버전 V3.8.7

날짜: 2025-10-21

• 직선 레일 가이드 로봇 충돌 감지 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 관절 -> 충돌 레벨 -> 직선 레일 가이드 로봇 충돌 감지

  설명: 동작 중 가이드 장치가 충돌 시 긴급 정지할 수 있도록 하여 조작 안전성을 높입니다.

• 나선 운동 실제 물리 속도 설정 기능 추가:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 신규 나선 N-Spiral 명령

  설명: 로봇 엔드 툴의 선속도 등속 구간이 설정값과 일치하도록 합니다.

• 안전 정지 복구 옵션 자동 인에이블 기능:

  경로: 초기 설정 -> 안전 -> 비상 정지

  설명: 카테고리 1b에서 비상 정지 리셋 후 인에이블 전략 설정을 추가했습니다.

• 힘 센서 하중 포함 영점 조정 및 개방 자세 컴플라이언스 어드미턴스 파라미터:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 하중, 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> F/T 제어 명령

  설명: 개방 자세 컴플라이언스용 어드미턴스 파라미터를 추가했습니다.

• 원호 및 전원 레이저 추적 기능 추가:

  설명: 원호 및 전원에 대한 실시간 레이저 추적을 구현하여, 동작 중 자세 변화에 따라가며 원호 및 전원 레이저 스캔 재현 기능을 실현합니다.

• 버튼 박스 기능:

  설명: 버전 1.0 버튼 박스의 IP 리셋 기능을 최적화했습니다.

버전 V3.8.6

날짜: 2025-09-19

• 신규 로봇 임피던스 제어 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> F/T 명령

  설명: 외력을 실시간 검출하여 설정 임계값 도달 후 능동적으로 외력에 순응하며 운동 궤적에서 이탈합니다. 외력이 임계값 이하로 감소하면 원래 운동 궤적으로 복귀하여 더 나은 인간-로봇 상호작용을 실현합니다.

• 신규 드래그 전 토크 검출 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 충돌 레벨

  설명: 드래그 모드 진입 전 각 관절의 토크 지령값과 피드백값 차이를 계산합니다. 하중 또는 설치 방식이 잘못 설정되어 차이가 임계값을 초과하면 드래그 모드에 진입할 수 없게 하여, 드래그 진입 후 로봇 폭주를 방지합니다.

• 신규 사용자 정의 위빙 용접 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> Weave 명령

  설명: 사용자가 직접 위빙 용접 패턴을 설계하여 위빙 용접을 수행할 수 있습니다.

• ModbusTCP:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> ModbusTCP

  설명: ModbusTCP 마스터 스테이션의 타임아웃 감지 기능을 최적화했습니다.

• 공압 흡착 패드:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 어레이형 흡착 패드

  설명: 공압 흡착 패드의 Web 페이지 적응 기능을 최적화했습니다.

• 와이어 위치결정 오류:

  설명: WebApp의 와이어 위치결정 오류 보고를 최적화했고, 리셋 가능하도록 개선했습니다.

• 구성 가능한 IO 기능:

  설명: RY6P3L622C-RY6P3L622MT용 구성 가능한 IO 기능을 새로 추가했습니다. 구성 가능한 입력은 CI0-CI4, 출력은 `CO0-CO4`입니다.

버전 V3.8.5

날짜: 2025-08-19

• Socket 네트워크 디버깅:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> Socket 네트워크 디버깅

  설명: Socket 연결 설정의 신규 추가, 설정, 삭제가 가능하며, 최대 4개의 Socket 연결 설정을 지원합니다. 명령 모듈을 통해 연결 열기, 연결 닫기, 데이터 송신, 데이터 수신용 티칭 프로그램을 생성할 수 있습니다.

• CAD 생성 G코드의 로봇 궤적 계획 변환 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> G코드 변환

  설명: Solidworks, FUSION360 등 CAM 기능이 있는 소프트웨어에서 직선, 원호, 원, 스플라인 등의 가공 궤적 G코드 파일을 생성한 후, 이를 Web 단말로 가져올 수 있습니다.

