5. 티치 펜던트 소프트웨어 기본 기능

5.1. 기본 정보

5.1.1. 시스템 개요

티치 펜던트 소프트웨어는 로봇용으로 개발된 부속 소프트웨어이며, 티치 펜던트 운영 체제에서 실행됩니다. 주요 기능과 기술적 특징은 다음과 같습니다.

로봇용 티칭 프로그램을 작성할 수 있습니다.
로봇의 위치 좌표를 실시간으로 표시하고, 3D로 실제 로봇을 시뮬레이션하며, 로봇의 운동을 제어할 수 있습니다.
로봇의 단축 조그 및 다축 연동 조작을 수행할 수 있습니다.
제어 I/O 상태를 표시할 수 있습니다.
사용자는 비밀번호 변경, 시스템 정보 표시 등의 기능을 사용할 수 있습니다.

5.1.2. 로봇 최초 활성화

제어 박스를 켜고 PC에 LAN 케이블을 연결합니다.
PC에서 브라우저를 열고 대상 URL `192.168.58.2`에 접속합니다. 로봇을 처음 시작하면 활성화 페이지가 표시됩니다.

그림 5.1-1 활성화 인터페이스

디바이스 박스의 SN 코드를 정확히 입력한 뒤 Activate 버튼을 클릭합니다.
시스템이 SN 코드를 검증합니다. 입력이 올바르면 활성화 과정이 자동으로 완료됩니다.

그림 5.1-2 활성화 성공 인터페이스

활성화가 완료되면 제어 박스를 수동으로 다시 시작하십시오.
다시 부팅한 후 대상 URL `192.168.58.2`에 접속하면 로그인 페이지가 표시됩니다.

5.1.3. 소프트웨어 시작

제어 박스에 전원을 인가합니다.
티치 펜던트 브라우저에서 대상 URL `192.168.58.2`에 접속합니다.
사용자 이름과 비밀번호를 입력하고 로그인을 클릭하면 시스템에 로그인할 수 있습니다.

5.1.4. 사용자 로그인 및 권한 갱신

표 5.1-1 초기 사용자

사원 번호	초기 사용자명	비밀번호	기능 코드
111	admin	123	1
222	MEenginer	222	2
333	PEenginer	333	3
444	programmer	444	4
555	operator	555	5
666	monitor	666	6

사용자 관리에 대한 자세한 내용은 `15.2.1 사용자 관리`를 참조하십시오. 기본적으로 사용자는 6개 등급으로 나뉩니다. 관리자에게는 기능 제한이 없으며, 오퍼레이터와 모니터는 일부 기능만 사용할 수 있습니다. ME 엔지니어, PE&PQE 엔지니어, 기술자 및 반장은 일부 기능에 제한이 있습니다. 기본 기능 코드 권한의 상세 내용은 `15.2.2 권한 관리`를 참조하십시오.

로그인 인터페이스는 아래와 같습니다.

그림 5.1-3 로그인 인터페이스

5.1.5. 다국어 설정

시스템은 현재 중국어(간체), 중국어(번체), 영어(English), 프랑스어(francais), 한국어, 일본어, 러시아어(Русский), 이탈리아어(italiano)의 8개 언어를 기본 지원합니다.
언어 패키지 이름은 반드시 [언어 코드].json 형식이어야 합니다. 예: es.json. 여기서 언어 코드는 ISO 639-1 표준을 따릅니다.
아래는 언어 대응표입니다.

언어	현지 언어명	언어 코드(ISO 639-1)	시스템 기본 탑재
중국어	중국어(간체)	zh	예
중국어	중국어(번체)	tc	예
영어	English	en	예
프랑스어	français	fr	예
일본어	일본어	ja	예
한국어	한국어	ko	예
러시아어	Русский	ru	예
이탈리아어	italiano	it	예

로그인 인터페이스 또는 최초 활성화 인터페이스의 오른쪽 상단에서 언어를 선택합니다.

