로봇 개요
===================

.. toctree::
	:maxdepth: 5

기본 파라미터
---------------------

.. centered:: 표 2.1-1 로봇 기본 파라미터

.. figure:: installation/017.png
	:align: center
	:width: 8in

.. .. figure:: installation/102.png
.. 	:align: center
.. 	:width: 8in

.. important::
  RY 시리즈 로봇은 자세 또는 좌표계 변환 시 사용하는 동차변환행렬의 각도 회전 순서가 부동 좌표계 기준 `ZYX`입니다.

가동 범위
----------

매니퓰레이터 설치 공간:

로봇 본체 설치에는 로봇이 최대 암 스팬으로 동작할 수 있도록 `3m x 3m x 2m`(길이 x 너비 x 높이)의 공간이 필요합니다. 사용자가 말단 하중을 추가하는 경우 설치 공간에 최소 `500mm`의 여유를 확보하십시오.

.. note::
	높이 공간은 설치 베이스 높이의 영향을 받습니다. 여기서의 `2m`는 설치 기준면으로부터의 높이를 의미합니다.

컨트롤 캐비닛 설치 공간:

1. 제어반은 조작이 쉽고 침수나 감전 위험이 없는 위치, 지면에서 `0.6m~1.5m` 높이에 설치하십시오.
2. 캐비닛은 열원에서 떨어진 곳에 설치해야 합니다.
3. 제어반의 고부하선 측에는 `150mm` 이내 장애물이 없어야 하며, 그 외 측면은 `100mm` 이내 장애물이 없도록 하여 방열과 설치/탈거가 용이해야 합니다.

.. figure:: installation/018.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-1 RY6P3L622 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. .. figure:: installation/103.png
.. 	:align: center
.. 	:width: 6in

.. .. centered:: 그림 2.2-2 RY6P3L622-WML 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. .. figure:: installation/104.png
.. 	:align: center
.. 	:width: 6in

.. .. centered:: 그림 2.2-3 RY6P3L622-WMS 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. .. figure:: installation/105.png
.. 	:align: center
.. 	:width: 6in

.. .. centered:: 그림 2.2-4 RY6P3L622-C 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. figure:: installation/019.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-5 RY6P5L922 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. figure:: installation/020.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-6 RY6P10L1400 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. figure:: installation/021.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-7 RY6P16L1034 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. figure:: installation/022.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-8 RY6P20L1854 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. figure:: installation/068.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.2-9 RY6P30L1374 모델 협동 로봇의 가동 범위

.. .. figure:: installation/124.png
.. 	:align: center
.. 	:width: 6in

.. .. centered:: 그림 2.2-10 RY6P30L1374L 모델 협동 로봇의 가동 범위

로봇 좌표계
---------------

.. figure:: installation/023.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.3-1 로봇 DH 파라미터 좌표계

.. figure:: installation/024.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.3-2 로봇 말단 플랜지 좌표계

로봇 DH 파라미터
-----------------------------

DH 파라미터는 RY 시리즈 협동 로봇의 운동학과 동역학 계산에 사용됩니다.

.. figure:: installation/063.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: 그림 2.4-1 RY 시리즈 협동 로봇 DH 파라미터

아래에 RY 시리즈 협동 로봇의 DH 파라미터를 제시합니다.

.. centered:: 표 2.4-1 RY6P3L622 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 140
     - π/2
     - Link1
     - 1.98
     - [-0.05, -15.92, 2.26]

   * - Joint2
     - 0
     - -280
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 3.4445
     - [139.49, 0, 99.54]

   * - Joint3
     - 0
     - -240
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 1.437
     - [58.99, 0.08, 12.99]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 102
     - π/2
     - Link4
     - 0.871
     - [0.05, -2.33, 14.67]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 102
     - -π/2
     - Link5
     - 0.805
     - [-0.05, 2.33, 14.67]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0.261
     - [-0.05, -1.11, -20.05]

.. centered:: 표 2.4-2 RY6P3L622-WMS 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
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   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1.66
     - [-0.06, -13.58, 1.68]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -280
     - 0
     - Link2
     - 3.68
     - [140.11, 0, 101.71]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -240
     - 0
     - Link3
     - 1.81
     - [63.49, 0.1, 10.94]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1.18
     - [0.07, -2.18, 12.48]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1.18
     - [-0.07, 2.18, 12.48]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0.28
     - [1.81, 1.33, -20.41]

