NURi ROBOT 로봇팔 문서에 오신 것을 환영합니다.

사용자 매뉴얼

• 협동 로봇
  • 제품 매트릭스
  • 빠른 시작
    • 1. 로봇 설치 및 전원 투입
      • 1.1. 로봇 암 설치
      • 1.2. 컨트롤 박스 연결
      • 1.3. 버튼 박스 및 엔드 LED 식별
        • 1.3.1. 버튼 박스
          • 1.3.1.1. 60 버튼 박스(POE)(BX01)
          • 1.3.1.2. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V1.0
          • 1.3.1.3. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V2.0
        • 1.3.2. 엔드 LED
      • 1.4. 전원 인에이블
    • 2. WebApp 접속 로그인
      • 2.1. WebApp 인터페이스 접속 및 로그인
      • 2.2. WebApp 인터페이스 간단 설명
        • 2.2.1. 제어 영역
        • 2.2.2. 상태 바
    • 3. 로봇 파라미터 설정
      • 3.1. 설치 방식 설정
      • 3.2. 엔드 하중 설정
      • 3.3. 툴 좌표 설정
    • 4. 로봇 수동 티칭
      • 4.1. 수동 티칭과 티칭 포인트 기록
      • 4.2. 티칭 포인트 정보 확인
    • 5. 로봇 빠른 프로그래밍
      • 5.1. 동작 명령 개요
      • 5.2. 프로그램 파일 조작
      • 5.3. 프로그램 생성 및 실행
  • 매뉴얼
    • 1. 머리말
      • 1.1. 동봉품
      • 1.2. 중요한 안전 주의사항
      • 1.3. 본 매뉴얼 사용 방법
      • 1.4. 준거 규정
    • 2. 로봇 개요
      • 2.1. 기본 파라미터
      • 2.2. 가동 범위
      • 2.3. 로봇 좌표계
      • 2.4. 로봇 DH 파라미터
      • 2.5. DH 파라미터표
    • 3. 하드웨어 설치
      • 3.1. 안전에 관한 주의사항
        • 3.1.1. 개요
        • 3.1.2. 사람의 안전
        • 3.1.3. 위험원의 식별
        • 3.1.4. 유효성 및 책임
        • 3.1.5. 책임의 제한
        • 3.1.6. 경고 기호
        • 3.1.7. 사용 전 평가
        • 3.1.8. 비상정지
        • 3.1.9. 전원 상실 시 이동
      • 3.2. 장치 운송
        • 3.2.1. 운송
        • 3.2.2. 반송
        • 3.2.3. 보관
      • 3.3. 유지보수, 검사, 폐기
        • 3.3.1. 유지보수
          • 3.3.1.1. 서문
        • 3.3.2. 제어 박스의 디지털 입출력 설명
          • 3.3.2.1. 제어 박스의 디지털 관련 기능 전환 시 주의사항
          • 3.3.2.2. 제어 박스의 디지털 입력 설명
          • 3.3.2.3. 제어 박스의 디지털 출력 설명
          • 3.3.2.4. 유지보수 일정 확인
        • 3.3.3. 폐기
      • 3.4. 설치 사양
        • 3.4.1. 로봇 암 설치
          • 3.4.1.1. RY6P3L622 로봇 암 장착 요건
          • 3.4.1.2. RY6P5L922 로봇 암 장착 요건
          • 3.4.1.3. RY6P10L1400, RY6P16L1034 로봇 암 장착 요건
          • 3.4.1.4. RY6P20L1854, RY6P30L1374 로봇 암 장착 요건
        • 3.4.2. 툴 엔드 장착
        • 3.4.3. 설치 환경
        • 3.4.4. 바닥 하중 지지 능력
        • 3.4.5. 전 시리즈 모델의 하중 곡선
          • 3.4.5.1. 개요
          • 3.4.5.2. 파라미터 설명
      • 3.5. 제어 연결
        • 3.5.1. 컨트롤러 인터페이스
        • 3.5.2. 컨트롤러 I/O 패널
        • 3.5.3. RJ45 네트워크 인터페이스 그룹
        • 3.5.4. 엔드 플랜지
        • 3.5.5. 접지 설명
        • 3.5.6. 모든 디지털 I/O의 일반 규정
        • 3.5.7. 안전 I/O
        • 3.5.8. 범용 디지털 I/O
        • 3.5.9. 버튼을 이용한 디지털 입력
        • 3.5.10. 다른 장치 또는 PLC와 연동
        • 3.5.11. 아날로그 I/O
        • 3.5.12. RY6P3L622MT&3C 옵션 모듈
          • 3.5.12.1. 소개
          • 3.5.12.2. RY6P3L622MT&3C 베이스 및 모듈 인터페이스 정의
          • 3.5.12.3. RY6P3L622MT&3C 응용 시나리오
          • 3.5.12.4. 옵션 부품 목록
      • 3.6. 티치 펜던트 및 엔드 LED
        • 3.6.1. 버튼 박스 개요
          • 3.6.1.1. 60 버튼 박스(POE)(BX01)
          • 3.6.1.2. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V1.0
          • 3.6.1.3. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V2.0
        • 3.6.2. RY-HMI 티치 펜던트 개요
        • 3.6.3. 엔드 LED 정의
    • 4. 로봇 빠른 시작
      • 4.1. 로봇 암 및 컨트롤 박스 설치
      • 4.2. 티치 펜던트 기동 및 로봇 제어
