1. 로봇 설치 및 전원 투입
1.1. 로봇 암 설치
협동 로봇을 설치대에 장착할 때는 규정 수량의 볼트(강도 등급 8.8 이상)를 사용하여 로봇을 설치대에 확실히 체결해야 합니다. 로봇 설치 정밀도를 높이고 충돌 등으로 인한 로봇 이동을 방지하기 위해 설치대의 2개 규정 핀홀과 핀을 사용해 로봇 위치를 정렬하는 것을 권장합니다. 로봇 동작에 높은 정밀도가 요구되는 경우에는 반드시 핀 수를 늘려 위치 결정을 수행하십시오.
표 1.1-1 로봇 설치 부품 표준
협동 로봇 모델 |
볼트 |
볼트 토크 |
핀홀 사양 |
RY6P3L622 |
4개 M6 |
>=10Nm |
φ5mm |
RY6P5L922 |
4개 M8 |
>=20Nm |
φ8mm |
RY6P10L1400 |
4개 M8 |
>=25Nm |
φ8mm |
RY6P16L1034 |
4개 M8 |
>=25Nm |
φ8mm |
RY6P20L1854 |
6개 M10 |
>=45Nm |
φ8mm |
RY6P30L1374 |
6개 M10 |
>=45Nm |
φ8mm |
중요
로봇을 견고하고 안정적으로 설치하기 위해 로봇 설치대는 다음 요구사항을 만족하는 것을 권장합니다.
로봇 설치대는 확실히 고정되고 충분한 하중 지지 능력을 가져야 하며, 최소한 로봇 중량의 5배와 1축 토크의 10배를 견뎌야 합니다.
로봇과 접촉하는 면에 밀착될 수 있도록 설치대 표면은 평평해야 합니다.
로봇 설치대는 충분한 강성을 가져야 하며, 단단히 고정되고 로봇과 공진하지 않아야 합니다.
로봇과 다른 부품이 동시에 움직이는 경우, 설치대와 다른 가동 부품은 함께 고정되지 않도록 분리하여 동작 중 진동을 피해야 합니다.
로봇을 슬라이드 테이블이나 외부축에 설치하는 경우, 슬라이드 테이블 또는 외부축의 가속도는 가능한 낮아야 합니다.
1.2. 컨트롤 박스 연결
본 시리즈 로봇은 TN-S 단상 AC 220V`로 전원을 공급합니다. 5미터 전원 케이블과 3핀 플러그를 제공하며, 현장의 `AC 220V 콘센트에 연결하고 로봇은 접지되어야 합니다. 로봇 암 제어 시스템의 외부 배선은 모두 퀵 탈착형 플러그를 사용합니다. 협동 로봇의 배선 패널은 다음 그림과 같습니다.
그림 1.2-1 컨트롤 박스 배선 패널
버튼 박스 인터페이스는 기본적으로 티치 펜던트 제어 포트이며, IP 주소는 192.168.58.2`입니다. LAN 케이블로 버튼 박스 인터페이스와 PC를 연결합니다. PC의 IP 주소는 `192.168.58.10 또는 동일한 네트워크 대역으로 설정합니다. `Chrome`을 열고 `192.168.58.2`에 접속하면 티치 펜던트 페이지에 접근할 수 있습니다.
1.3. 버튼 박스 및 엔드 LED 식별
1.3.1. 버튼 박스
1.3.1.1. 60 버튼 박스(POE)(BX01)
그림 1.3-1 컨트롤 박스 배선 패널
1.3.1.2. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V1.0
그림 1.3-2 컨트롤 박스 배선 패널
표 1.3-1 컨트롤 박스 배선 패널 키 설명
키 이름 |
기능 |
비상정지 스위치 |
비상정지 스위치를 누르면 로봇이 비상정지 상태가 됩니다 |
시작/정지 |
프로그램 실행 시작/정지 |
네트워크 포트 |
Web 티치 펜던트 연결 |
종료 |
활성화되어 있지 않음 |
포인트 기록 |
티칭 포인트 기록 |
티칭 모드 |
티치 펜던트 병행 사용 상태 진입/종료 |
운전 모드 |
자동/수동 모드 전환 |
드래그 모드 |
드래그 모드 진입/종료 |
1.3.1.3. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V2.0
그림 1.3-3 제어 박스 배선 패널
표 1.3-2 컨트롤 박스 배선 패널 버튼 설명
키 이름 |
기능 |
긴급 정지 스위치 |
긴급 정지 스위치를 누르면 로봇이 긴급 정지 상태가 됩니다 |
시작 정지 |
실행 중인 프로그램 시작/정지 |
네트워크 포트 |
웹 티칭 펜던트 연결 |
IP 리셋 |
네트워크 포트 IP 리셋 |
포인트 기록 |
티칭 포인트 기록 |
원클릭 클리어 |
복구 가능한 오류를 모두 지움 |
동작 모드 |
자동/수동 모드 전환 |
드래그 모드 |
드래그 모드 시작/종료 |
1.3.2. 엔드 LED
표 1.3-4 엔드 LED 정의
기능 |
LED 색상 |
통신이 수립되지 않은 경우 |
꺼짐, 빨강, 초록, 파랑이 교대로 전환됨 |
자동 모드 |
파란색 상시 점등 |
수동 모드 |
초록색 상시 점등 |
드래그 모드 |
흰색+파란색 상시 점등 |
버튼 박스 포인트 기록(버튼 박스 사용 시에만) |
보라색 2회 점멸 |
버튼 박스 비병행 상태 진입(버튼 박스 사용 시에만) |
파란색 2회 점멸 |
운전 시작(버튼 박스 사용 시에만) |
파란색 2회 점멸 |
운전 정지(버튼 박스 사용 시에만) |
빨간색 2회 점멸 |
오류 보고(버튼 박스 사용 시에만) |
빨간색 점등 |
영점 조정 완료 |
흰색+파란색 3회 점멸 |
비활성화 |
노란색 2회 점멸 |
1.4. 전원 인에이블
전원 투입 전에 버튼 박스의 비상정지 버튼이 해제된 상태인지 확인하십시오. 컨트롤 박스의 빨간색 스위치 버튼을 눌러 전원을 켭니다. 인에이블 후 엔드 LED 라이트는 초록색으로 계속 점등됩니다.