그림 5.1-5 활성화 인터페이스의 언어 설정

그림 5.1-6 로그인 인터페이스의 언어 설정

로그인 인터페이스의 다국어 설정을 예로 들면, 언어를 선택한 뒤 현재 페이지의 언어 내용이 선택한 언어로 전환됩니다. 예시는 아래와 같습니다.

그림 5.1-7 중국어 로그인 페이지

그림 5.1-7 영어 로그인 페이지

로그인에 성공하면 시스템이 모델 등의 데이터를 로드하고, 로드 완료 후 초기 페이지로 진입합니다.

5.2. 시스템 초기 인터페이스

로그인 성공 후 시스템은 `초기 인터페이스`로 들어가며, 주요 구성은 다음과 같습니다.

FAIR 로고
메뉴 바 축소/확대 버튼
메뉴 바
로봇 제어 영역
로봇 상태 영역
3D 시뮬레이션 로봇 - 3D 장면 조작
3D 시뮬레이션 로봇 - 로봇 본체 조작
로봇 부속 기능
로봇 및 부속 기능 상태

아래 그림은 시스템 초기 인터페이스의 개략도입니다.

그림 5.2-1 시스템 초기 인터페이스 개략도

WebApp의 초기 설정, 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 티칭 프로그램 -> 그래픽 프로그래밍, 보조 애플리케이션에 들어가면 3D 시뮬레이션 로봇 모델 페이지가 반쯤 펼쳐진 상태가 됩니다. 펼치기 아이콘을 클릭하면 다시 시스템 초기 인터페이스로 돌아갑니다.

그림 5.2-2 3D 시뮬레이션 로봇 모델 페이지 펼치기 아이콘

5.2.1. 제어 영역

참고

명칭: 이네이블 버튼

기능: 로봇을 이네이블 상태로 전환합니다.

참고

명칭: 시작 버튼

기능: 티칭 프로그램을 업로드하고 실행을 시작합니다.

참고

명칭: 정지 버튼

기능: 현재 실행 중인 티칭 프로그램을 정지합니다.

참고

명칭: 일시정지/재개 버튼

기능: 현재 실행 중인 티칭 프로그램을 일시정지하거나 재개합니다.

중요

일시정지 명령이 프로그램의 마지막 부분에 위치하면 정상적으로 판별되지 않을 수 있습니다.

5.2.2. 상태 바

참고

명칭: 로봇 상태

기능: Stopped-정지, Running-실행 중, Pause-일시정지, Drag-드래그 중 상태를 표시합니다.

참고

명칭: 툴 좌표계 번호

기능: 현재 적용된 툴 좌표계 번호를 표시합니다.

참고

명칭: 워크피스 좌표계 번호

기능: 현재 적용된 워크피스 좌표계 번호를 표시합니다.

참고

명칭: 확장축 좌표계 번호

기능: 현재 적용된 확장축 좌표계 번호를 표시합니다.

참고

명칭: 실행 속도 백분율

기능: 현재 모드에서의 로봇 실행 속도를 표시합니다.

참고

명칭: 로봇 정상 실행 상태

기능: 현재 로봇이 정상적으로 동작 중임을 나타냅니다.

참고

명칭: 로봇 오류 실행 상태

기능: 현재 로봇 실행 중 오류가 발생했음을 나타냅니다.

참고

명칭: 자동 모드

기능: 로봇 자동 실행 모드입니다. 수동에서 자동 모드로 전환할 때 전역 속도 조정이 활성화되어 있고 목표 속도가 설정되어 있으면, 전역 속도는 지정된 값으로 자동 조정됩니다.

참고

명칭: 티칭 모드

기능: 로봇 티칭 실행 모드입니다.

참고

명칭: 로봇 드래그 가능 상태

기능: 현재 로봇이 드래그 가능한 상태입니다.

참고

명칭: 로봇 드래그 불가 상태

기능: 현재 로봇이 드래그 불가 상태입니다.