      • 4.3. 버튼 박스로 로봇 동작 제어
        • 4.3.1. 티치 펜던트 미연결
        • 4.3.2. 티치 펜던트 연결 시
      • 4.4. 티치 펜던트로 로봇 운동 제어
    • 5. 티치 펜던트 소프트웨어 기본 기능
      • 5.1. 기본 정보
        • 5.1.1. 시스템 개요
        • 5.1.2. 로봇 최초 활성화
        • 5.1.3. 소프트웨어 시작
        • 5.1.4. 사용자 로그인 및 권한 갱신
        • 5.1.5. 다국어 설정
      • 5.2. 시스템 초기 인터페이스
        • 5.2.1. 제어 영역
        • 5.2.2. 상태 바
        • 5.2.3. 메뉴 바
      • 5.3. 3D 시뮬레이션 로봇
        • 5.3.1. 3D 장면 조작 바
          • 5.3.1.1. 로봇 좌표계 시스템의 3D 가시화 표시
          • 5.3.1.2. 3D 가상 궤적 및 툴 모델 가져오기
        • 5.3.2. 로봇 본체 조작 바
          • 5.3.2.1. TCP
          • 5.3.2.2. Joint 운동
          • 5.3.2.3. Move 이동
        • 5.3.3. 로봇 부속 기능 바
          • 5.3.3.1. 티칭 포인트 기록
          • 5.3.3.2. I/O
          • 5.3.3.3. TPD(티칭 프로그래밍)
          • 5.3.3.4. Eaxis 이동
          • 5.3.3.5. FT
          • 5.3.3.6. 원격 중심 고정점
        • 5.3.4. 로봇 및 부속 기능 상태 바
          • 5.3.4.1. Robot
          • 5.3.4.2. Program
          • 5.3.4.3. I/O
          • 5.3.4.4. ExAxis
          • 5.3.4.5. Gripper
          • 5.3.4.6. FT
          • 5.3.4.7. Convery
          • 5.3.4.8. Servo
          • 5.3.4.9. Polish
          • 5.3.4.10. Weld
          • 5.3.4.11. Board I/O
    • 6. 기본 설정
      • 6.1. 설치
        • 6.1.1. 로봇 설치 방식의 설정과 표시
      • 6.2. 좌표계
        • 6.2.1. 툴 좌표
        • 6.2.2. 외부 툴 좌표
        • 6.2.3. 워크피스 좌표
      • 6.3. 부하
        • 6.3.1. 엔드
      • 6.4. 관절
        • 6.4.1. 소프트 리밋
          • 6.4.1.1. 관절 소프트 리밋 보호
        • 6.4.2. 충돌 레벨
          • 6.4.2.1. 충돌 후 응답 전략
          • 6.4.2.2. 충돌 전략
          • 6.4.2.3. 정지 상태에서의 충돌 검출
          • 6.4.2.4. 드래그 전 토크 검출 기능
        • 6.4.3. 마찰 보상
        • 6.4.4. 드래그 힘 보상
          • 6.4.4.1. 개요
          • 6.4.4.2. 로봇 드래그 힘 최적화
      • 6.5. I/O 설정
        • 6.5.1. LUA 프로그램 일시정지
        • 6.5.2. I/O 설정
          • 6.5.2.1. DI 설정
          • 6.5.2.2. DO 설정
        • 6.5.3. 컨트롤 박스 DO 고저 유효 설정 가능 기능
          • 6.5.3.1. 개요
          • 6.5.3.2. 조작 절차
        • 6.5.4. I/O 별명 설정
        • 6.5.5. I/O 필터
        • 6.5.6. 출력 리셋 설정
      • 6.6. 작업 원점
      • 6.7. 툴 TCP 자동 교정
        • 6.7.1. 개요
        • 6.7.2. 센서 장치 좌표계 교정 절차
          • 6.7.2.1. 로봇 설치
          • 6.7.2.2. 센서 장치 설치
          • 6.7.2.3. 로봇 툴 TCP 자동 교정 시스템 좌표계 설정
          • 6.7.2.4. Web 인터페이스를 통한 센서 좌표계 교정
        • 6.7.3. 툴 좌표계 교정 절차
      • 6.8. 평판 툴 기반 TCP 교정
        • 6.8.1. 개요
        • 6.8.2. 평판 툴 기반 TCP 교정 기능 조작 절차
      • 6.9. 컨트롤 박스 아날로그 피드백 아크 추적 기능
        • 6.9.1. 개요
        • 6.9.2. 컨트롤 박스 아날로그량 AI 설정 절차
        • 6.9.3. 컨트롤 박스 아날로그량 AO 설정 절차
      • 6.10. 직선 랙 가이드 충돌 검출
        • 6.10.1. 개요
        • 6.10.2. 직선 랙 가이드 충돌 검출 기능
          • 6.10.2.1. 직선 랙 가이드 파라미터 설정 및 이네이블
          • 6.10.2.2. 직선 랙 가이드 충돌 검출 기능 활성화
      • 6.11. 힘 센서 부하 포함 영점 조정 및 개방 자세 컴플라이언스의 어드미턴스 파라미터
        • 6.11.1. 개요
        • 6.11.2. 힘 센서 부하 포함 영점 조정
    • 7. 안전
      • 7.1. 안전 정지
      • 7.2. 안전 속도
      • 7.3. I/O 안전
      • 7.4. 비상 정지
      • 7.5. 보호 정지
      • 7.6. 간섭 영역 설정
        • 7.6.1. 힘 센서 보조 드래그 중 축 간섭 진입 안전 콜백 기능
          • 7.6.1.1. 개요
          • 7.6.1.2. 조작 절차
