11. 노드 그래프 프로그래밍

11.1. 기본 정보

11.1.1. 시스템 개요

노드 그래프 프로그래밍은 로봇용으로 개발된 프로그래밍 소프트웨어이며, 주요 기능과 기술적 특징은 다음과 같습니다.

노드 간 연결선을 통해 프로그램의 컨텍스트와 논리 관계를 명확하게 표시합니다.
노드 생성, 노드 연결, 노드 파라미터 편집 등의 조작을 통해 드래그 조작과 소량의 파라미터 입력만으로 로봇 프로그램을 작성할 수 있습니다.
코드의 가시화를 높여 복잡하고 반복적인 작업의 스크립트를 더 빠르게 작성하는 데 도움이 됩니다.

그림표 11.1-1 노드 그래프 프로그래밍 인터페이스

11.1.2. 도구 모음

노드 그래프 프로그래밍 페이지 왼쪽 상단의 도구 모음을 사용합니다.

그림표 11.1-2 조작 도구 모음

참고

명칭: 열기

기능: 사용자 프로그램 파일을 엽니다. 팝업 창에서 파일 불러오기 또는 삭제를 선택합니다.

참고

명칭: 저장

기능: 노드 그래프의 편집 내용을 저장합니다.

참고

명칭: 다시 불러오기

기능: 이전에 작업한 노드 그래프 내용을 로컬에 다시 불러옵니다.

참고

명칭: 새로 만들기

기능: 새 노드 그래프 프로그래밍 파일을 만듭니다.

참고

명칭: 내보내기

기능: 노드 그래프 프로그래밍 파일을 새로 만들거나 연 뒤 내보내기 버튼을 클릭하면 노드 그래프 프로그래밍 내보내기 팝업 창이 표시됩니다. 워크스페이스의 파일명을 선택해 파일(json 형식)을 내보낼 수 있습니다.

참고

명칭: 가져오기

기능: 가져오기 버튼을 클릭하면 가져오기 확인 창이 표시됩니다. 가져올 파일을 선택한 뒤 가져오기를 클릭하면 파일 내용이 노드 그래프 프로그래밍 워크스페이스에 표시됩니다.

참고

명칭: 코드

기능: 노드 그래프를 연결한 뒤 Lua 코드를 생성합니다.

11.2. 노드 그래프 조작

11.2.1. 노드 프로그램

노드 프로그램은 빈 영역에서 마우스를 오른쪽 클릭해 노드 프로그램 선택 바를 열어야 합니다. 프로그램 명령은 주로 논리 명령, 운동 명령, 힘 제어 명령, 제어 명령, Modbus 명령, 확장축 명령 등으로 분류됩니다.

노드 프로그램 선택 바 상단의 입력 상자에서 퍼지 검색을 수행해 필요한 노드 명령을 빠르게 찾을 수 있습니다.

구체적인 노드 프로그램 조작 절차는 다음과 같습니다.

Begin 시작 노드를 클릭해 시작 노드의 프로그래밍 위치를 만듭니다.
선택한 프로그램 명령 노드를 클릭하면 해당 노드 그래프가 워크스페이스에 표시되며, 해당 명령 파라미터에 대해 드롭다운 선택과 입력 조작을 수행할 수 있습니다.
명령 노드 오른쪽 화살표의 기능: 1. 단일 화살표 아이콘은 다음 노드에 연결됩니다. 2. 복수 화살표 아이콘의 경우 첫 번째 Body 화살표 아이콘은 내용 노드에 연결되고, 두 번째 Completed 아이콘은 다음 노드에 연결됩니다.
Begin 시작 노드와 완성된 노드 프로그램을 연결하면 노드 프로그래밍 조작이 완료됩니다.

11.3. If/Else 판단 명령

If/Else 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다. 이 명령은 어느 정도의 프로그래밍 기초 지식이 필요합니다. 도움이 필요하면 당사에 문의하십시오.

If/Else 명령:

First: if 조건 내부의 노드 명령에 연결됩니다.
Second: 왼쪽에 두 개의 판단 조건만 입력된 경우 else 조건 내부의 노드 명령에 연결됩니다. 왼쪽에 세 개의 판단 조건이 모두 존재하는 경우 elseif 조건 내부의 노드 명령에 연결됩니다.
Third: 왼쪽에 세 개의 판단 조건이 모두 존재하는 경우 else 조건에 연결됩니다.
Completed: 후속 노드 명령에 연결됩니다.