참고

명칭: 연결 상태

기능: 로봇이 연결되어 있음을 나타냅니다.

참고

명칭: 미연결 상태

기능: 로봇이 연결되어 있지 않음을 나타냅니다.

참고

명칭: 계정 정보

기능: 사용자명과 권한을 표시하고 로그아웃할 수 있습니다.

5.2.3. 메뉴 바

메뉴 바는 아래 표와 같습니다.

표 5.2-1 티치 펜던트 메뉴 분류

1단계	2단계
초기 설정	베이스
	안전성
	주변 장치
티칭 절차	프로그래밍
	그래픽 프로그래밍
	노드 그래프 프로그래밍
	티칭 포인트
상태 정보	시스템 로그
상태 정보	상태 조회
보조 애플리케이션	툴 애플리케이션
보조 애플리케이션	프로세스 패키지
시스템 설정	/

5.3. 3D 시뮬레이션 로봇

5.3.1. 3D 장면 조작 바

5.3.1.1. 로봇 좌표계 시스템의 3D 가시화 표시

WebAPP 로봇 3D 가상 영역에 각종 3D 가상 좌표계를 생성할 수 있습니다. 베이스 좌표계 표시를 예로 들면 아래 그림과 같습니다. X축은 빨간색, Y축은 초록색, Z축은 파란색입니다.

참고

명칭: 베이스 좌표계

설명: 베이스 좌표계는 WebAPP의 시스템 로봇 3D 가상 영역에서 기본적으로 표시됩니다. 로봇 베이스 하단 중심에 고정되어 표시되며, 필요 시 수동으로 숨길 수 있습니다.

참고

명칭: 툴 좌표계

설명: 툴 좌표계는 기본적으로 표시됩니다. 수동으로 숨길 수 있으며, WebAPP 시작 후 로그인에 성공하면 현재 적용 중인 툴 좌표계 이름과 대응 파라미터를 읽어 현재 툴 좌표계를 초기화합니다.

중요

사용 중 다른 툴 좌표계를 적용하면, 툴 좌표계 적용 명령이 성공한 뒤 먼저 로봇 3D 가상 영역의 기존 툴 좌표계를 삭제하고, 새로 적용할 툴 좌표계의 파라미터 데이터를 3D 좌표계 생성 API에 전달하여 좌표계를 생성한 다음, 대응하는 표시를 완료합니다.

참고

명칭: 워크피스 좌표계

설명: 워크피스 좌표계는 기본적으로 숨김 상태이며, 수동으로 표시를 활성화할 수 있습니다. 동작 흐름은 툴 좌표계와 동일합니다.

참고

명칭: 외부축 좌표계

설명: 외부축 좌표계는 기본적으로 숨김 상태이며, 수동으로 표시를 활성화할 수 있습니다. 동작 흐름은 툴 좌표계와 동일합니다.

5.3.1.2. 3D 가상 궤적 및 툴 모델 가져오기

참고

명칭: 궤적 그리기

설명: 버튼을 클릭하면 궤적 그리기 기능이 활성화됩니다. 티칭 프로그램 실행 시 로봇 3D 모델이 로봇의 운동 궤적을 그립니다.

참고

명칭: 툴 모델 가져오기

설명: 버튼을 클릭하면 툴 모델 가져오기 모달 창이 표시됩니다. 파일 업로드 후 가져오기에 성공하면 로봇 엔드에 툴 모델이 표시됩니다. 현재 지원하는 툴 모델 형식은 `STL`과 `DAE`입니다.

5.3.2. 로봇 본체 조작 바

5.3.2.1. TCP

베이스 조그: 베이스 좌표계에서 해당 좌표계 버튼을 길게 눌러 로봇을 제어하며, X, Y, Z축 방향 직선 이동 또는 RX, RY, RZ 축 회전이 가능합니다. 베이스 조그 기능은 Joint 운동 중 단축 조그와 유사합니다. 인터페이스는 아래와 같습니다.