          • 7.6.1.3. 힘 센서 보조 드래그에서 축 간섭 영역 진입
          • 7.6.1.4. 입방체 간섭 설정
          • 7.6.1.5. 안전 벽 설정
      • 7.7. 축소 모드
      • 7.8. 안전 벽
      • 7.9. 안전 백그라운드 프로그램
      • 7.10. 툴 방향 제한(LA 시스템 전용)
      • 7.11. 로봇 한계값(LA 시스템 전용)
      • 7.12. 출력 검출(QX 시스템 전용)
      • 7.13. 운동 설정
        • 7.13.1. T형 속도 특성 최적화 + Blending 평활 기능
          • 7.13.1.1. 개요
          • 7.13.1.2. 조작 절차
        • 7.13.2. FIR 적응 파라미터 기능 + FIR 일시정지 복구 기능
          • 7.13.2.1. 개요
          • 7.13.2.2. 조작 절차
    • 8. 주변기기
      • 8.1. 엔드 Lua 커스텀 오픈 프로토콜
        • 8.1.1. 개요
        • 8.1.2. 조작 절차
      • 8.2. 그리퍼
        • 8.2.1. 적합 완료 장치
          • 8.2.1.1. 그리퍼 프로그램 티칭
        • 8.2.2. 커스텀 오픈 프로토콜
          • 8.2.2.1. 복수 그리퍼
          • 8.2.2.2. 회전 그리퍼
      • 8.3. 힘 센서
        • 8.3.1. 적합 완료 장치
        • 8.3.2. 센서 부하 식별
        • 8.3.3. 힘 센서 보조 드래그
        • 8.3.4. 힘/토크 센서 충돌 검출
        • 8.3.5. 힘/토크 센서 힘 제어 운동
        • 8.3.6. 힘/토크 센서 나선 삽입
        • 8.3.7. 힘/토크 센서 회전 삽입
        • 8.3.8. 힘/토크 센서 직선 삽입
        • 8.3.9. 힘/토크 센서 표면 위치 결정
        • 8.3.10. 힘/토크 센서 중심 위치 결정
        • 8.3.11. 커스텀 오픈 프로토콜
      • 8.4. 용접 핸드 핸들
        • 8.4.1. 적합 완료 장치
          • 8.4.1.1. 설정 절차
        • 8.4.2. 커스텀 프로토콜
          • 8.4.2.1. 프로토콜 설정
          • 8.4.2.2. 오픈 프로토콜 템플릿
          • 8.4.2.3. 오픈 프로토콜에서 지원 가능한 명령
          • 8.4.2.4. 오픈 프로토콜에서 설정 가능한 파라미터
      • 8.5. 스프레이건
        • 8.5.1. 스프레이건 주변기기 설정 절차
        • 8.5.2. 스프레이 프로그램 티칭
      • 8.6. 용접기
        • 8.6.1. 용접 토치 장착
        • 8.6.2. 용접기 파라미터 설정
          • 8.6.2.1. 컨트롤러 IO 용접 제어 설정
          • 8.6.2.2. 디지털 통신 프로토콜(UDP) 용접 제어 설정
        • 8.6.3. 용접 프로그램 작성
          • 8.6.3.1. 용접 프로세스 곡선을 사용하는 프로그램 작성
          • 8.6.3.2. 용접 프로세스 곡선을 사용하지 않는 프로그램 작성
        • 8.6.4. 용접 중단과 복구
          • 8.6.4.1. 용접 중단 복구 파라미터 설정
          • 8.6.4.2. 용접 중단 복구 응용
        • 8.6.5. 부록 1: 로봇 UDP 통신 프로토콜
          • 8.6.5.1. 로봇 컨트롤러 -> PLC
          • 8.6.5.2. PLC -> 로봇 컨트롤러
        • 8.6.6. 디지털 통신 프로토콜(Modbus TCP)
          • 8.6.6.1. 프로토콜 설정
          • 8.6.6.2. 용접기 오픈 프로토콜
      • 8.7. 확장축 설정
        • 8.7.1. 확장축 좌표계
        • 8.7.2. 컨트롤러 + PLC(UDP 통신)
          • 8.7.2.1. UDP 통신 설정
          • 8.7.2.2. UDP 확장축
          • 8.7.2.3. 확장축과 레이저 트래킹 용접 티칭 프로그램
          • 8.7.2.4. 위치결정 완료 시간
        • 8.7.3. 2자유도 대차 테스트
        • 8.7.4. 컨트롤러 + 서보 드라이버(485 통신)
          • 8.7.4.1. 하드웨어 배선
          • 8.7.4.2. 통신 설정
          • 8.7.4.3. 설정된 서보 드라이버
          • 8.7.4.4. 고급 설정
          • 8.7.4.5. 확장축 프로그래밍
          • 8.7.4.6. 정리
      • 8.8. 선 레이저 센서
        • 8.8.1. 하드웨어 배선
        • 8.8.2. 센서 설정
        • 8.8.3. 센서 교정
        • 8.8.4. 레이저 센서 응용
          • 8.8.4.1. 레이저 센서 티칭점
          • 8.8.4.2. 레이저 위치결정 + 트래킹
          • 8.8.4.3. 레이저 궤적 기록 + 궤적 재현
        • 8.8.5. 레이저 센서용 컨트롤러 주변기기 오픈 프로토콜
      • 8.9. 연마
        • 8.9.1. 적합 완료 장치
        • 8.9.2. 주변기기 오픈 프로토콜
      • 8.10. 보조 센서
        • 8.10.1. 적합 완료 장치
      • 8.11. 조합 장치(SmartTool + 힘 센서 조합)
        • 8.11.1. 적합 완료 장치
          • 8.11.1.1. RY
      • 8.12. 배열식 흡착컵
        • 8.12.1. 개요