• 직선, 원호, 전원 운동 명령에 실제 물리 속도 기능 추가:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 초기 설정 -> 주변기기 -> 용접 핸들

  설명: 현재 운동 명령의 실제 물리 실행 속도를 직접 정의할 수 있습니다.

• PTP 속도 조정 기능 최적화:

  설명: 속도 조정 과정의 부드러움을 확보하고, 속도 조정 연결점에서의 명령 속도 변동을 줄였습니다.

• 로봇 모델 설정:

  설명: RY6P30L1374L 로봇 모델 설정 옵션을 새로 추가했습니다.

• 컨트롤 박스 적응:

  설명: ETMP03E 보드(EtherCAT 프로토콜)에 대응하는 컨트롤 박스를 새로 추가했습니다.

버전 V3.8.4.1

날짜: 2025-07-30

• 컨트롤 박스용 이더넷 패스스루 모듈 및 흡착 패드/그리퍼 제어 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 어레이형 흡착 패드

  설명: 페이지 및 주변기기 오픈 프로토콜을 기반으로, 이더넷-485 변환 패스스루 모듈을 통해 어레이형 흡착 패드(최대 20개)를 제어할 수 있습니다.

• 로봇 선행 궤적 계획(등속 선행) 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 등속 스위치 옵션을 추가했습니다. 활성화 시 로봇은 등속으로 선행 운동을 수행합니다.

• 컨트롤 박스 슬레이브 모드 기능 최적화:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 보드 통신, 리모트 모드

  설명: ETMP03E 보드(EtherCAT 프로토콜)에 대응하는 컨트롤 박스를 새로 추가했습니다.

• 레이저 위치결정 점 위치 취득 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 선 레이저 센서

  설명: 레이저 위치결정 용접심 검출 성공 후 SDK 또는 TCP 프로토콜 명령을 사용해 `seamPos`에 저장된 위치 데이터를 가져올 수 있습니다.

• RY6P5L922 및 RY6P10L1400 속도 개방 기능:

  설명: RY6P5L922 선속도를 `1.0m/s`에서 `1.7m/s`로, RY6P10L1400 선속도를 `1.5m/s`에서 `2.0m/s`로 상향했습니다.

• 로봇 모델 설정:

  설명: RY6P5L922L 장암형 로봇 모델 설정 옵션을 새로 추가했습니다.

• 소프트웨어 업그레이드 최적화:

  설명: 업그레이드 시간을 단축하고, 높은 버전에서 임의의 낮은 버전(3.7.6~3.8.4)으로 다운그레이드를 지원합니다.

• 공장 초기화 최적화:

  설명: 공장 초기화 시 로봇 모델, 강성, 다이내믹스 설정, 버튼 박스 버전 등을 유지합니다.

버전 V3.8.4

날짜: 2025-07-18

• 확장축 블렌딩 평활 기능 구현:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 확장축 명령 간의 부드러운 운동을 구현하여 작업 효율을 향상합니다.

• 컨트롤 박스 슬레이브 모드 기능 최적화:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 보드 통신, 리모트 모드

  설명: 보드 IP 설정 및 인터페이스 LUA 명령 발행 기능을 추가했습니다. 리모트 모드에서 컨트롤러 슬레이브 프로토콜 자동 기동 기능도 추가했습니다.

• 컨트롤 박스 N2L 보드 QX 적응(EtherCAT):

  설명: Nurirobot 산업용 실시간 버스 통신 보드, miniPCIe 보드, EtherCAT 프로토콜 통신을 지원합니다.

• 로봇 JOG 운동:

  설명: 로봇 JOG 운동 시 CO 상태 출력 기능을 추가했습니다.

버전 V3.8.3

날짜: 2025-06-27

• 컨트롤 박스 슬레이브 모드 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 보드 통신

  설명: 로봇 주변기기 인터페이스에 보드 통신 모듈 설정을 새로 추가했습니다. 국내 확장 보드를 기반으로 EIP, CClink, PN 프로토콜을 통한 로봇 슬레이브 상호작용 기능을 구현합니다.