그림 5.3-1 베이스 조그 개략도

중요

언제든지 버튼에서 손을 떼어 로봇을 정지시킬 수 있습니다. 필요할 경우 비상정지 버튼을 눌러 로봇을 멈추십시오.

툴 조그: 툴 좌표계를 선택한 후 해당 좌표계 버튼을 길게 눌러 로봇을 제어하며, X, Y, Z축 방향 직선 이동 또는 RX, RY, RZ 축 회전이 가능합니다. 툴 조그 기능은 Joint 운동 중 단축 조그와 유사합니다. 인터페이스는 아래와 같습니다.

그림 5.3-2 툴 조그 개략도

워크피스 조그: 워크피스 조그를 선택한 후 해당 좌표계 버튼을 길게 눌러 로봇을 제어합니다. 워크피스 좌표계 기준으로 X, Y, Z축 직선 이동 또는 RX, RY, RZ 축 회전이 가능합니다. 워크피스 조그 기능 역시 Joint 운동 중 단축 조그와 유사합니다. 인터페이스는 아래와 같습니다.

그림 5.3-3 워크피스 조그 개략도

5.3.2.2. Joint 운동

Joint 동작에서는 중앙의 6개 슬라이더 바가 각 축의 각도를 나타냅니다. Joint 운동은 단축 조그와 다축 연동으로 나뉩니다.

단축 조그: 사용자는 좌우 양측의 원형 버튼을 조작하여 로봇 운동을 제어할 수 있습니다. 아래 그림을 참조하십시오. 수동 모드와 관절 좌표계에서 특정 관절을 회전 조작할 수 있습니다. 로봇이 작업 범위(소프트 리미트)를 초과해 정지한 경우에도, 단축 조그를 이용해 초과 위치에서 로봇을 이동시킬 수 있습니다. 단축 조그는 대략적인 위치 맞춤이나 큰 폭의 이동을 할 때 다른 조작 방식보다 빠르고 편리합니다.

그림 5.3-4 단축 조그 개략도

중요

길게 누름 동작 임계값`(버튼을 길게 눌렀을 때 로봇이 실행하는 최대 거리, 입력 범위 `0~300) 파라미터를 설정하십시오. 원형 버튼을 길게 눌러 로봇 운동을 제어하며, 로봇이 움직이는 중 버튼에서 손을 떼면 즉시 정지합니다. 버튼을 계속 누르고 있으면 로봇은 길게 누름 동작 임계값에 설정된 거리까지 이동한 후 정지합니다.

다축 연동: 사용자는 중앙의 6개 슬라이더를 조작해 로봇의 목표 위치를 조정할 수 있습니다. 아래 그림을 참조하십시오. 3D 가상 로봇을 보면서 목표 위치를 확인할 수 있습니다. 조정한 위치가 기대와 다르면 되돌리기 버튼을 클릭하여 3D 가상 로봇을 초기 위치로 복귀시킬 수 있습니다. 목표 위치를 확정한 뒤 적용 버튼을 클릭하면 실제 로봇이 해당 동작을 수행합니다.

그림 5.3-5 다축 연동 개략도

중요

다축 연동 중 제5관절 j5`의 설정값은 `0.01° 미만으로 설정할 수 없습니다. 목표값이 `0.01°`보다 작으면 우선 `0.011°`로 설정한 뒤, 단축 조그로 제5관절 `j5`를 미세 조정하십시오.

5.3.2.3. Move 이동

Move 이동을 선택하면 데카르트 좌표값을 직접 입력할 수 있습니다. `관절 위치 계산`을 클릭하면 계산된 관절 위치 결과가 표시됩니다. 위험이 없음을 확인한 뒤 `이 점으로 이동`을 클릭하면 로봇을 입력한 데카르트 자세로 이동시킬 수 있습니다.