          • 8.12.1.1. 하드웨어 설명
        • 8.12.2. 기능 설정
          • 8.12.2.1. 유니캐스트 모드 설정
          • 8.12.2.2. 유니캐스트 모드 프로토콜 다운로드
          • 8.12.2.3. 브로드캐스트 모드
        • 8.12.3. 배열식 흡착컵 LUA 프로그램 응용
          • 8.12.3.1. 흡착컵 제어 명령 추가
          • 8.12.3.2. 흡착컵 상태 취득 명령 추가
          • 8.12.3.3. 흡착컵 흡착 상태 대기 명령 추가
          • 8.12.3.4. 응용 예시
      • 8.13. FOCAS 기반 CNC 기능 패키지(Linux 시스템에서만 사용)
        • 8.13.1. 개요
        • 8.13.2. 관련 조작 설명
          • 8.13.2.1. FOCAS 통신 설정
          • 8.13.2.2. CNC 상태 피드백 설명
          • 8.13.2.3. CNC 제어 설명
          • 8.13.2.4. CNC 티칭 프로그램 설명
      • 8.14. 힘 센서 기반 가상벽 설정
        • 8.14.1. 힘 센서 장착 설정
        • 8.14.2. 가상벽 설정
        • 8.14.3. 힘 센서 보조 드래그
        • 8.14.4. 6축 힘 + 관절 임피던스 혼합 드래그 기능
          • 8.14.4.1. 개요
          • 8.14.4.2. 힘 센서 장착 설정 및 제로점 조정
          • 8.14.4.3. 6축 힘 + 관절 임피던스 혼합 드래그
      • 8.15. 확장축 레이저 정점 트래킹 기능
        • 8.15.1. 로봇 확장축 레이저 정점 트래킹 시스템 구성
        • 8.15.2. 확장축 통신 설정
        • 8.15.3. 용접 심 트래킹 레이저 센서 연결 설정
        • 8.15.4. 용접기 연결 설정
        • 8.15.5. 툴 좌표계와 레이저 센서 좌표계 교정
        • 8.15.6. 확장축과 레이저 정점 트래킹 기능
          • 8.15.6.1. 확장축 좌표계 교정
          • 8.15.6.2. 확장축과 로봇 동기 레이저 트래킹
      • 8.16. 레이저 위치결정점 위치 취득 기능
        • 8.16.1. 로봇 레이저 위치결정점 위치 취득 시스템 구성
        • 8.16.2. 레이저 센서 통신 설정
        • 8.16.3. 레이저 위치결정점 위치 취득 기능
    • 9. 프로그램 프로그래밍
      • 9.1. 개요
      • 9.2. 툴바
      • 9.3. 프로그램 명령
      • 9.4. 논리 명령 인터페이스
        • 9.4.1. 루프 명령
        • 9.4.2. 조건 판단 명령
        • 9.4.3. 점프 명령
        • 9.4.4. 대기 명령
        • 9.4.5. 일시정지 명령
        • 9.4.6. 서브루틴 명령
        • 9.4.7. 변수 명령
      • 9.5. 운동 명령 인터페이스
        • 9.5.1. 포인트투포인트 명령
        • 9.5.2. 직선 명령
          • 9.5.2.1. LIN 명령 관절 과속도 처리 기능
          • 9.5.2.2. 포위각 자세 통과 각속도 조절 기능
        • 9.5.3. 원호 명령
        • 9.5.4. 완전 원 명령
          • 9.5.4.1. 완전 원 명령 추가
          • 9.5.4.2. 완전 원 궤적 오프셋
        • 9.5.5. 스파이럴 명령
        • 9.5.6. 신규 스파이럴 명령
          • 9.5.6.1. 회전별 스파이럴 속도 일치 설정 기능
        • 9.5.7. 수평 스파이럴 명령
        • 9.5.8. 스플라인 명령
        • 9.5.9. 신규 스플라인 명령
        • 9.5.10. 웨이빙 명령
          • 9.5.10.1. 경사 톱니형 웨이빙 기능
        • 9.5.11. 궤적 재생 명령
        • 9.5.12. 점 오프셋 명령
        • 9.5.13. 서보 명령
        • 9.5.14. 궤적 명령
        • 9.5.15. 궤적 J 명령
        • 9.5.16. DMP 명령
        • 9.5.17. 워크 변환 명령
        • 9.5.18. 툴 변환 명령
      • 9.6. 제어 명령 화면
        • 9.6.1. 디지털 I/O 명령
        • 9.6.2. 아날로그 AI 명령
        • 9.6.3. 가상 I/O 명령
        • 9.6.4. 확장 IO 명령
        • 9.6.5. 운동 DO 명령
        • 9.6.6. 운동 AO 명령
        • 9.6.7. 좌표계 명령
        • 9.6.8. 모드 전환 명령
        • 9.6.9. 충돌 레벨 명령
        • 9.6.10. 가속도 명령
      • 9.7. 주변기기 명령 인터페이스
        • 9.7.1. 그리퍼 명령
        • 9.7.2. 스프레이건 명령
        • 9.7.3. 외부축 명령
        • 9.7.4. 컨베이어 명령
        • 9.7.5. 연마 장치 명령
      • 9.8. 용접 명령 인터페이스
        • 9.8.1. 용접 명령
        • 9.8.2. 세그먼트 용접 명령
          • 9.8.2.1. 세그먼트 용접 명령 추가
          • 9.8.2.2. 세그먼트 용접 운동 궤적의 자세 변화
          • 9.8.2.3. 세그먼트 용접 실제 시나리오
        • 9.8.3. 레이저 트래킹 명령
        • 9.8.4. 레이저 기록 명령
        • 9.8.5. 와이어 서치 명령