• 수동 모드 힘 센서 보조 드래그 충돌 감지 기능 추가:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 드래그 잠금 -> 힘 센서 보조 잠금

  설명: 힘 센서 보조 드래그 기능이 활성화된 경우, 로봇이 수동 모드일 때도 충돌 감지 기능이 작동하여 엔드 디바이스 손상을 방지합니다.

• T형 속도 특성 궤적 계획 + 블렌딩 평활 기능 추가:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 각종 운동 명령 사이의 부드러운 운동을 실현해 작업 효율을 높입니다.

• WebApp 상태 조회 인터페이스 기능 최적화:

  경로: 상태 정보 -> 상태 조회

  설명: 상태 조회 파라미터 설정을 6개로 최적화하고, 파형 시간은 최대 30초, 데이터 뷰 표시 및 데이터 복사 기능, 아이콘 이름 변경 기능을 추가했습니다.

• RY 전 시리즈 로봇 드래그 힘 최적화:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 관절 -> 마찰 보상 -> 드래그 힘 보상

  설명: 드래그 과정에서 보상 토크를 부여해 더 적은 힘으로 드래그할 수 있게 했습니다.

• Web 시스템 로그 저장 기능 최적화:

  설명: 시스템 로그 파일 이상 문제를 수정하고 로그 기본 저장 일수를 7일로 설정했습니다.

버전 V3.8.2

날짜: 2025-05-29

• 엔드 Lua 오픈 프로토콜 기반 용접 핸들 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 용접 핸들

  설명: 오픈 프로토콜을 사용하여 smarttool 용접 핸들에 대응할 수 있으며, 동시에 모든 파라미터 설정을 지원합니다.

• 컨트롤러 주변기기 오픈 프로토콜에 용접기 오픈 프로토콜 추가:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 용접기

  설명: 컨트롤러 주변기기 오픈 프로토콜(ModbusTCP)을 통해 용접기와 통신하고 용접기를 제어할 수 있습니다.

• LUA 프로그램 일시정지 기능 추가:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍

  설명: 티칭 프로그램 실행 중 임의의 줄에서 일시정지를 클릭할 수 있습니다. 대기류 명령과 통신류 명령을 포함하며, 일시정지 중에는 타임아웃 시간을 점유하지 않습니다.

• T형 속도 프로파일 조정 + Blending 기능 추가:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: T형 속도 프로파일 조정 스위치를 켜면 속도 곡선이 평활화됩니다. 현재 지원하는 블렌딩 유형은 `PTP-PTP, LIN-LIN, ARC-ARC, LIN-ARC, ARC-LIN`입니다.

• FIR 적응 파라미터 기능 + FIR 일시정지 복구 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍, 초기 설정 -> 안전 -> 운동 설정

  설명: FIR 기능에 글로벌 FIR 시작 및 적응 파라미터 스위치를 추가했습니다. 활성화 후 일반 PTP/LIN/ARC 명령 실행이 자동으로 FIR 계획으로 변환됩니다(블렌드 반경은 부가 불가).

• Modbus RTU 기능 최적화:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍, 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> Modbus RTU 설정

  설명: WebApp에서 ModbusRTU 마스터 스테이션 설정, 보레이트, 패리티 방식, 스테이션 번호 등을 설정할 수 있고, ModbusRTU 레지스터의 실시간 값을 모니터링할 수 있습니다.

• 관절 소프트 리밋 보호 기능:

  경로: 초기 설정 -> 관절 -> 소프트 리밋

  설명: 드래그 모드에서 관절이 인터페이스에 설정된 소프트 리밋에 접근하면 감쇠력이 발생합니다. 동시에 외력 토크를 해제하면 관절은 소프트 리밋 안으로 복귀할 수 있습니다.