그림표 11.3-1 If/Else 명령 노드 인터페이스

11.4. While 명령

While 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

While 뒤의 입력 상자에 대기 조건을 입력하고, do 뒤의 입력 상자에 루프 중 동작 명령을 입력한 뒤 저장을 클릭합니다. 조작을 쉽게 하기 위해 `do`의 내용을 임의로 입력한 뒤, 프로그램 안에서 다른 명령을 편집하여 삽입 및 교체할 수 있습니다.

While 명령:

Condition: while 루프 조건

그림표 11.4-1 While 명령 노드 인터페이스

11.5. 점프 명령

점프 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

점프 명령은 첫 번째 Body 화살표 아이콘이 본체 내용 노드에 연결되고, 두 번째 Completed 화살표 아이콘이 후속 점프 위치 goto 명령 노드에 연결됩니다. 이 명령 역시 어느 정도의 프로그래밍 기초 지식이 필요합니다. 도움이 필요하면 당사에 문의하십시오.

점프 명칭: 점프 명칭을 입력해 점프 위치를 결정합니다.

그림표 11.5-1 점프 명령 노드 인터페이스

중요

점프 명칭은 숫자로 시작할 수 없습니다.

11.6. 대기 명령

대기 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 지연 명령이며 WaitMs, WaitDI, WaitMultiDI, `WaitAI`의 네 부분으로 나뉩니다.

대기 명령 노드, 파라미터:

대기 시간(ms): 지연 대기 시간의 단위는 밀리초입니다. 대기할 밀리초 수를 입력합니다.

그림표 11.6-1 대기 명령 노드 인터페이스

대기DI 명령 노드, 파라미터:

DI 포트 번호: Ctrl-DI0 ~ Ctrl-CI7(WaitDI,[0~15]), End-DI0 ~ End-DI1(WaitToolDI,[0~1])
상태: false/true
최대 시간(ms): 0 ~ 10000
대기 타임아웃 처리: 정지 오류/계속 실행/영구 대기

그림표 11.6-2 대기DI 명령 노드 인터페이스

대기 다중 DI 명령 노드, 파라미터:

조건: AND/OR
조건 선택: 상태가 On이 되는 비트의 포트 번호를 선택합니다. 쉼표로 구분합니다. 예: DI0,DI1
참값 대응 포트: 참값에 대응하는 포트 번호를 선택합니다. 쉼표로 구분합니다. 예: DI0,DI1
최대 시간(ms): 0 ~ 10000, 최대 대기 시간
대기 타임아웃 처리: 정지 오류/계속 실행/영구 대기

그림표 11.6-3 대기 다중 DI 명령 노드 인터페이스

대기AI 명령 노드, 파라미터:

조건: AND/OR
AI 포트 번호: Ctrl-AI0 ~ Ctrl-AI1(WaitAI,[0~1]), End-AI0(WaitToolAI,[0])
조건: 초과/미만
수치(%): 1 ~ 100
최대 시간(ms): 0 ~ 10000
대기 타임아웃 처리: 정지 오류/계속 실행/영구 대기. 대기 타임아웃 처리가 영구 대기인 경우 최대 시간의 기본값은 `0`입니다.

그림표 11.6-4 대기AI 명령 노드 인터페이스

11.7. 일시정지 명령

일시정지 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 일시정지 명령입니다. 프로그램 안에 이 명령을 삽입하면, 프로그램이 이 명령을 실행하는 시점에서 로봇이 일시정지 상태가 됩니다. 계속 실행하려면 제어 영역의 일시정지/재개 키를 클릭합니다.

일시정지 명령 노드, 파라미터:

일시정지 타입: 기능 없음, 실린더 미도달 등

그림표 11.7-1 일시정지 명령 노드 인터페이스

11.8. 서브루틴 호출 명령

서브루틴 호출 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 서브루틴 호출 명령입니다. 프로그램 안에 이 명령을 삽입하면, 프로그램이 이 명령을 실행하는 시점에서 로봇이 일시정지 상태가 됩니다. 계속 실행하려면 제어 영역의 일시정지/재개 키를 클릭합니다.