        • 9.8.6. 아크 트래킹 명령
        • 9.8.7. 로봇 아크 트래킹 시스템 구성
          • 9.8.7.1. 용접기 모델 및 설정
          • 9.8.7.2. PLC 모델 및 설정
          • 9.8.7.3. 아크 트래킹 기능
        • 9.8.8. 자세 조정 명령
      • 9.9. 힘 제어 명령 인터페이스
        • 9.9.1. 힘 제어 세트 명령
        • 9.9.2. 토크 기록 명령
      • 9.10. 비전 명령 인터페이스
        • 9.10.1. 3D 비전 명령
      • 9.11. 팔레타이징 명령 인터페이스
        • 9.11.1. 매트릭스 이동 명령
      • 9.12. 통신 명령 인터페이스
        • 9.12.1. Modbus 명령
        • 9.12.2. Xmlrpc 명령
      • 9.13. 보조 명령 인터페이스
        • 9.13.1. 보조 스레드 명령
        • 9.13.2. 함수 호출 명령
        • 9.13.3. 포인트 테이블 명령
      • 9.14. 티칭 프로그램 미저장 확인
      • 9.15. 티칭 프로그램 암호화
      • 9.16. 로컬 티칭 포인트
      • 9.17. 현재 프로그램 백업
      • 9.18. Modbus TCP 통신
        • 9.18.1. ModbusTCP 마스터 스테이션
          • 9.18.1.1. ModbusTCP 마스터 스테이션 추가
          • 9.18.1.2. ModbusTCP 마스터 스테이션 레지스터 추가
          • 9.18.1.3. ModbusTCP 마스터 스테이션 통신 테스트
        • 9.18.2. ModbusTCP 마스터 스테이션 프로그램 작성
        • 9.18.3. ModbusTCP 슬레이브 스테이션
          • 9.18.3.1. ModbusTCP 슬레이브 스테이션 통신 파라미터 설정
          • 9.18.3.2. ModbusTCP 슬레이브 스테이션 통신 테스트
          • 9.18.3.3. ModbusTCP 슬레이브 스테이션 프로그램 작성
          • 9.18.3.4. ModbusTCP 슬레이브 스테이션 로봇 상태 피드백 및 제어
      • 9.19. 로봇 백그라운드 프로그램
        • 9.19.1. 로봇 백그라운드 프로그램 기능
          • 9.19.1.1. 로봇 백그라운드 프로그램 저장
          • 9.19.1.2. 로봇 백그라운드 프로그램 관리
        • 9.19.2. 로봇 사용자 변수 사용
          • 9.19.2.1. 로봇 사용자 변수 관리
          • 9.19.2.2. 로봇 사용자 변수 사용
      • 9.20. XY 방향 횡방향 정력 연마
        • 9.20.1. 개요
        • 9.20.2. XY 방향 횡방향 정력 연마 기능 조작 절차
      • 9.21. 궤적 자동 특이점 회피 기능
        • 9.21.1. 개요
        • 9.21.2. 궤적 자동 특이점 회피 기능 조작 절차
      • 9.22. 자동 모드에서의 특이점 통과 기능
        • 9.22.1. 개요
        • 9.22.2. 조작 절차
        • 9.22.3. 정밀도/충격 비교표
      • 9.23. 실시간 선읽기 궤적 계획 기능
        • 9.23.1. 개요
        • 9.23.2. 조작 절차
      • 9.24. 진폭 점진 변화 아크 트래킹 기능
        • 9.24.1. 개요
      • 9.25. 오프셋 아크 트래킹 기능
        • 9.25.1. 샘플링 오프셋 아크 트래킹
        • 9.25.2. 퍼센트 오프셋 아크 트래킹
      • 9.26. 커스텀 충돌 검출 임계값 기능
        • 9.26.1. 개요
        • 9.26.2. 기능 설정 설명
          • 9.26.2.1. 관절 검출 임계값 기능 설정 설명
          • 9.26.2.2. TCP 검출 임계값 기능 설정 설명
          • 9.26.2.3. 관절 및 TCP 검출 임계값 기능 설정 설명
          • 9.26.2.4. 검출 임계값 권장 설정
      • 9.27. T형 속도 특성 최적화 + blending 평활 기능
        • 9.27.1. 개요
        • 9.27.2. 조작 절차
          • 9.27.2.1. PTP-PTP blending
          • 9.27.2.2. PTP-LIN blending
          • 9.27.2.3. PTP-ARC blending
          • 9.27.2.4. PTP-CIRCLE blending
          • 9.27.2.5. LIN-PTP blending
          • 9.27.2.6. LIN-LIN blending
          • 9.27.2.7. LIN-ARC blending
          • 9.27.2.8. LIN-CIRCLE blending
          • 9.27.2.9. ARC-PTP blending
          • 9.27.2.10. ARC-LIN blending
          • 9.27.2.11. ARC-ARC blending
          • 9.27.2.12. ARC-CIRCLE blending
          • 9.27.2.13. CIRCLE-PTP blending
          • 9.27.2.14. CIRCLE-LIN blending
          • 9.27.2.15. CIRCLE-ARC blending
          • 9.27.2.16. CIRCLE-CIRCLE blending
          • 9.27.2.17. 확장축 비동기 운동 blending
          • 9.27.2.18. 확장축 동기 운동 blending