• 로봇 진동 기울기 각도 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 로봇 엔드 툴이 진동 운동 과정에서 진동 좌표계 Rx 방향을 중심으로 사용자 정의 진동 각도를 설정할 수 있습니다.

• 공정 파라미터 그라데이션 용접 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 용접 과정에서 전진 속도, 전류, 전압의 점진적 변화 제어를 구현할 수 있습니다.

• 아날로그량 아크 추적 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> I/O 설정 -> AI

  설명: 컨트롤 박스의 DI, DO, AI, `AO`를 직접 사용해 용접기 IO 포트에 연결하고, 아날로그 전류 피드백 기반 아크 추적을 구현합니다.

• FRCap 플러그인 시스템 + 팔레타이징 플러그인 패키지 기능:

  설명: QX x86 버전의 FRCap 플러그인 시스템 및 팔레타이징 플러그인 패키지에 대응합니다. FRCap은 제공된 공식 인터페이스를 통해 로봇 컨트롤러와 상호작용할 수 있으며, 고객은 실제 요구에 따라 사용자 정의 인터페이스 명령과 처리 로직을 작성해 개별 개발을 진행할 수 있습니다.

• 로봇 모델 및 구성:

  설명: RY6P3L622-C 로봇 모델 및 구성을 추가했습니다.

버전 V3.8.1

날짜: 2025-04-14

• T형 속도 기능 최적화:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍, 초기 설정 -> 기본 모듈

  설명: 운동 설정에 사다리꼴 속도 최적화 모드를 새로 추가했습니다. 시작/정지 단계의 저크를 최적화하고 가속 단계의 가속도를 증가시켰습니다. 주로 시작/정지 단계에서 충돌 보고가 자주 발생하거나 잔류 진동이 큰 작업 조건에 적용됩니다.

• 컨베이어 추적 기능 최적화:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 프로세스 패키지 -> 컨베이어 추적

  설명: 컨베이어 추적 운동 모드에 추종 검사 운동 기능을 새로 추가했습니다. 워크피스 좌표계에서 별도 운동 티칭이 필요 없고, 사용자 정의 트리거 지연 거리를 설정할 수 있습니다.

• 축 간섭 영역 임피던스 콜백 기능 추가:

  경로: 초기 설정 -> 안전 -> 간섭 영역

  설명: 힘 센서 보조 드래그 상태에서 간섭 영역에 진입하면 임피던스 콜백 역할을 수행합니다.

• 용접 핸들 적응 기능:

  설명: 로봇 엔드에 용접 핸들을 설치해 용접 프로그램 생성 및 로봇 시작, 프로그램 정지, 수동/자동 전환, 드래그 등을 제어할 수 있도록 새로 추가했습니다.

• WEB 단말 페이지에 관절 리미트 링 표시 추가:

  설명: 리미트 링 표시 기능을 활성화하면 관절 위치를 실시간으로 표시할 수 있습니다.

• SDK 신규 기능:

  설명: SDK에 컨트롤러 로그, 전체 데이터 소스, 데이터 백업 패키지 다운로드 기능을 추가했습니다.

• 충돌 전후 관절 정보 기록 기능:

  설명: 충돌 전후의 관절 위치, 속도, 가속도, 토크 정보를 기록해 현장 충돌 원인 분석에 도움을 줍니다.

버전 V3.8.0

날짜: 2025-03-03

• 오프셋 및 진폭 단조 그라데이션 아크 추적 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 위빙 파라미터인 진폭이 일련의 용접 운동 중 점진적으로 변화하도록 합니다. 세그먼트 시작의 진폭 파라미터가 세그먼트 끝 진폭 파라미터로 부드럽게 전환되며, 용접 중심이 능동적으로 용접 심 중심에서 오프셋될 수 있습니다.

• 사용자 정의 충돌 감지 토크 임계값 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 실행 중 충돌 감지 토크 임계값을 설정할 수 있습니다. 필요에 따라 관절 토크 임계값 또는 TCP 측 토크 임계값을 선택할 수 있으며, 충돌 후 관절 속도, 가속도, 토크 등의 정보를 로그 파일에 출력합니다.