서브루틴 호출 명령 노드, 파라미터:

dofile 파일: 생성되는 파일명
호출 계층: 1계층/2계층
id 번호: 소속 계층에 대응하는 위치 id

그림표 11.8-1 서브루틴 호출 명령 노드 인터페이스

11.9. 시스템 변수 설정 명령

시스템 변수 설정 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 시스템 변수 설정 명령이며, 시스템 변수 설정과 시스템 변수 취득으로 나뉘고 while, if-else 등의 명령과 함께 사용합니다.

시스템 변수 설정 명령 노드, 파라미터:

Var: 사용자 정의 변수명
수치: 실제 상황에 맞게 입력

그림표 11.9-1 시스템 변수 설정 명령 노드 인터페이스

시스템 변수 취득 명령 노드, 파라미터:

Var: 사용자 정의 변수명

그림표 11.9-2 시스템 변수 취득 명령 노드 인터페이스

중요

변수명은 미리 정의된 이름이어야 합니다.

11.10. 포인트투포인트 명령

포인트투포인트 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

도달하려는 포인트를 선택할 수 있습니다. 부드러운 전환 시간 설정을 통해 이 포인트에서 다음 포인트로의 운동을 연속적으로 수행할 수 있습니다. 오프셋 설정 여부를 선택할 수 있고, 베이스 좌표계 기반 오프셋과 툴 좌표 기반 오프셋을 선택할 수 있으며, x, y, z, rx, ry, rz 오프셋량 설정 팝업이 표시됩니다. PTP의 구체적인 경로는 운동 컨트롤러가 자동 계획하는 최적 경로입니다.

포인트투포인트 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
정지: false/true
부드러운 전환(ms): 부드러운 전환 시간 0 ~ 500
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량

그림표 11.10-1 포인트투포인트 명령 노드 인터페이스

11.11. 직선 명령

직선 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령의 기능은 포인트투포인트 명령과 유사하지만, 이 명령으로 도달하는 포인트까지의 경로는 직선입니다.

직선 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
정지: false/true, true 선택 시 부드러운 전환 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
부드러운 전환(mm): 부드러운 전환 반경 0 ~ 1000
센싱 여부: false/true
센싱 포인트 변수: REF0~99/RES0~99, 센싱 여부가 `false`일 때는 유효하지 않습니다.
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량

그림표 11.11-1 직선 명령 노드 인터페이스

11.12. 직선(seamPos) 명령

직선(seamPos) 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령 기능은 용접 시나리오에서 레이저 센서를 사용할 때 적용됩니다.

직선(seamPos) 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
정지: false/true, true 선택 시 부드러운 전환 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
부드러운 전환(mm): 부드러운 전환 반경 0 ~ 1000
용접부 캐시 데이터 선택: 계획 데이터 실행/기록 데이터 실행
판재 타입: 골판/골판지/펜스판/오일 드럼/골판 갑각강
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋/레이저 원시 데이터 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량

그림표 11.12-1 직선(seamPos) 명령 노드 인터페이스

11.13. 원호 명령

원호 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

원호 운동은 두 개의 포인트를 포함하며, 첫 번째 포인트는 원호 중간 경유점이고 두 번째 포인트는 종점입니다. 경유점과 종점 모두에서 오프셋 여부를 설정할 수 있으며, 베이스 좌표계 기반 오프셋과 툴 좌표 기반 오프셋을 선택하고 x, y, z, rx, ry, rz 오프셋량을 설정할 수 있습니다. 종점에서는 부드러운 전환 반경을 설정해 연속 운동 효과를 구현할 수 있습니다.

원호 명령 노드, 파라미터:

원호 중간점: 티칭 포인트
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량
원호 종점: 티칭 포인트
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량
디버그 속도(%): 0 ~ 100
정지: false/true, true 선택 시 부드러운 전환 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
부드러운 전환(mm): 부드러운 전환 반경 0 ~ 1000

그림표 11.13-1 원호 명령 노드 인터페이스

11.14. 완전 원 명령

완전 원 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

완전 원 운동은 두 개의 포인트를 포함하며, 첫 번째 포인트는 완전 원 중간 경유점 1, 두 번째 포인트는 완전 원 중간 경유점 2입니다. 경유점 2에서 오프셋 여부를 설정할 수 있으며, 이 오프셋량은 경유점 1과 경유점 2 모두에 동시에 적용됩니다.

