20. 용어
정지 분류:
0종 정지: 로봇의 전원이 차단되면 로봇은 즉시 동작을 멈춥니다. 이는 제어 불가능 정지이며, 각 관절이 가장 빠르게 브레이크를 걸기 때문에 로봇이 프로그램에서 설정한 경로를 벗어날 수 있습니다. 이 보호 정지는 안전 평가 한계를 초과했거나 제어 시스템의 안전 평가 부분에 오류가 발생한 경우에만 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 EN ISO 13850:2008 또는 `IEC 60204-1:2006`을 참조하십시오.
1종 정지: 로봇에 대한 전력 공급을 차단하면 로봇이 정지합니다. 로봇이 정지한 후 전원이 차단됩니다. 이는 제어 가능한 정지로, 로봇은 프로그램에서 설정한 경로를 따릅니다. 1초 후 또는 로봇이 완전히 정지한 뒤 전원이 차단됩니다. 자세한 내용은 EN ISO 13850:2008 또는 `IEC 60204-1:2006`을 참조하십시오.
2종 정지: 로봇에 전원이 인가된 상태에서의 제어 가능한 정지입니다. 로봇은 1초 이내에 모든 동작을 멈추며, 안전 평가 제어 시스템을 통해 정지 위치를 유지할 수 있습니다. 자세한 내용은 `IEC 60204-1:2006`을 참조하십시오.
진단 커버리지(DC): 평가 성능 수준 달성을 위해 수행되는 진단 유효성의 측정값입니다. 자세한 내용은 `EN ISO 13849-1:2008`을 참조하십시오.
인테그레이터: 인테그레이터는 로봇 최종 설치를 설계하는 기관입니다. 인테그레이터는 최종 위험성 평가를 수행하고, 최종 설치가 현지 법률 및 규정을 반드시 준수하도록 해야 합니다.
평균 위험측 고장 시간(MTTFd): 평균 위험측 고장 시간(MTTFd)은 평가된 성능 수준 달성을 위해 계산 및 검출에 사용되는 값입니다. 자세한 내용은 `EN ISO 13849-1:2008`을 참조하십시오.
위험성 평가: 위험성 평가란 모든 위험을 식별하고 그 위험을 적절한 수준으로 저감하는 전 과정을 말합니다. 위험성 평가는 기록되어 문서로 보관되어야 합니다. 자세한 내용은 `ISO 12100`을 참조하십시오.
성능 수준(PL): 성능 수준(Performance Level, PL)은 제어 시스템 내 안전 관련 각 부분이 예측 가능한 조건에서 안전 기능을 수행하는 능력을 설명하는 독립적인 수준입니다. `PLd`는 두 번째로 높은 신뢰도 수준으로, 안전 기능이 상당한 신뢰성을 가진다는 의미입니다. 자세한 내용은 `EN ISO 13849-1:2008`을 참조하십시오.
연결 플랜지: 외부 툴과 연결하기 위한 구조물로, 플랜지라고 합니다.
로봇 말단: 로봇의 마지막 축 또는 플랜지를 연결하는 중심점입니다.
툴 중심점(TCP): 툴 중심점은 로봇 툴의 기준 특징점으로, 로봇 시스템 제어에 사용되는 지점입니다. 출하 시 마지막 동작축 또는 연결 플랜지의 중심으로 초기 설정됩니다. 각 툴의 툴 중심점에는 툴 출력 플랜지 중심에 대한 변환과 회전이 포함됩니다. 툴 중심점의 위치는 X, Y, Z 좌표로, 방향은 `RX, RY, RZ`로 결정됩니다. 이 값이 모두 0이면 툴 중심점은 연결 플랜지 중심점과 일치합니다.
툴 위치 자세점(TCF): 툴 중심점 TCP를 기준으로, 엔드 로드 좌표계에 대한 툴 좌표계의 자세를 반영합니다.
베이스 좌표계: 베이스 좌표계의 원점은 일반적으로 로봇 1축과 설치면의 중심점에 정의됩니다. X축은 전방을 향하고, Z축 방향을 기준으로 Y축은 오른손 좌표계에 따라 결정됩니다.
월드 좌표계: 작업 유닛 또는 워크스테이션에 설치된 고정 좌표계입니다. 로봇이 한 대인 경우 이 좌표계는 베이스 좌표계와 일치한다고 볼 수 있습니다. 복수의 로봇이나 외부 장치가 있는 경우 월드 좌표계는 이들 장치의 공통 참조 좌표계로 사용됩니다.
관절 좌표계: 관절 좌표계는 로봇 관절 기준 좌표계입니다. 로봇 각 축은 관절 좌표계에서 제한 범위 내 정방향 또는 역방향으로 개별 동작할 수 있습니다. 넓은 범위의 동작이 필요하지만 TCP 자세가 요구되지 않을 때 적용합니다. 수동 모드에서의 단축 인칭 동작은 관절 좌표계 기준으로 수행됩니다.
툴 좌표계: 툴 중심점과 툴 자세를 정의하기 위한 좌표계입니다. 정의되지 않은 경우 기본적으로 연결 플랜지 중심이 사용됩니다. 툴을 장착하면 TCP가 변경되어 툴 말단 중심이 됩니다.
외부 툴 좌표계: 로봇 외부에 고정된 툴의 위치 및 자세를 정의하는 좌표계입니다.
확장축: 로봇 본체 축 외에 작업을 위해 추가한 축입니다. 확장축에는 주로 슬라이드 레일, 회전 테이블, 외장 서보 장치 등이 포함됩니다.
수동 모드: 이 모드에서는 로봇 관련 동작을 모두 수동으로 제어하며, 근거리 조정이 가능하도록 안전 펜스, 안전문 등의 외부 안전 장치는 동작하지 않습니다.
자동 모드: 이 모드는 일반적으로 로봇 운전 및 티칭 프로그램 실행에 사용되며, 이때 외부 안전 장치는 활성화된 상태입니다.
반복 위치 결정 정밀도: 동일한 조건과 동일한 방법으로 로봇을 조작할 때, 여러 번 반복 측정한 위치와 자세의 일치 정도를 의미합니다.
티칭 장치: 로봇을 프로그래밍하거나 구동할 때 제어 시스템과 연결되는 휴대형 장치입니다.