• 실시간 선행 궤적 계획 기법 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 여러 궤적점 피팅을 통해 부드러운 연결을 구현하며, 실행 속도는 경로 곡률에 따라 적응적으로 조절됩니다.

• RY 전 시리즈 기종 하중 곡선 차트:

  설명: RY 전 시리즈 기종의 하중 곡선 차트를 업데이트했습니다.

• 축소 모드 속도 전환 로직 최적화:

  설명: 축소 모드 작동 시 드물게 축소 모드 속도보다 훨씬 낮은 속도로 동작하던 문제를 최적화하여 해결했습니다.

• 티칭 포인트 최적화:

  설명: 티칭 포인트 안내 정보 추가를 최적화했습니다.

• FOCAS 기반 CNC 기능 패키지:

  설명: FOCAS의 CNC 기능을 추가했습니다.

• 슬레이브 명령 적응 보드:

  설명: 슬레이브 명령이 EnTalk miniPCIe 보드(Profinet, Ethernet/IP, CC-Link IEF Basic)와 CIFX 90E-RE/F/PNS miniPCIe 보드(Profinet, Ethernet/IP, EtherCAT, CC-Link IEF Basic)에 대응합니다.

• checkpoint 타임스탬프 피드백 기능:

  설명: servo J 운동에서 타임스탬프 결과를 수신할 수 있습니다. 명령 번호와 발행, enqueue, dequeue, 실행 타임스탬프를 포함합니다.

• 레이저 센서 적응 컨트롤러 주변기기 오픈 프로토콜:

  설명: 레이저 주변기기 오픈 프로토콜 통신 기능을 추가했습니다.

버전 V3.7.8

날짜: 2025-01-20

• 확장축 + 레이저 데이터 무변환 정점 추적 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍, 초기 설정 -> 주변기기 -> 선 레이저 센서

  설명: 주로 포지셔너의 실시간 정점 추적에 대응합니다. 확장축이 움직일 때 레이저가 기록한 워크피스 편차를 로봇 툴 엔드에서 보상합니다.

• 로봇 CI 설정 신규 추가 및 최적화 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> I/O 설정 -> DI, 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: 1. CI 구성 가능 입력에 고저 레벨 전환을 통한 로봇 수동/자동 모드 기능을 추가했습니다. CI 포트를 `수동/자동 전환(고저 레벨)`로 설정하면 해당 입력 신호 유효 시 로봇이 자동 모드로, 무효 시 수동 모드로 자동 전환됩니다. 2. WebApp에서 LUA 프로그램을 연 뒤, 구성 가능 CI로 LUA 프로그램을 시작하면 마지막 저장 프로그램이 아니라 현재 열려 있는 LUA 프로그램이 자동 실행됩니다.

• WebApp 상태 조회 기능 최적화:

  경로: 상태 정보 -> 상태 조회

  설명: 프런트엔드-백엔드 데이터 연동 방식을 폴링 방식에서 WebSocket 능동 전송 방식으로 변경하여 CPU 사용률을 낮췄습니다.

• 컨트롤 박스 펌웨어 DO 기동 시 고저 유효 설정 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> I/O 설정 -> DO

  설명: 전원 인가 기간 중 컨트롤 박스 DO 출력 설정을 추가했습니다. 로봇 인에이블 전 컨트롤 박스 DO를 사용 시나리오에 따라 필요한 고/저 레벨 상태로 설정할 수 있습니다.

• 실시간 선행 궤적 계획 기법 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍, 그래픽 프로그래밍, 노드 다이어그램 프로그래밍

  설명: TrajectoryLA 명령을 새로 추가했습니다.

• 힘 센서 충돌 후 전략 기능:

  경로: 초기 설정 -> 관절 -> 충돌 레벨

  설명: 충돌 반발 모드에 안전 속도 파라미터를 추가했습니다.