완전 원 명령 노드, 파라미터:

완전 원 중간점 1: 티칭 포인트
완전 원 중간점 2: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량

그림표 11.14-1 완전 원 명령 노드 인터페이스

11.15. 스파이럴 명령

스파이럴 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

스파이럴 운동은 세 개의 포인트를 포함하며, 이 세 포인트가 하나의 원을 구성합니다. 세 번째 포인트 설정 페이지에는 스파이럴 횟수, 자세 수정각, 반경 증분, 회전축 방향 증분 파라미터 설정이 포함됩니다. 스파이럴 횟수는 이 스파이럴 선의 운동 횟수입니다. 자세 수정각은 스파이럴 선 종료 시 자세와 스파이럴 선 첫 포인트의 자세를 수정합니다. 반경 증분은 각 회차의 반경 증가량이며, 회전축 방향 증분은 스파이럴 축 방향의 증가량입니다. 오프셋 여부를 설정하면 이 오프셋량은 스파이럴 선 전체 궤적에 적용됩니다.

스파이럴 명령 노드, 파라미터:

스파이럴 선 중간점 1: 티칭 포인트
스파이럴 선 중간점 2: 티칭 포인트
스파이럴 선 중간점 3: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량
스파이럴 횟수: 0 ~ 100
자세각 수정 rx(°): -1000 ~ 1000
자세각 수정 ry(°): -1000 ~ 1000
자세각 수정 rz(°): -1000 ~ 1000
반경 증분(mm): -100 ~ 100
회전축 방향 증분(mm): -100 ~ 100

그림표 11.15-1 스파이럴 명령 노드 인터페이스

11.16. 신규 스파이럴 명령

신규 스파이럴 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

신규 스파이럴 운동은 최적화된 스파이럴 선 운동입니다. 이 명령은 하나의 포인트와 각 파라미터 설정만으로 스파이럴 선 운동을 구현합니다. 로봇은 현재 위치를 시작점으로 하며, 사용자가 디버그 속도, 오프셋 여부, 스파이럴 횟수, 스파이럴 경사각, 초기 반경, 반경 증분, 회전축 방향 증분, 회전 방향 파라미터를 설정합니다. 스파이럴 횟수는 이 스파이럴 선의 운동 횟수입니다. 스파이럴 경사각은 툴 Z축과 수평 방향 사이의 각도입니다. 자세 수정각은 스파이럴 선 종료 시 자세와 첫 포인트의 자세를 수정합니다. 초기 반경은 첫 회차의 반경 크기입니다. 반경 증분은 각 회차의 반경 증가량이며, 회전축 방향 증분은 스파이럴 축 방향의 증가량입니다. 회전 방향은 시계 방향과 반시계 방향입니다.

신규 스파이럴 명령 노드, 파라미터:

스파이럴 선 시작점: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
오프셋 여부: 없음/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋. 없음`을 선택하면 `dx~drz 파라미터 값은 유효하지 않습니다.
dx~drz: 오프셋량
스파이럴 횟수: 0 ~ 100
스파이럴 경사각(°): -100 ~ 100
초기 반경: 0 ~ 100
반경 증분(mm): -100 ~ 100
회전축 방향 증분(mm): -100 ~ 100
회전 방향: 시계 방향/반시계 방향

그림표 11.16-1 신규 스파이럴 명령 노드 인터페이스

11.17. 수평 스파이럴 명령

수평 스파이럴 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

H-Spiral 명령은 수평 공간 스파이럴 선 운동이며, 단일 세그먼트 운동(직선) 명령 뒤에 설정됩니다.

수평 스파이럴 명령 노드, 파라미터:

스파이럴 반경: 0~100mm
스파이럴 각속도: 0~2회전/초
회전 방향: 스파이럴 시계 방향/반시계 방향
스파이럴 경사각: 0~40°

그림표 11.17-1 수평 스파이럴 명령 노드 인터페이스

11.18. 스플라인 명령

스플라인 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 스플라인 그룹 시작, 스플라인 세그먼트, 스플라인 그룹 종료의 세 부분으로 나뉩니다. 스플라인 그룹 시작은 스플라인 운동의 시작 표시입니다. 스플라인 세그먼트는 현재 노드 그래프에서 SPL 세그먼트만 포함합니다. 스플라인 그룹 종료는 스플라인 운동의 종료 표시입니다.

