19. 부록

19.1. 부록 1: 모션 컨트롤러 오류 및 대응 방법

주 고장 코드	부 고장 코드	설명
0-고장 없음	0	고장 없음
1-명령 포인트 오류	1	관절 명령 포인트 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	2	직선 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	3	원호 중간점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	4	원호 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	5	원호 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	6	전원/나선 중간점1 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	7	전원/나선 중간점2 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	8	전원/나선 중간점3 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	9	전원/나선 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	10	TPD 명령 포인트 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	11	TPD 명령 툴과 현재 툴 불일치, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	12	TPD 현재 명령과 다음 명령의 시작점 편차가 너무 큼, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	13	내부/외부 툴 전환 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	14	신규 나선 시작점 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	15	신규 스플라인 곡선 명령 포인트 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	17	PTP 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	18	TPD 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	19	LIN/ARC 발행 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	20	데카르트 공간 내 명령 속도 초과, 리셋 불가
1-명령 포인트 오류	21	관절 공간 내 토크 명령 한계 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	22	JOG 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	23	1축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	24	2축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	25	3축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	26	4축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	27	5축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	28	6축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	29	관절 피드백 속도 초과, 리셋 불가
1-명령 포인트 오류	30	관절 명령과 피드백 편차가 너무 큼, 리셋 불가, 재시작 필요
1-명령 포인트 오류	31	DMP 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	33	다음 명령의 관절 구성이 변경됨(특이 자세 존재, PTP 명령 사용 또는 다음 명령점 수정 권장), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	34	현재 명령의 관절 구성이 변경됨(특이 자세 존재, PTP 명령 사용 또는 다음 명령점 수정 권장), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	35	LIN 명령 중 관절 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	36	LIN 명령 적응 속도가 임계값 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	37	궤적 내 도달 불가 점 존재, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	38	궤적 내 도달 불가 점-특이 자세 존재, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	49	명령 오류, ARCSTART와 ARCEND 사이에는 LIN과 ARC만 허용, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	50	명령 오류, WEAVESTART와 WEAVEEND 사이에는 LIN과 ARC만 허용, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	51	위빙 용접 파라미터 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	52	위빙 용접 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	53	위빙 궤적 중 도달 불가 점-특이 자세 존재, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	54	위빙 궤적 중 도달 불가 점-관절 명령 한계 초과 존재, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	55	위빙 궤적 중 도달 불가 점-계획 이상(툴 Z와 전진 방향 X 각도 중복), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	56	위빙 궤적 중 도달 불가 점-계획 이상(원호 경유점 오류), 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	65	레이저 센서 명령 편차가 너무 큼, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	66	레이저 센서 명령 중단, 용접 추적 조기 종료, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	81	외부축 명령 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	82	외부축 명령과 피드백 편차가 너무 큼, 리셋 불가, 원점 복귀 또는 재시작 필요
1-명령 포인트 오류	83	확장 주변기기(외부축/I/O) 통신 이상, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	84	확장 주변기기(외부축/I/O) 통신 패킷 손실 이상, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	97	컨베이어 추적-시작점과 기준점 자세 변화가 너무 큼, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	113	정력 제어-X 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	114	정력 제어-Y 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	115	정력 제어-Z 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	116	정력 제어-RX 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	117	정력 제어-RY 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	118	정력 제어-RZ 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	119	외부 센서 데이터 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	120	나선 탐색 운동 실패, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	121	회전 삽입 운동 실패, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	122	직선 삽입 운동 실패, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	123	표면 위치결정 운동 실패, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	129	최대 토크 기록 점수 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	130	속도 전환 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	147	초점 추종 오류, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	148	자세 속도 초과, 리셋 가능
1-명령 포인트 오류	149	관절 상태 워드 피드백 이상, 리셋 가능
2-드라이버 고장	1	1축 드라이버 고장, 리셋 불가