• 힘 센서 충돌 후 자동 상승 기능:

  설명: 힘 센서 기반 충돌 감지 후 로봇 자동 상승 기능을 구현했고, 상승 과정의 속도도 제한할 수 있습니다.

• RY 전 시리즈 기종 하중 곡선 차트:

  설명: RY 전 시리즈 기종의 하중 곡선 차트를 업데이트했습니다.

버전 V3.7.7

날짜: 2024-12-30

• 그리퍼 상태 데이터 실시간 모니터링 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 그리퍼 -> 상태 모니터링

  설명: 그리퍼의 실행 속도, 토크, 위치 등 상태 정보를 실시간 표시합니다.

• 컨트롤러 고장 데이터 수집 기능:

  경로: 시스템 설정 -> 일반 설정 -> 고장 데이터

  설명: 로봇 실행 중 충돌, 명령점 오류 등 고장이 발생하면 컨트롤러가 자동으로 고장 발생 전후 각 15초간의 로봇 위치, 속도 등 상태 정보를 기록합니다. WebApp에서는 .csv 형식으로 고장 정보를 내보낼 수 있어 원인 분석에 도움이 됩니다.

• 힘 센서 보조 드래그 기반 특이점 회피 및 통과 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 드래그 잠금 -> 힘 센서 보조 잠금

  설명: 1. 전략을 `회피`로 선택하면 특이점 근처로 드래그할 때 가상력이 발생합니다. 2. 전략을 `통과`로 선택하면 특이점 근처에서 드래그 모드로 전환되고, 특이점에서 멀어지면 힘 센서 보조 드래그로 돌아갑니다.

• 구 다이내믹스 적응 360도 자유 설치 및 백업 패키지 가져오기 적응 다이내믹스 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 설치, 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 데이터 백업

  설명: 백업 패키지 가져오기 시 로봇 유형, 설치 방식, 설치 각도, 다이내믹스 설정 유형 검증을 추가했습니다. 불일치 시 가져오기를 금지하는 안내가 표시됩니다.

• 자동 모드 특이점 통과 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 주변기기 -> LIN/ARC 명령

  설명: 특이점 통과 운동 보호 설정을 새로 추가했습니다.

• 엔드 버튼 포인트 기록 후 대응 포인트 Lua 프로그램 자동 업데이트 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 티칭 포인트

  설명: 엔드 버튼으로 포인트를 기록한 뒤 해당 포인트의 Lua 프로그램을 자동으로 업데이트하는 기능을 추가했습니다.

• 상태 조회 인터페이스 최적화:

  경로: 상태 정보 -> 상태 조회

  설명: 상태 조회 인터페이스의 UI와 상호작용을 최적화했습니다.

• WebApp, 티칭 펜던트 인터페이스 최적화:

  설명: WebApp과 티칭 펜던트에 러시아어, 중국어 번체 인터페이스를 새로 추가했습니다.

• WebApp 표시 인터페이스 최적화 기능:

  설명: WebApp 인터페이스 왼쪽 아래에 소프트웨어 버전과 로봇 모델 표시를 새로 추가했습니다.

• 확장축 + 레이저 추적 기능:

  설명: 1. 로봇과 외부축이 동기 운동하며 레이저가 외부축 좌표계에서 동기 추적을 수행합니다. 2. 로봇과 외부축이 비동기 운동할 때 레이저가 로봇 베이스 좌표계 또는 외부축 좌표계에서 추적 가능합니다.

• 힘 센서 기반 툴 포인트 드래그 기능:

  설명: Web 인터페이스에서 FT 기준 좌표계를 사용자 정의 좌표계로 설정하고 힘 센서 보조 드래그를 활성화하면, 로봇이 설정된 툴 좌표계를 따라 운동합니다.

• 로봇 CNDE 기능:

  설명: 클라이언트는 CNDE를 통해 로봇 상태 피드백을 받고, 로봇에 제어 데이터를 전송할 수 있습니다(UDP 통신). 상태 피드백 주기는 1~200ms 범위에서 설정 가능하며, 피드백 데이터와 입력 제어 데이터 항목도 자유롭게 구성할 수 있습니다.

