2. 로봇 개요

2.1. 기본 파라미터

표 2.1-1 로봇 기본 파라미터

중요

RY 시리즈 로봇은 자세 또는 좌표계 변환 시 사용하는 동차변환행렬의 각도 회전 순서가 부동 좌표계 기준 `ZYX`입니다.

2.2. 가동 범위

매니퓰레이터 설치 공간:

로봇 본체 설치에는 로봇이 최대 암 스팬으로 동작할 수 있도록 `3m x 3m x 2m`(길이 x 너비 x 높이)의 공간이 필요합니다. 사용자가 말단 하중을 추가하는 경우 설치 공간에 최소 `500mm`의 여유를 확보하십시오.

참고

높이 공간은 설치 베이스 높이의 영향을 받습니다. 여기서의 `2m`는 설치 기준면으로부터의 높이를 의미합니다.

컨트롤 캐비닛 설치 공간:

1. 제어반은 조작이 쉽고 침수나 감전 위험이 없는 위치, 지면에서 0.6m~1.5m 높이에 설치하십시오.

2. 캐비닛은 열원에서 떨어진 곳에 설치해야 합니다.

3. 제어반의 고부하선 측에는 150mm 이내 장애물이 없어야 하며, 그 외 측면은 100mm 이내 장애물이 없도록 하여 방열과 설치/탈거가 용이해야 합니다.

그림 2.2-1 RY6P3L622 모델 협동 로봇의 가동 범위

그림 2.2-5 RY6P5L922 모델 협동 로봇의 가동 범위

그림 2.2-6 RY6P10L1400 모델 협동 로봇의 가동 범위

그림 2.2-7 RY6P16L1034 모델 협동 로봇의 가동 범위

그림 2.2-8 RY6P20L1854 모델 협동 로봇의 가동 범위

그림 2.2-9 RY6P30L1374 모델 협동 로봇의 가동 범위

2.3. 로봇 좌표계

그림 2.3-1 로봇 DH 파라미터 좌표계

그림 2.3-2 로봇 말단 플랜지 좌표계

2.4. 로봇 DH 파라미터

DH 파라미터는 RY 시리즈 협동 로봇의 운동학과 동역학 계산에 사용됩니다.

그림 2.4-1 RY 시리즈 협동 로봇 DH 파라미터

아래에 RY 시리즈 협동 로봇의 DH 파라미터를 제시합니다.

표 2.4-1 RY6P3L622 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	140	π/2	Link1	1.98	[-0.05, -15.92, 2.26]
Joint2	0	-280	0	0	Link2	3.4445	[139.49, 0, 99.54]
Joint3	0	-240	0	0	Link3	1.437	[58.99, 0.08, 12.99]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	0.871	[0.05, -2.33, 14.67]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	0.805	[-0.05, 2.33, 14.67]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0.261	[-0.05, -1.11, -20.05]

표 2.4-2 RY6P3L622-WMS 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1.66	[-0.06, -13.58, 1.68]
Joint2	0	0	-280	0	Link2	3.68	[140.11, 0, 101.71]
Joint3	0	0	-240	0	Link3	1.81	[63.49, 0.1, 10.94]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1.18	[0.07, -2.18, 12.48]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1.18	[-0.07, 2.18, 12.48]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0.28	[1.81, 1.33, -20.41]

표 2.4-3 RY6P3L622-WMSL 협동 로봇 DH 파라미터표

표 2.4-4 RY6P3L622-C 협동 로봇 DH 파라미터표

표 2.4-5 RY6P5L922 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	152	π/2	Link1	4.64	[-0.19, -18.28, 2.26]
Joint2	0	-425	0	0	Link2	10.08	[212.47, 0, 121.2]
Joint3	0	-395	0	0	Link3	2.71	[122.62, 0.17, 12.59]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	1.56	[0.05, -2.33, 14.68]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	1.56	[-0.05, 2.33, 14.68]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0.36	[0.93, 0.81, -20.05]

표 2.4-6 RY6P5L922L 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	180	0	π/2	Link1	11.49	[-0.16, -28.51, 4.16]
Joint2	0	0	-970	0	Link2	21.3	[642.59, 0.04, 165.62]
Joint3	0	0	-816	0	Link3	4.61	[321.39, 0.16, 52.76]
Joint4	0	159	0	π/2	Link4	1.66	[0.21, -3.06, 13.07]
Joint5	0	114	0	-π/2	Link5	1.66	[-0.21, 3.06, 13.07]
Joint6	0	160	0	0	Link6	0.36	[1.45, 1.09, -19.98]

표 2.4-7 RY6P10L1400 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11.97	[-0.10, -26.12, 4.04]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	19.59	[480.27, 0.01, 164.68]
Joint3	0	-586	0	0	Link3	3.7	[211.22, 0.11, 54.21]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1.69	[0.12, -3, 12.18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1.69	[-0.12, 3, 12.18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0.35	[1.24, 0.85, -20.34]

표 2.4-8 RY6P16L1034 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11.97	[-0.10, -26.12, 4.04]
Joint2	0	-520	0	0	Link2	18.18	[364.4, 0.01, 163.09]
Joint3	0	-400	0	0	Link3	3.22	[135.03, 0.12, 55.58]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1.69	[0.12, -3, 12.18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1.69	[-0.12, 3, 12.18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0.35	[1.24, 0.85, -20.34]

표 2.4-9 RY6P20L1854 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20.79	[-0.19, -36.57, 5.68]
Joint2	0	-1000	0	0	Link2	42.84	[605.25, 0.06, 202.94]
Joint3	0	-716	0	0	Link3	9.88	[262.84, 0.22, 43.08]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4.64	[0.23, -2.28, 18.42]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4.64	[-0.23, 2.28, 18.42]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0.6	[-2.11, -1.96, -20.38]

표 2.4-10 RY6P30L1374 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20.64	[-0.22, -37.39, 5.59]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	36.37	[440.73, 0.05, 198.7]
Joint3	0	-536	0	0	Link3	8.41	[185.64, 0.25, 45.82]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4.64	[0.23, -2.29, 18.60]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4.64	[-0.23, 2.29, 18.60]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0.6	[-2.11, -1.96, -20.38]

표 2.4-11 RY6P30L1374L 협동 로봇 DH 파라미터표

운동학	theta[rad]	a[m]	d[m]	alpha[rad]	동역학	Mass[kg]	무게중심[m]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	27.85	[-0.18, -26.29, 14.57]
Joint2	0	-1000	0	0	Link2	50.43	[580.62, 0.04, 223.34]
Joint3	0	-716	0	0	Link3	9.88	[262.84, 0.22, 43.08]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4.64	[0.23, -2.28, 18.42]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4.64	[-0.23, 2.28, 18.42]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0.6	[-2.11, -1.96, -20.38]

2.5. DH 파라미터표

Nurirobot 협동 로봇 - DH 파라미터표