2-드라이버 고장	2	2축 드라이버 고장, 리셋 불가
2-드라이버 고장	3	3축 드라이버 고장, 리셋 불가
2-드라이버 고장	4	4축 드라이버 고장, 리셋 불가
2-드라이버 고장	5	5축 드라이버 고장, 리셋 불가
2-드라이버 고장	6	6축 드라이버 고장, 리셋 불가
3-소프트 리미트 초과 고장	1	1축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
3-소프트 리미트 초과 고장	2	2축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
3-소프트 리미트 초과 고장	3	3축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
3-소프트 리미트 초과 고장	4	4축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
3-소프트 리미트 초과 고장	5	5축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
3-소프트 리미트 초과 고장	6	6축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	1	1축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	2	2축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	3	3축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	4	4축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	5	5축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	6	6축 충돌 고장, 리셋 가능
4-충돌 고장	7	엔드 충돌 고장, 리셋 가능
5-활성 슬레이브 수 오류	1	활성 슬레이브 수 오류, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	1	슬레이브 통신 끊김, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	2	슬레이브 상태와 설정값 불일치, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	3	슬레이브 미설정, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	4	슬레이브 설정 오류, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	5	슬레이브 초기화 오류, 리셋 불가
6-슬레이브 오류	6	슬레이브 메일박스 통신 초기화 오류, 리셋 불가
7-I/O 오류	1	채널 오류, 리셋 가능
7-I/O 오류	2	값 오류, 리셋 가능
7-I/O 오류	3	WaitDI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	4	WaitAI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	5	WaitAxleDI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	6	WaitAxleAI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	7	채널 설정 기능 오류, 리셋 가능
7-I/O 오류	8	아크 시작 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	9	아크 종료 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	10	위치결정 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	11	컨베이어 I/O 검출 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	12	WaitAuxDI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	13	WaitAuxAI 대기 타임아웃, 리셋 가능
7-I/O 오류	14	와이어 위치결정 타임아웃, 리셋 가능
8-그리퍼 오류	1	그리퍼 동작 타임아웃 오류, 리셋 가능
9-파일 오류	1	zbt 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	2	zbt 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	3	user 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	4	user 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	5	exaxis 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	6	exaxis 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	7	로봇 모델 불일치, 재설정 필요-리셋 불가
9-파일 오류	8	dhpara 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	9	dhpara 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	10	로봇 모델 미설정-리셋 불가
9-파일 오류	11	load 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	12	load 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	13	speed 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가
9-파일 오류	14	speed 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가
10-특이 자세	1	특이 자세
11-드라이버 통신 오류	1	1축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
11-드라이버 통신 오류	2	2축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
11-드라이버 통신 오류	3	3축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
11-드라이버 통신 오류	4	4축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
11-드라이버 통신 오류	5	5축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
11-드라이버 통신 오류	6	6축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가
12-외부축 소프트 리미트	1	1축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능
12-외부축 소프트 리미트	2	2축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능
12-외부축 소프트 리미트	3	3축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능
12-외부축 소프트 리미트	4	4축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	1	툴 번호 한계 초과, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	2	위치결정 완료 임계값 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	3	충돌 레벨 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	4	하중 중량 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	5	하중 무게중심 X 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	6	하중 무게중심 Y 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	7	하중 무게중심 Z 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	8	DI 필터 시간 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	9	AxleDI 필터 시간 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	10	AI 필터 시간 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	11	AxleAI 필터 시간 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	12	DI 고저 레벨 범위 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	13	DO 고저 레벨 범위 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	14	워크피스 번호 한계 초과, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	15	외부축 번호 한계 초과, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	16	컨베이어 엔코더 채널 오류, 리셋 가능
13-설정 파라미터 오류	17	컨베이어 워크피스 축 번호 오류, 리셋 가능