스플라인-SPTP 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100

그림표 11.18-1 스플라인 명령 노드 인터페이스

11.19. 신규 스플라인 명령

신규 스플라인 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 스플라인 명령 알고리즘 최적화 명령이며, 이후 기존 스플라인 명령을 대체합니다. 이 명령은 다점 궤적 시작, 다점 궤적 세그먼트, 다점 궤적 종료의 세 부분으로 나뉩니다. 다점 궤적 시작은 다점 궤적 운동의 시작 표시입니다. 다점 궤적 세그먼트에서는 각 궤적점을 설정하며, 아이콘을 클릭해 포인트 추가 인터페이스로 들어갑니다. 다점 궤적 종료는 다점 궤적 운동의 종료 표시이며, 여기서 제어 모드와 디버그 속도를 설정할 수 있습니다. 제어 모드는 주어진 제어점과 주어진 경로점으로 나뉩니다.

신규 스플라인 명령 노드, 파라미터:

제어 모드: 티칭 포인트
전체 평균 연결 시간: 정수형, 10 이상, 기본값 2000ms

신규 스플라인-SPL 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100
부드러운 전환 반경: 0 ~ 1000
최종 포인트 여부: 아니오/예

그림표 11.19-1 신규 스플라인 명령 노드 인터페이스

11.20. 위빙 명령

위빙 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 두 부분으로 구성됩니다. 첫 번째 부분에서는 파라미터가 설정된 위빙 번호를 선택하며, Body`로의 연결은 노드 프로그램이 `위빙 시작`과 `위빙 정지 사이에서 실행됨을 나타냅니다.

위빙 명령 노드, 파라미터:

번호: 0~7

그림표 11.20-1 위빙 명령 노드 인터페이스

11.21. 궤적 재생 명령

궤적 재생 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령을 사용하려면 먼저 기록된 궤적이 필요합니다.

프로그램 프로그래밍을 수행할 때는 먼저 포인트투포인트 명령으로 해당 궤적 시작점에 도달한 다음, 궤적 재생 명령에서 궤적을 선택하고 부드러운 궤적 여부와 디버그 속도를 설정합니다. 궤적 로드 명령은 주로 궤적 파일을 미리 읽어 들여 궤적 명령으로 추출하고, 컨베이어 트래킹 시나리오에 맞게 적용하기 위해 사용됩니다.

궤적 재생 명령 노드, 파라미터:

궤적 명칭: 기록된 궤적
부드러운 궤적: 아니오/예
디버그 속도(%): 0 ~ 100, 기본값 25

그림표 11.21-1 궤적 재생 명령 노드 인터페이스

11.22. 포인트 오프셋 명령

포인트 오프셋 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 전체 오프셋 명령입니다. 각 오프셋량을 입력하고, `Body`로의 연결은 연결된 노드 프로그램이 시작과 종료 사이에서 실행됨을 나타냅니다. 중간의 운동 명령은 베이스 좌표(또는 워크 좌표)를 기준으로 오프셋됩니다.

포인트 오프셋 명령 노드, 파라미터:

∆x: 오프셋량, -300~300
∆y: 오프셋량, -300~300
∆z: 오프셋량, -300~300
∆rx: 오프셋량, -300~300
∆ry: 오프셋량, -300~300
∆rz: 오프셋량, -300~300

그림표 11.22-1 포인트 오프셋 명령 노드 인터페이스

11.23. 서보 명령

서보 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

서보 제어(데카르트 공간 운동) 명령이며, 절대 자세 제어 또는 현재 자세 기반 오프셋 제어를 통해 로봇의 운동을 제어할 수 있습니다.

서보 명령 노드, 파라미터:

운동 방식: 절대 위치/베이스 좌표 오프셋/툴 좌표 오프셋
x: 오프셋량, -300~300
y: 오프셋량, -300~300
z: 오프셋량, -300~300
rx: 오프셋량, -300~300
ry: 오프셋량, -300~300
rz: 오프셋량, -300~300
비례 계수 x: 0~1
비례 계수 y: 0~1
비례 계수 z: 0~1
비례 계수 rx: 0~1
비례 계수 ry: 0~1
비례 계수 rz: 0~1
가속도(%): 0~100
속도(%): 0~100
명령 주기(s): 0.001~0.016
필터 시간(s): 0~1
비례 확대: 0~100

그림표 11.23-1 서보 명령 노드 인터페이스

11.24. 궤적 명령

궤적 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령을 사용하려면 먼저 기록된 궤적이 필요합니다.

