5. 로봇 빠른 프로그래밍
5.1. 동작 명령 개요
PTP 명령: 포인트 투 포인트 아이콘을 클릭하여 PTP 명령 편집 화면으로 이동합니다.
도달 포인트를 선택할 수 있습니다. 스무딩 전환 시간 설정을 통해 현재 포인트에서 다음 포인트까지의 동작을 부드럽고 연속적으로 만들 수 있습니다. 베이스 좌표계 또는 툴 좌표계를 기준으로 오프셋 설정을 선택할 수 있으며, x, y, z, rx, ry, rz 오프셋 설정 창이 팝업됩니다. PTP의 구체적인 경로는 모션 컨트롤러가 자동으로 계획한 최적 경로입니다. 추가, `적용`을 클릭하면 명령이 저장됩니다.
그림 5.1-1 PTP 명령 화면
Lin 명령: 직선 아이콘을 클릭하여 Lin 명령 편집 화면으로 이동합니다.
이 명령의 기능은 PTP 명령과 유사하지만, 도달 포인트까지의 경로가 직선이라는 차이가 있습니다.
그림 5.1-2 Lin 명령 화면
5.2. 프로그램 파일 조작
프로그램 트리 하단의 툴바를 사용해 프로그램 트리를 조작합니다.
참고
명칭: 열기
기능: 사용자 프로그램 파일을 엽니다.
참고
명칭: 새로 만들기
기능: 템플릿을 선택해 프로그램 파일을 새로 생성합니다.
참고
명칭: 가져오기
기능: 파일을 사용자 프로그램 폴더로 가져옵니다.
참고
명칭: 내보내기
기능: 사용자 프로그램 파일을 로컬로 내보냅니다.
참고
명칭: 저장
기능: 파일 편집 내용을 저장합니다.
참고
명칭: 다른 이름으로 저장
기능: 파일명을 변경하여 사용자 프로그램 또는 템플릿 프로그램 폴더에 저장합니다.
참고
명칭: 복사
기능: 노드를 하나 복사하여 다른 위치에 추가로 붙여넣을 수 있습니다.
참고
명칭: 붙여넣기
기능: 잘라내기 또는 복사한 노드를 붙여넣을 수 있습니다.
참고
명칭: 잘라내기
기능: 노드를 하나 잘라내어 다른 위치에 붙여넣을 수 있습니다.
참고
명칭: 삭제
기능: 프로그램 트리에서 노드를 하나 삭제합니다.
참고
명칭: 위로 이동
기능: 노드를 위로 이동합니다.
참고
명칭: 아래로 이동
기능: 노드를 아래로 이동합니다.
참고
명칭: 편집 모드 전환
기능: 프로그램 트리 모드와 lua 편집 모드 사이를 전환합니다.
5.3. 프로그램 생성 및 실행
왼쪽 영역은 주로 프로그램 명령을 추가하는 데 사용됩니다. 각 키워드 위 아이콘을 클릭하면 오른쪽에 해당 프로그램 명령을 추가하기 위한 상세 인터페이스가 표시됩니다. 파일에 프로그램 명령을 추가하는 방법은 주로 두 가지입니다.
관련 명령을 연 뒤 적용 버튼을 클릭하여 명령을 프로그램에 추가합니다.
먼저 추가 버튼을 클릭합니다. 이 시점에는 명령이 프로그램 파일에 저장되지 않으며, 파일에 저장하려면 `적용`을 다시 클릭해야 합니다.
두 번째 방법은 같은 종류의 명령을 여러 개 연속으로 발행할 때 자주 사용됩니다. 이 방식에서는 추가 버튼과 추가된 명령 내용을 함께 확인할 수 있습니다. 추가 버튼으로 명령을 누적한 뒤 `적용`을 클릭하면, 추가된 명령이 오른쪽에서 열려 있는 파일에 저장됩니다.
프로그램을 실행하려면 [시작] 버튼을 클릭합니다. 프로그램을 정지하려면 [정지] 버튼을 클릭합니다. 프로그램을 일시 정지/재개하려면 [일시 정지/재개] 버튼을 클릭합니다. 프로그램 실행 중에는 현재 실행 중인 프로그램 노드가 회색으로 강조 표시됩니다.
수동 모드에서는 노드 오른쪽의 첫 번째 아이콘을 클릭하면 로봇이 해당 명령만 단독 실행하고, 두 번째 아이콘을 클릭하면 노드 내용을 편집합니다.
그림 5.3-1 프로그램 트리 인터페이스