      • 9.28. 진동 경사각 기능
        • 9.28.1. 개요
        • 9.28.2. 조작 절차
      • 9.29. 용접 프로세스 파라미터 점진 변화(전류, 전압, 용접부 전진 속도) 기능
        • 9.29.1. 개요
        • 9.29.2. 전류/전압 파라미터 점진 변화 절차
          • 9.29.2.1. 전류 파라미터 점진 변화
          • 9.29.2.2. 전압 파라미터 점진 변화
        • 9.29.3. 전진 속도 파라미터 점진 변화 절차
      • 9.30. 로봇 ModbusRTU 통신
        • 9.30.1. 개요
        • 9.30.2. 로봇 ModbusRTU 마스터 스테이션 관련 작업 설명
          • 9.30.2.1. ModbusRTU 마스터 스테이션 추가
          • 9.30.2.2. ModbusRTU 마스터 스테이션 레지스터 추가
          • 9.30.2.3. ModbusRTU 마스터 스테이션 통신 테스트
          • 9.30.2.4. ModbusRTU 마스터 스테이션 프로그램 작성
        • 9.30.3. 로봇 ModbusRTU 슬레이브 스테이션 관련 작업 설명
          • 9.30.3.1. ModbusRTU 슬레이브 스테이션 통신 파라미터 설정
          • 9.30.3.2. ModbusRTU 슬레이브 스테이션 통신 테스트
          • 9.30.3.3. ModbusRTU 슬레이브 스테이션 프로그램 작성
          • 9.30.3.4. ModbusRTU 슬레이브 스테이션 로봇 상태 피드백 및 제어
      • 9.31. 6축 힘 센서 자세 순응 기능 보호 기반
        • 9.31.1. 개요
        • 9.31.2. 작업 절차
      • 9.32. Socket 통신 인터페이스 기능
        • 9.32.1. Socket 설정
          • 9.32.1.1. 통신 파라미터 설정
          • 9.32.1.2. 하트비트 검출 메커니즘
          • 9.32.1.3. 연결 끊김 재접속 메커니즘
          • 9.32.1.4. 사용자 정의 프로토콜 해석
        • 9.32.2. Socket 연결
          • 9.32.2.1. 인터페이스 연결 표시
          • 9.32.2.2. 연결 명령 모듈
        • 9.32.3. Socket 통신
          • 9.32.3.1. 통신 테스트
          • 9.32.3.2. 통신 명령 모듈
      • 9.33. 로봇의 직선, 원호, 완전 원 운동의 물리 속도 설정
        • 9.33.1. LUA 프로그램 작성
          • 9.33.1.1. 직선 명령
          • 9.33.1.2. 원호 명령
          • 9.33.1.3. 완전 원 명령 추가
        • 9.33.2. 용접 핸드 핸들
      • 9.34. 로봇 운동 중 임피던스 제어 기능
        • 9.34.1. 개요
        • 9.34.2. 임피던스 제어 기능
          • 9.34.2.1. 데카르트 공간에서의 임피던스 제어 설정과 기능 시작/정지
      • 9.35. 커스텀 위빙 용접 기능
        • 9.35.1. 개요
        • 9.35.2. 커스텀 위빙 용접 기능 조작 절차
      • 9.36. 티칭 포인트 설정
        • 9.36.1. 엔드 포인트 기록 자동 덮어쓰기 갱신 Lua 프로그램
          • 9.36.1.1. 엔드 포인트 기록 기능 설정
          • 9.36.1.2. 엔드 버튼 포인트 기록 자동 갱신 Lua 프로그램
          • 9.36.1.3. 기능 사용 예
      • 9.37. 메인 프로그램 설정
    • 10. 그래픽 프로그래밍
      • 10.1. 개요
      • 10.2. 논리 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.2.1. If/Else 판단 명령
        • 10.2.2. While 명령
        • 10.2.3. 점프 명령
      • 10.3. 변수 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.3.1. 변수 명령
      • 10.4. 함수 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.4.1. 함수 메서드 명령
      • 10.5. 운동 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.5.1. 포인트투포인트 명령
        • 10.5.2. 직선 명령
        • 10.5.3. 직선(통과점 각속도 조정 가능) 명령
        • 10.5.4. 직선(seamPos) 명령
        • 10.5.5. 원호 명령
        • 10.5.6. 완전 원 명령
        • 10.5.7. 스파이럴 명령
        • 10.5.8. 신규 스파이럴 명령
        • 10.5.9. 수평 스파이럴 명령
        • 10.5.10. 스플라인 명령
        • 10.5.11. 신규 스플라인 명령
        • 10.5.12. 위빙 명령
        • 10.5.13. 포인트 오프셋 명령
        • 10.5.14. 서보 명령
        • 10.5.15. 궤적 명령
        • 10.5.16. 궤적 J 명령
        • 10.5.17. 궤적 재생 명령
        • 10.5.18. DMP 명령
        • 10.5.19. 툴 좌표 변환 명령
        • 10.5.20. 워크 좌표 변환 명령
      • 10.6. 제어 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.6.1. 대기 명령
        • 10.6.2. 모드 전환 명령