궤적 명령 노드, 파라미터:

궤적 파일 선택: 기록된 궤적
디버그 속도(%): 0 ~ 100, 기본값 25

그림표 11.24-1 궤적 명령 노드 인터페이스

11.25. 궤적 J 명령

궤적J 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령을 사용하려면 먼저 기록된 궤적이 필요하며, 티칭 프로그램 인터페이스에서 미리 궤적 파일을 가져올 수 있습니다. 궤적 명령과 궤적J 명령은 카메라가 직접 궤적을 지정하는 범용 인터페이스에 적용되며, 고정 형식의 이산 궤적점 파일이 이미 있을 경우 이를 시스템으로 가져와 로봇이 해당 파일의 궤적을 따라 움직이도록 할 수 있습니다.

궤적J 명령 노드, 파라미터:

궤적 파일 선택: 기록된 궤적
디버그 속도(%): 0 ~ 100, 기본값 25
궤적 모드: 경로점/제어점

그림표 11.25-1 궤적J 명령 노드 인터페이스

11.26. DMP 명령

DMP 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

DMP는 궤적 모방 학습 방식이며, 사전에 기준 궤적을 계획해야 합니다. 명령 편집 인터페이스에서 티칭 포인트를 새 시작점으로 선택한 뒤 추가, `적용`을 클릭하면 이 명령을 저장할 수 있습니다. DMP의 구체적인 경로는 새 시작점에서 기준 궤적을 모방하는 새로운 궤적입니다.

DMP 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0 ~ 100, 기본값 100

그림표 11.26-1 DMP 명령 노드 인터페이스

11.27. 워크 좌표 변환 명령

워크 좌표 변환 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

자동 변환할 워크 좌표계를 선택하고 추가, `적용`을 클릭하면 이 명령을 저장할 수 있습니다. PTP, LIN 명령을 추가할 때 `Body`와 연결하면 이 명령 내부에서 실행되며, 워크 좌표계 아래의 포인트가 자동 변환됩니다.

워크 좌표 변환 명령 노드, 파라미터:

워크 좌표계: 워크 좌표계 목록

그림표 11.27-1 워크 좌표 변환 명령 노드 인터페이스

11.28. 툴 좌표 변환 명령

툴 좌표 변환 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

자동 변환할 툴 좌표계를 선택하고 추가, `적용`을 클릭하면 이 명령을 저장할 수 있습니다. PTP, LIN 명령을 추가할 때 `Body`와 연결하면 이 명령 내부에서 실행되며, 툴 좌표계 아래의 포인트가 자동 변환됩니다.

툴 좌표 변환 명령 노드, 파라미터:

툴 좌표계: 툴 좌표계 목록

그림표 11.28-1 툴 좌표 변환 명령 노드 인터페이스

11.29. 디지털 I/O 명령 노드

DO 설정/DI 취득 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 I/O 명령이며, I/O 설정(SetDO/SPLCSetDO)과 I/O 취득(GetDI/SPLCGetDI) 두 부분으로 나뉩니다.

DO 설정 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-DO0 ~ Ctrl-CO7(블로킹:SetDO, 비블로킹:SPLCSetDO,[0~15]), End-DO0 ~ End-DO1(블로킹:SetToolDO, 비블로킹:SPLCSetToolDO,[0~1])
상태: false/true
블로킹 여부: 블로킹/비블로킹
부드러운 궤적: Break/Serious
스레드 적용 여부: 아니오/예

그림표 11.29-1 DO 설정 명령 노드 인터페이스

DI 취득 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-DI0 ~ Ctrl-CI7(블로킹:GetDI, 비블로킹:SPLCGetDI,[0~15]), End-DI0 ~ End-DI1(블로킹:GetToolDI, 비블로킹:SPLCGetToolDI,[0~1])
블로킹 여부: 블로킹/비블로킹
상태: false/true
최대 대기 시간(ms): 0 ~ 10000
스레드 적용 여부: 아니오/예

그림표 11.29-2 DI 취득 명령 노드 인터페이스

11.30. 아날로그 AI 명령

AO 설정/AI 취득 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 아날로그 출력 설정(SetAO/SPLCSetAO)과 아날로그 입력 취득(GetAI/SPLCGetAI) 두 기능으로 나뉩니다.