19.2. 부록 2: 서보 드라이버 고장 코드표

고장 코드	고장 명칭	대응 방법
1	소프트 과전류 고장	1. 관절 하중 또는 저항 증가/이상이 없는지 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
2	과전압 고장	로봇 동작 속도 또는 가속도 저감
3	저전압 고장	1. 컨트롤 박스 48V 전원 출력 확인 2. 드라이브 보드와 관절 케이스의 단락 확인 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
4	과열 고장	로봇 하중을 줄이거나 동작 속도를 낮춤
5	과부하 고장	로봇 하중을 줄이거나 동작 속도를 낮춤
6	속도 초과 고장	1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 2. 엔코더 영점 조정 재실행 3. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
7	파라미터 이상 고장	드라이브 보드 수리 또는 교체
8	폭주 고장	1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 2. 엔코더 영점 조정 재실행 3. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
9	위치 오차 고장	1. 관절 하중 또는 저항 증가/이상 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
10	위치 오버플로우 고장	1. 하드 리미트 풀림 여부 확인 2. 로봇 영점 조정 재실행
11	하드 과전류 고장	드라이브 보드 수리 또는 교체
12	드라이브 금지 고장	미사용
13	모터 스톨 고장	1. 브레이크 전자석 동작 확인 2. 하드 리미트 접촉 확인 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
14	전원 공급 고장	미사용
15	STO 고장	미사용
16	상전류 AD 영점 조정 고장	드라이브 보드 수리 또는 교체
17	EEPROM 고장	드라이브 보드 수리 또는 교체
18	홀 센서 고장	1. 홀 센서 하네스 연결, 단락/단선 확인 2. 해결되지 않으면 관절 수리 또는 교체
19	엔코더 고장	자기 엔코더 부품 수리 또는 교체
20	엔코더 영점 조정 고장	1. 엔코더 영점 조정 재실행 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
21	엔코더 Z상 신호 소실 고장	미사용
22	엔코더 계수 고장	미사용
23	엔코더 다회전 데이터 오버플로우 고장	미사용
24	외부 클록 고장	드라이브 보드 수리 또는 교체
25	UVW 상순서 고장	미사용
26	FPGA 고장	미사용
27	원점 복귀 고장	미사용
28	자기 엔코더 고장	1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
29	모터 동력선 단선 고장	1. 모터 동력선 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
30	EtherCAT 고장	1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
31	EtherCAT_SM_DOG 고장	1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
32	EtherCAT_FATALSYNC 고장	1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
33	EtherCAT_SYNC 고장	1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
34	EtherCAT_RFT 고장	1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
35	드라이버 축 주소 고장	1. 드라이버 축 주소 설정 재실행 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
36	로봇 영점 조정 고장	1. 로봇 영점 조정 재실행 2. JLINK로 FLASH 삭제 후 프로그램을 다시 다운로드하고 영점 조정 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체
37	엔코더 통신 고장	1. 엔코더 하네스 연결, 단락/단선 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
40	자기 엔코더 모듈 고장-영점 조정 고장	1. 자기 엔코더 부품 영점 조정 재실행 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
41	자기 엔코더 모듈 고장-다회전 고장	1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
42	자기 엔코더 모듈 고장-다회전 소형 자기 엔코더 고장	1. 다회전 소형 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
43	자기 엔코더 모듈 고장-다회전 대형 자기 엔코더 고장	1. 다회전 대형 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
44	자기 엔코더 모듈 고장-단회전 자기 엔코더 고장	1. 단회전 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체
45	자기 엔코더 모듈 고장-광학 엔코더 고장	1. 광학 엔코더 디스크 오염 및 고정 불량 여부 확인 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체

19.3. 부록 3: 엔드 플레이트 485 업그레이드

현장 사용 중 새로운 요구사항을 만족하기 위해 펌웨어를 업데이트해야 하는 경우가 있으며, 이때 새로운 업그레이드 파일(XX_XX_MAIN.bin)이 제공됩니다. 이는 485 인터페이스를 통해 엔드 플레이트를 업그레이드하는 방식입니다(USB-485 변환 모듈 필요). 절차는 다음과 같습니다.

Step1: 485 배선. 로봇 엔드부에는 5핀 통신 항공 커넥터가 있습니다. 커넥터 핀 배열과 설명은 그림 1과 같습니다. 로봇 엔드의 485-A, 485-B`를 USB-485 변환 도구의 `A, `B`와 연선으로 연결합니다.

그림 18.3-1 항공 커넥터 핀 배열

Step2: 하드웨어 연결. USB-485 변환 도구의 USB 단자를 PC에 연결합니다. PC 장치 관리자에서 USB&485 도구가 인식되면 아래와 같은 인터페이스가 표시됩니다.

그림 18.3-2 USB&485 포트 인식 설명

Step3: 업그레이드 도구. 배선 완료 후 Nurirobot 시리얼 포트 디버그 어시스턴트`를 실행하고 `엔드 플레이트 버튼을 클릭합니다. 시리얼 포트 파라미터 설정`에서 인식된 시리얼 포트를 선택하고, 보레이트 115200, 데이터 비트 8, 패리티 없음, 스톱 비트 1로 설정한 뒤 시리얼 포트를 엽니다. 성공하면 `시리얼 포트 열기 성공 안내가 표시됩니다.