그림 5.3-6 Move 이동 개략도

중요

지정한 자세에 도달할 수 없으면 먼저 데카르트 공간 자세가 로봇 작업 범위를 초과하지 않았는지 확인하고, 다음으로 현재 자세에서 목표 자세까지 이동하는 과정에 특이 자세가 존재하는지 확인하십시오. 특이 자세가 있으면 현재 자세를 조정하거나 중간 자세를 추가해 특이 자세를 회피하십시오.

5.3.3. 로봇 부속 기능 바

5.3.3.1. 티칭 포인트 기록

수동 티칭 제어 영역에서는 주로 티칭 모드에서 좌표계를 설정하고, 로봇 각 축의 각도와 좌표값을 실시간으로 표시하며, 티칭 포인트에 이름을 붙여 저장합니다.

티칭 포인트를 저장할 때 해당 티칭 포인트의 좌표계는 현재 로봇에 적용된 좌표계입니다.

티칭 포인트 기록은 빠른 기록`과 `이름 지정 기록 두 방식으로 나뉩니다.

빠른 기록: 티칭 포인트가 자동 저장되며 이름도 자동 생성됩니다.
이름 지정 기록: 티칭 포인트 이름을 직접 지정하며, 티칭 포인트 접두사 + 티칭 포인트 이름 형식으로 구성됩니다.

센서 티칭 포인트는 이미 보정된 센서 타입 툴을 선택한 뒤 포인트 이름을 입력하고 `추가`를 클릭하면, 저장되는 포인트 위치가 센서가 인식한 위치가 됩니다.

그림 5.3-7 수동 조작 영역 개략도

중요

처음 사용할 때는 `30`과 같은 낮은 속도값으로 설정해 로봇 움직임에 익숙해지십시오. 사고 방지를 위한 권장 사항입니다.

5.3.3.2. I/O

이 인터페이스에서는 로봇 제어 박스 내부의 디지털 출력, 아날로그 출력(0-10V) 및 엔드 툴의 디지털 출력, 아날로그 출력(0-10V)을 수동 제어할 수 있습니다. 아래 그림을 참조하십시오.

그림 5.3-8 I/O 설정 개략도

5.3.3.3. TPD(티칭 프로그래밍)

티칭 프로그래밍(TPD) 기능의 조작 절차는 다음과 같습니다.

Step1 초기 위치 기록: 3D 모델 왼쪽의 조작 영역으로 들어가 로봇 현재 위치를 기록합니다. 편집 상자에 포인트 이름을 설정한 후 저장 버튼을 클릭합니다. 저장에 성공하면 포인트 저장 성공 메시지가 표시됩니다.
Step2 궤적 기록 파라미터 설정: TPD를 클릭해 TPD 기능 항목으로 들어가 궤적 기록 파라미터를 설정합니다. 궤적 파일 이름, 자세 유형, 샘플링 주기를 설정하고, DI와 DO를 구성합니다. TPD 궤적 기록 과정에서는 DI 트리거에 대응하는 DO 출력을 함께 기록할 수 있습니다.

그림 5.3-9 TPD 궤적 기록

Step3 로봇 모드 확인: 로봇 모드가 수동 모드인지 확인합니다. 수동 모드가 아니면 수동 모드로 전환합니다. 수동 모드에서는 두 가지 방법으로 드래그 티칭 모드로 전환할 수 있습니다. 하나는 엔드 버튼을 길게 누르는 방식이고, 다른 하나는 인터페이스의 드래그 모드 전환 키를 사용하는 방식입니다. TPD 기록 시에는 인터페이스에서 로봇을 드래그 티칭 모드로 진입시키는 것을 권장합니다.

그림 5.3-10 로봇 모드

중요

인터페이스에서 드래그 모드로 들어가기 전에 먼저 엔드 툴의 하중과 무게중심이 올바르게 설정되어 있는지, 마찰 보상 계수가 적절한지 확인하십시오. 그다음 엔드 버튼을 길게 눌러 드래그가 정상적으로 가능한지 확인한 후 인터페이스에서 드래그 모드로 진입하십시오.