        • 10.6.3. 일시정지 명령
        • 10.6.4. 좌표계 명령
        • 10.6.5. 아날로그 AI 명령
        • 10.6.6. 디지털 I/O 명령
        • 10.6.7. 운동 DO 명령
        • 10.6.8. 운동 AO 명령
        • 10.6.9. 충돌 레벨 명령
        • 10.6.10. 가속도 명령
      • 10.7. 주변기기 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.7.1. 그리퍼 명령
        • 10.7.2. 스프레이건 명령
        • 10.7.3. 확장축 명령(컨트롤러 + PLC)
        • 10.7.4. 확장축 명령(컨트롤러 + 서보 드라이버)
        • 10.7.5. 컨베이어 명령
        • 10.7.6. 연마 명령
      • 10.8. 용접 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.8.1. 스폿 용접 명령
        • 10.8.2. 용접 명령
        • 10.8.3. 레이저 트래킹 명령
        • 10.8.4. 레이저 기록 명령
        • 10.8.5. 와이어 센싱 명령
        • 10.8.6. 아크 트래킹 명령
        • 10.8.7. 자세 조정 명령
      • 10.9. 힘 제어 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.9.1. 힘 제어 명령
        • 10.9.2. 토크 기록 명령
      • 10.10. 통신 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.10.1. Modbus 명령
      • 10.11. 고급 클래스 그래픽 프로그래밍 명령
        • 10.11.1. 접기 명령
        • 10.11.2. 서브루틴 호출 명령
        • 10.11.3. 보조 스레드 명령
        • 10.11.4. 포인트 테이블 명령
        • 10.11.5. 초점 추종 명령
      • 10.12. 그래픽 프로그래밍 명령 사용 예
        • 10.12.1. 그래픽 프로그래밍 코드 블록 모듈화
        • 10.12.2. 그래픽 프로그래밍 동명 덮어쓰기
        • 10.12.3. 그래픽 프로그래밍 프로그램 미저장 확인
    • 11. 노드 그래프 프로그래밍
      • 11.1. 기본 정보
        • 11.1.1. 시스템 개요
        • 11.1.2. 도구 모음
      • 11.2. 노드 그래프 조작
        • 11.2.1. 노드 프로그램
      • 11.3. If/Else 판단 명령
      • 11.4. While 명령
      • 11.5. 점프 명령
      • 11.6. 대기 명령
      • 11.7. 일시정지 명령
      • 11.8. 서브루틴 호출 명령
      • 11.9. 시스템 변수 설정 명령
      • 11.10. 포인트투포인트 명령
      • 11.11. 직선 명령
      • 11.12. 직선(seamPos) 명령
      • 11.13. 원호 명령
      • 11.14. 완전 원 명령
      • 11.15. 스파이럴 명령
      • 11.16. 신규 스파이럴 명령
      • 11.17. 수평 스파이럴 명령
      • 11.18. 스플라인 명령
      • 11.19. 신규 스플라인 명령
      • 11.20. 위빙 명령
      • 11.21. 궤적 재생 명령
      • 11.22. 포인트 오프셋 명령
      • 11.23. 서보 명령
      • 11.24. 궤적 명령
      • 11.25. 궤적 J 명령
      • 11.26. DMP 명령
      • 11.27. 워크 좌표 변환 명령
      • 11.28. 툴 좌표 변환 명령
      • 11.29. 디지털 I/O 명령 노드
      • 11.30. 아날로그 AI 명령
      • 11.31. 가상 I/O 명령 노드
      • 11.32. 확장 I/O 명령 노드
      • 11.33. 운동 DO 명령
      • 11.34. 좌표계 명령
      • 11.35. 모드 전환 명령
      • 11.36. 충돌 레벨 명령
      • 11.37. 가속도 명령
      • 11.38. 그리퍼 명령
      • 11.39. 스프레이건 명령
      • 11.40. 확장축 명령(컨트롤러 + PLC)
      • 11.41. 확장축 명령(컨트롤러 + 서보 드라이버)
      • 11.42. 컨베이어 명령
      • 11.43. 연마 명령
      • 11.44. 용접 명령
      • 11.45. 스폿 용접 명령
      • 11.46. 레이저 트래킹 명령
      • 11.47. 레이저 기록 명령
      • 11.48. 와이어 센싱 명령
      • 11.49. 아크 트래킹 명령
      • 11.50. 자세 조정 명령
      • 11.51. 힘 제어 명령
      • 11.52. 토크 기록 명령
      • 11.53. Modbus 명령
      • 11.54. 응용 시나리오 사용 예
    • 12. 티칭 포인트
    • 13. 상태 정보
      • 13.1. 시스템 로그
      • 13.2. 상태 조회
        • 13.2.1. 기능 사용
        • 13.2.2. 그래프 내보내기
        • 13.2.3. 데이터 보기 표시
        • 13.2.4. 데이터 필터링
    • 14. 툴 애플리케이션
      • 14.1. 로봇 포장
      • 14.2. 데이터 백업
        • 14.2.1. 백업 패키지 가져오기 검증 기능
      • 14.3. 10초 데이터 기록
      • 14.4. 엔드 LED
      • 14.5. 드래그 잠금