버전 V3.7.6

날짜: 2024-11-18

• 초기 설정 페이지 레이아웃 최적화:

  경로: 초기 설정

  설명: 툴 설정 인터페이스, 하중 설정 인터페이스 및 일부 기능 아이콘 표시를 최적화했습니다.

• WebApp 주변기기 확장축 설정 기능 상호작용 최적화:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 확장축

  설명: 확장축 인터페이스의 레이아웃과 상호작용을 최적화했습니다.

• 시스템 로그 기능 최적화:

  경로: 상태 정보 -> 시스템 로그

  설명: 로그의 페이지 구분 표시 및 로그 상세 조작 카테고리 구분을 새로 추가했습니다.

• XY 방향 횡방향 정력 연마 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 힘 제어 집합 -> F/T_Control 명령

  설명: 연마판 반경 파라미터를 추가했습니다. 워크피스 표면을 따라 반복 직선/곡선 운동이 가능합니다.

• 레이저 측점 운동 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 교점 생성

  설명: 3점 및 4점 위치결정 교점 좌표 계산 기능에 lua 스크립트 명령 사용을 추가했습니다.

• 외부축 구성 - 2자유도 카트 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 확장축

  설명: 2자유도 카트 확장축 솔루션을 추가했습니다. 로봇과 PLC 사이에 UDP 통신을 수행한 뒤 PLC가 EtherCat으로 2자유도 카트를 제어합니다.

• 평판 툴 기반 TCP 보정 방법 기능:

  경로: 초기 설정 -> 좌표계 -> 툴 좌표

  설명: 평판 툴 보정 좌표계 보정 방법을 새로 추가했습니다.

• 로봇 백그라운드 프로그램 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍

  설명: 백그라운드 프로그램이 I/O 인터페이스 데이터(시스템 I/O, Modbus, 확장 I/O 포함)를 정상적으로 취득할 수 있습니다.

• 로봇 궤적 자동 특이점 회피 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 직선 Lin/원호 Arc 명령

  설명: 특이점 회피 운동 보호 설정을 새로 추가했습니다.

• 회전 그리퍼 엔드 적응 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 그리퍼

  설명: 회전 그리퍼 관련 기능 코드 설정을 추가했습니다.

• 사용자 정의 프로토콜 슬레이브 명령:

  경로: 리모트 모드

  설명: 컨트롤러 슬레이브 프로토콜 설정을 새로 추가했습니다.

• UDP 통신 와이어 위치결정 기능:

  설명: 로봇이 UDP 확장 IO를 통해 와이어 위치결정 시작/정지 제어와 위치결정 성공 신호 획득이 가능합니다.

• 백업 패키지 기능 최적화:

  설명: 구버전 데이터 패키지 가져오기 사용을 지원합니다(QX 3.6.1 이후 버전 데이터 패키지).

• 공장 초기화 기능 최적화: 파일 검증을 추가해 시스템 공장 초기화 안정성을 향상했습니다.

  설명: 파일 검증을 추가해 시스템 공장 초기화 안정성을 향상했습니다.

• 업그레이드 기능 최적화:

  설명: QX3.6.9 이후 버전은 직접 QX3.7.6으로 업그레이드할 수 있습니다. 업그레이드 후 현재 버전의 사용자 데이터를 유지합니다.

• 페이지 다운그레이드 기능:

  설명: WebApp 페이지는 다운그레이드를 지원합니다. QX3.6.9 이후 임의 버전으로 다운그레이드할 수 있으며, 다운그레이드 후 현재 버전의 사용자 데이터를 유지합니다.

버전 V3.7.5

날짜: 2024-09-30

• 포위각 자세 전이 각속도 조정 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 직선 Lin 명령

  설명: 전이점 각속도 조정 가능 운동 보호 설정을 새로 추가했습니다.