.. centered:: 표 2.4-3 RY6P3L622-WMSL 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1.54
     - [-0.01, -14.27, 1.37]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -425
     - 0
     - Link2
     - 3.49
     - [212.5, 0, 101.43]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -395
     - 0
     - Link3
     - 2
     - [114.17, 0.08, 9.92]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1.17
     - [0.07, -2.18, 12.48]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1.17
     - [-0.07, 2.18, 12.48]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0.28
     - [1.9, 1.6, -20.08]

.. centered:: 표 2.4-4 RY6P3L622-C 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
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   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1.69
     - [-0.16, -13.99, 1.53]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -280
     - 0
     - Link2
     - 3.73
     - [140, 0, 101.34]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -240
     - 0
     - Link3
     - 1.84
     - [63.24, 0.08, 11.04]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1.2
     - [0.1, -2.03, 12.55]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1.2
     - [-0.1, 2.03, 12.55]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0.53
     - [1.48, 1.54, -17.9]

.. centered:: 표 2.4-5 RY6P5L922 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 152
     - π/2
     - Link1
     - 4.64
     - [-0.19, -18.28, 2.26]

   * - Joint2
     - 0
     - -425
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 10.08
     - [212.47, 0, 121.2]

   * - Joint3
     - 0
     - -395
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 2.71
     - [122.62, 0.17, 12.59]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 102
     - π/2
     - Link4
     - 1.56
     - [0.05, -2.33, 14.68]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 102
     - -π/2
     - Link5
     - 1.56
     - [-0.05, 2.33, 14.68]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0.36
     - [0.93, 0.81, -20.05]

.. centered:: 표 2.4-6 RY6P5L922L 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 180
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 11.49
     - [-0.16, -28.51, 4.16]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -970
     - 0
     - Link2
     - 21.3
     - [642.59, 0.04, 165.62]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -816
     - 0
     - Link3
     - 4.61
     - [321.39, 0.16, 52.76]

   * - Joint4
     - 0
     - 159
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1.66
     - [0.21, -3.06, 13.07]

   * - Joint5
     - 0
     - 114
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1.66
     - [-0.21, 3.06, 13.07]

   * - Joint6
     - 0
     - 160
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0.36
     - [1.45, 1.09, -19.98]

.. centered:: 표 2.4-7 RY6P10L1400 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 180
     - π/2
     - Link1
     - 11.97
     - [-0.10, -26.12, 4.04]

   * - Joint2
     - 0
     - -700
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 19.59
     - [480.27, 0.01, 164.68]

   * - Joint3
     - 0
     - -586
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 3.7
     - [211.22, 0.11, 54.21]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 159
     - π/2
     - Link4
     - 1.69
     - [0.12, -3, 12.18]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 114
     - -π/2
     - Link5
     - 1.69
     - [-0.12, 3, 12.18]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 106
     - 0
     - Link6
     - 0.35
     - [1.24, 0.85, -20.34]

.. centered:: 표 2.4-8 RY6P16L1034 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 180
     - π/2
     - Link1
     - 11.97
     - [-0.10, -26.12, 4.04]

   * - Joint2
     - 0
     - -520
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 18.18
     - [364.4, 0.01, 163.09]

   * - Joint3
     - 0
     - -400
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 3.22
     - [135.03, 0.12, 55.58]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 159
     - π/2
     - Link4
     - 1.69
     - [0.12, -3, 12.18]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 114
     - -π/2
     - Link5
     - 1.69
     - [-0.12, 3, 12.18]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 106
     - 0
     - Link6
     - 0.35
     - [1.24, 0.85, -20.34]

.. centered:: 표 2.4-9 RY6P20L1854 협동 로봇 DH 파라미터표

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
     - **a[m]**
     - **d[m]**
     - **alpha[rad]**
     - **동역학**
     - **Mass[kg]**
     - **무게중심[m]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 215
     - π/2
     - Link1
     - 20.79
     - [-0.19, -36.57, 5.68]

   * - Joint2
     - 0
     - -1000
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 42.84
     - [605.25, 0.06, 202.94]

   * - Joint3
     - 0
     - -716
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 9.88
     - [262.84, 0.22, 43.08]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 166
     - π/2
     - Link4
     - 4.64
     - [0.23, -2.28, 18.42]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 138
     - -π/2
     - Link5
     - 4.64
     - [-0.23, 2.28, 18.42]

   * - Joint6
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     - 0
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.. centered:: 표 2.4-10 RY6P30L1374 협동 로봇 DH 파라미터표

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.. centered:: 표 2.4-11 RY6P30L1374L 협동 로봇 DH 파라미터표

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   * - **운동학**
     - **theta[rad]**
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DH 파라미터표
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        :download:`Nurirobot 협동 로봇 - DH 파라미터표 <../_static/_doc/RY Robots DH Transformation.xlsx>`