        • 14.5.1. 힘 센서 보조 드래그 중 정상 충돌 보호 동작
          • 14.5.1.1. 개요
          • 14.5.1.2. 충돌 보호
      • 14.6. 교점 생성(레이저 측점 운동)
        • 14.6.1. 레이저 측점 운동 조작 절차
        • 14.6.2. 3점 및 4점 위치결정에 의한 교점 좌표 계산
          • 14.6.2.1. 명령 방식 교점 계산
          • 14.6.2.2. Lua 스크립트 방식의 교점 계산 및 위치결정 운동
      • 14.7. 주변기기 프로토콜
      • 14.8. G코드에서 로봇 궤적 계획 기능으로 변환
        • 14.8.1. 기능 개요
        • 14.8.2. 조작 절차
    • 15. 프로세스 패키지
      • 15.1. 용접 전문가 라이브러리
        • 15.1.1. 직선 용접
        • 15.1.2. 원호 용접
        • 15.1.3. 다층 다패스 용접
        • 15.1.4. 자세 조정
          • 15.1.4.1. 자세 적응 설정 절차
          • 15.1.4.2. 자세 적응과 확장축 및 레이저 트래킹 용접 티칭 프로그램 연동
      • 15.2. 팔레타이징 시스템 설정
        • 15.2.1. 팔레타이징 시스템 설정 절차
      • 15.3. 컨베이어 트래킹
        • 15.3.1. 컨베이어 트래킹 설정 절차
        • 15.3.2. 컨베이어 트래킹 티칭 프로그램
        • 15.3.3. 로봇 컨베이어 트래킹 시스템 구성
          • 15.3.3.1. 컨베이어 엔코더 데이터 통신 연결 방식
          • 15.3.3.2. 컨베이어 설정
          • 15.3.3.3. 트래킹 좌표계 설정
          • 15.3.3.4. 컨베이어 트래킹 추종 검사 운동 기능
          • 15.3.3.5. 컨베이어 트래킹 추종 검사 운동 기능 개요
          • 15.3.3.6. 추종 검사 운동 프로그램 티칭
    • 16. 시스템 설정
      • 16.1. 일반 설정
        • 16.1.1. 네트워크 설정
        • 16.1.2. 티칭 펜던트 터치스크린 보정
        • 16.1.3. 주변기기 산업용 PC 설정
        • 16.1.4. 시스템 언어
          • 16.1.4.1. 언어 팩 가져오기
          • 16.1.4.2. 언어 팩 내보내기
          • 16.1.4.3. 언어 적용
          • 16.1.4.4. 시스템 세이프 모드 복원
        • 16.1.5. 고장 데이터
        • 16.1.6. 타임아웃 로그아웃 시간 설정
        • 16.1.7. 시스템 설정
      • 16.2. 계정 설정
        • 16.2.1. 사용자 관리
        • 16.2.2. 권한 관리
        • 16.2.3. 가져오기/내보내기
      • 16.3. 정보
        • 16.3.1. 소프트웨어 업그레이드
          • 16.3.1.1. 준비 사항
          • 16.3.1.2. 주의 사항
      • 16.4. 사용자 정의 정보
        • 16.4.1. 로봇 모델
        • 16.4.2. 파라미터 범위 설정
        • 16.4.3. 로봇 허용 사용 시간
      • 16.5. 로봇 모델 설정
    • 17. 티치 펜던트
      • 17.1. 티치 펜던트 활성화
      • 17.2. 티치 펜던트 다국어 설정
        • 17.2.1. 입력 방식 전환
        • 17.2.2. 티치 펜던트와 WebApp 언어 불일치
    • 18. 커스텀 프로토콜 슬레이브 명령
      • 18.1. 개요
      • 18.2. 산업용 버스 프로토콜 통합 기반 로봇 운동 제어
      • 18.3. 환경 설정
        • 18.3.1. RYH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 하드웨어 환경 구성
        • 18.3.2. RYJ-PCIeN 보드 하드웨어 환경 구성
        • 18.3.3. 소프트웨어 환경 구성
        • 18.3.4. PLC 환경 구성
          • 18.3.4.1. SIEMENS Profinet
          • 18.3.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
          • 18.3.4.3. Inovance EtherCAT 설정
        • 18.3.5. HMI 설정(CC-Link IEF Basic 시뮬레이션)
        • 18.3.6. HMI 설정(Profinet 시뮬레이션)
      • 18.4. 로봇 슬레이브 모드 조작 설명
        • 18.4.1. 슬레이브 모드 로드
      • 18.5. 부록
        • 18.5.1. 명령 목록
    • 19. 부록
      • 19.1. 부록 1: 모션 컨트롤러 오류 및 대응 방법
      • 19.2. 부록 2: 서보 드라이버 고장 코드표
      • 19.3. 부록 3: 엔드 플레이트 485 업그레이드
      • 19.4. 부록 4: 컨트롤 박스 485 업그레이드
      • 19.5. 부록 5: 예비 부품 및 소모품 목록
    • 20. 용어
  • 릴리스 노트
    • 버전 V3.8.7
    • 버전 V3.8.6
    • 버전 V3.8.5
    • 버전 V3.8.4.1
    • 버전 V3.8.4
    • 버전 V3.8.3
    • 버전 V3.8.2
    • 버전 V3.8.1
    • 버전 V3.8.0
    • 버전 V3.7.8
    • 버전 V3.7.7
    • 버전 V3.7.6
    • 버전 V3.7.5
    • 버전 V3.7.4
    • 버전 V3.7.3
    • 버전 V3.7.2
    • 버전 V3.7.1