• 아크 추적 다층 다패스 용접 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 프로세스 패키지 -> 용접 전문가 라이브러리 -> 다층 다패스 용접

  설명: 초층 용접 진동 기능`과 `아크 추적 기능 설정을 새로 추가했습니다.

• 485 확장축 설정 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 확장축

  설명: 가속도 및 비상 정지 설정을 추가했습니다.

• 로봇 툴 TCP 자동 보정 기능(자작 광섬유 센서 지그):

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 툴 좌표

  설명: 광전 자동 보정 좌표계 보정 기능을 새로 추가했습니다.

• 티칭 펜던트 다국어 설정 기능:

  경로: 로그인 페이지

  설명: 언어 전환 설정을 새로 추가했습니다.

버전 V3.7.4

날짜: 2024-08-09

• lua 엔드 오픈 프로토콜 기반 소프트웨어 기능(그리퍼 부분):

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 그리퍼

  설명: 엔드 프로토콜 사용 설정을 새로 추가했습니다.

• 사선 톱니형 진동 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 위빙 Weave 명령

  설명: 진동 방향 방위각 파라미터 설정을 추가했습니다.

• 로봇 용접 프로세스 패키지 최적화 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 용접기 -> 용접기 설정

  설명: 용접 프로세스 파라미터 설정을 새로 추가했습니다.

• Lin 명령 관절 속도 초과 처리 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 직선 Lin 명령

  설명: 관절 속도 초과 보호 운동 보호 설정을 새로 추가했습니다.

버전 V3.7.3

날짜: 2024-06-28

• Modbus 슬레이브 제어 로봇 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> ModbusTCP

  설명: 슬레이브 컨트롤러 설정을 새로 추가했습니다.

• 비상 정지 유형 기능:

  경로: 초기 설정 -> 안전 -> 비상 정지

  설명: 정지 유형에 카테고리 1a, 카테고리 2a, 카테고리 2 정지 유형을 새로 추가했습니다.

버전 V3.7.2

날짜: 2024-06-07

• Lua 엔드 오픈 프로토콜 기반 설정 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 엔드 툴 -> 오픈 프로토콜

  설명: 오픈 프로토콜 설정을 새로 추가했습니다.

• 운동 AO 제어 명령 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍

  설명: `운동 AO 명령`을 새로 추가했습니다.

• 6축 힘 및 관절 임피던스 혼합 드래그 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 드래그 잠금

  설명: `6축 힘 및 관절 임피던스 혼합 드래그`를 새로 추가했습니다.

• 충돌 후 응답 전략 기능:

  경로: 초기 설정 -> 기본 -> 관절 -> 충돌 레벨

  설명: 충돌 전략 설정을 새로 추가했습니다.

• 로봇 최초 활성화 기능:

  경로: 로그인 설정

  설명: 로봇 최초 활성화 검증 기능을 새로 추가했습니다.

버전 V3.7.1

날짜: 2024-05-10

• Web 인터페이스 잠금 기능:

  경로: 시스템 설정 -> 사용자 정의 정보

  설명: Web 인터페이스 잠금 화면 설정을 새로 추가했습니다.

• 3점 및 4점 위치결정 교점 좌표 계산 기능:

  경로: 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 교점 생성

  설명: `3점 및 4점 위치결정 교점 좌표 계산 기능`을 새로 추가했습니다.

• 스폿 용접 운동 자세 최적화 기능:

  경로: 티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 스폿 용접 Segment 명령

  설명: 스폿 용접 모드 설정을 추가했습니다.

• 힘 센서 기반 가상 벽 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 힘 센서, 보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 드래그 잠금

  설명: 엔드 주변기기 설정에 힘 센서 관련 설정 파라미터를 추가했습니다. 힘 센서 보조 잠금에 관성 계수 설정도 추가했습니다.

• SmartTool + 힘 센서 조합 신규 기능:

  경로: 초기 설정 -> 주변기기 -> 용접 핸들

  설명: 키 기능 설정을 새로 추가했습니다.