Step4 기록 시작: 기록 시작 버튼을 클릭해 궤적 기록을 시작하고, 로봇을 드래그하여 동작 티칭을 수행합니다. 또한 엔드 DI 설정에는 TPD 기록 시작/정지 기능 항목이 있어, 이 기능을 설정하면 외부 신호로 기록 시작 궤적 기능을 트리거할 수 있습니다. 단, 외부 신호로 궤적 기록을 시작하려면 먼저 페이지에서 TPD 궤적 정보 설정을 완료해야 합니다.
Step5 기록 정지: 동작 티칭이 완료되면 기록 정지 버튼을 클릭해 궤적 기록을 종료한 뒤, 드래그 티칭 전환 키로 로봇을 드래그 티칭 모드에서 종료시킵니다. 티치 펜던트가 궤적 기록 정지 성공`을 수신하면 궤적이 성공적으로 기록된 것입니다. Step4와 동일하게 `TPD 기록 시작/정지 기능을 설정한 뒤 외부 신호로 기록 정지를 트리거할 수 있습니다.
Step6 티칭 프로그래밍: 새로 만들기`를 클릭하고 빈 템플릿을 선택한 뒤 PTP 기능 프로그래밍 항목으로 들어갑니다. 앞서 저장한 초기 위치 포인트를 선택하고 `추가 버튼을 클릭합니다. 적용이 완료되면 프로그램 파일에 PTP 명령 한 줄이 표시됩니다. 이어서 TPD 기능 프로그래밍 항목으로 들어가 앞서 기록한 궤적을 선택하고, 평활화 여부와 속도 스케일링 비율을 설정한 후 추가 버튼을 클릭합니다. 적용이 완료되면 프로그램 파일에 MoveTPD 명령 한 줄이 표시됩니다. 아래 그림을 참조하십시오.

그림 5.3-11 TPD 프로그래밍

Step7 궤적 재현: 티칭 프로그램 편집을 마친 후 자동 실행 모드로 전환하고, 인터페이스 상단의 실행 시작 아이콘을 클릭하여 프로그램 실행을 시작합니다. 로봇은 티칭된 동작을 재현하기 시작합니다.
Step8 궤적 편집: TPD 궤적 편집 영역에서는 궤적을 가시화하여 표시하고, 편집 및 잘라내기를 수행할 수 있어 TPD 궤적의 사전 분석과 단순화를 지원합니다. 해당 궤적 포인트를 선택하면 사용자가 기록한 궤적 포인트가 로봇 3D 공간에 표시됩니다. 또한 Start`와 `End 스크롤 바를 드래그하여 궤적의 시작점과 끝점을 시뮬레이션 재현 및 편집할 수 있습니다.

TPD 파일 삭제 및 이상 처리:

궤적 파일 삭제: TPD 기능 항목으로 들어가 삭제할 궤적 파일을 선택하고 궤적 삭제 버튼을 클릭합니다. 삭제에 성공하면 삭제 성공 메시지가 표시됩니다.
이상 처리:
- 명령 점수 초과: 하나의 궤적은 최대 2만 포인트까지 기록할 수 있습니다. 2만 포인트를 초과하면 제어기는 초과한 포인트를 기록하지 않고, 티치 펜던트에 명령 점수 초과 경고를 전송합니다. 이 경우 사용자는 `기록 정지`를 클릭해야 합니다.
- TPD 명령 간격 과대: 티치 펜던트가 TPD 명령 간격 과대 오류를 보고하면, 먼저 로봇이 기록 전 초기 위치로 돌아왔는지 확인해야 합니다. 로봇이 초기 위치로 돌아왔는데도 같은 오류가 발생하면 현재 궤적을 삭제하고 새 궤적을 다시 기록하십시오.
- TPD 조작 과정에서 기타 이상 상황이 발생하면 티치 펜던트 또는 비상정지 버튼으로 즉시 로봇 동작을 멈추고 원인을 조사하십시오.