AO 설정 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-AO0 ~ Ctrl-AO1(블로킹:SetAO, 비블로킹:SPLCSetAO,[0~1]), End-AO0(블로킹:SetToolAO, 비블로킹:SPLCSetToolAO,[0])
수치(%): 0 ~ 100
블로킹 여부: 블로킹/비블로킹
스레드 적용 여부: 아니오/예

그림표 11.30-1 AO 설정 명령 노드 인터페이스

AI 취득 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-AI0 ~ Ctrl-DI1(블로킹:GetAI, 비블로킹:SPLCGetAI,[0~1]), End-AI0(블로킹:GetToolAI, 비블로킹:SPLCGetToolAI,[0])
조건: 초과/미만
수치(%): 0 ~ 100
최대 시간(ms): 0 ~ 10000
블로킹 여부: 블로킹/비블로킹
스레드 적용 여부: 아니오/예

그림표 11.30-2 AI 취득 명령 노드 인터페이스

11.31. 가상 I/O 명령 노드

가상 외부 DI 설정/가상 외부 AI 설정 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 가상 I/O 제어 명령이며, 가상 외부 DI와 AI 상태 설정, 가상 DI와 AI 상태 취득을 수행할 수 있습니다.

가상 외부 DI 설정 명령 노드, 파라미터:

포트: Vir-Ctrl-DI0 ~ Vir-Ctrl-DI15(SetVirtualDI,[0~15]), Vir-End-DI0 ~ Vir-End-DI1(SetVirtualToolDI,[1~2])
상태: false/true

그림표 11.31-1 가상 외부 DI 설정 명령 노드 인터페이스

가상 외부 AI 설정 명령 노드, 파라미터:

포트: Vir-Ctrl-AI0 ~ Vir-Ctrl-AI0(SetVirtualAI,[0~1]), Vir-End-AI0(SetVirtualToolAI,[0])
수치(v/ma): 0 ~ 20

그림표 11.31-2 가상 외부 AI 설정 명령 노드 인터페이스

11.32. 확장 I/O 명령 노드

가상 외부 DI 취득/가상 외부 AI 취득 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

Aux-IO는 로봇과 PLC가 통신하여 외부 확장 I/O를 제어하는 명령 기능이며, 로봇과 PLC 사이에 UDP 통신을 설정해야 합니다.

가상 외부 DI 취득 명령 노드, 파라미터:

포트: Vir-Ctrl-DI0 ~ Vir-Ctrl-DI15(GetVirtualDI,[0~15]), Vir-End-DI0 ~ Vir-End-DI1(GetVirtualToolDI,[1~2])

그림표 11.32-1 가상 외부 DI 취득 명령 노드 인터페이스

가상 외부 AI 취득 명령 노드, 파라미터:

포트: Vir-Ctrl-AI0 ~ Vir-Ctrl-AI0(GetVirtualAI,[0~1]), Vir-End-AI0(GetVirtualToolAI,[0])

그림표 11.32-2 가상 외부 AI 취득 명령 노드 인터페이스

UDP 통신 설정 명령 노드, 파라미터:

ip: IP 주소
포트: 포트 번호
통신 주기(ms): 0 ~ 10000

그림표 11.32-3 UDP 통신 설정 명령 노드 인터페이스

11.33. 운동 DO 명령

운동 DO 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 직선 운동 과정 중 설정된 간격에 따라 연속적으로 DO 신호를 출력하는 기능을 구현합니다.

운동 DO 연속 출력 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-DO0 ~ Ctrl-DO0(MoveDOStart,[0~15]), End-DO1(MoveDOStart,[0~1])
설정 간격(mm): 0 ~ 500
출력 펄스 듀티 비율(%): 0 ~ 99

운동 DO 단일 출력 명령 노드, 파라미터:

포트: Ctrl-DO0 ~ Ctrl-DO0(MoveDOOnceStart,[0~15]), End-DO1(MoveDOOnceStart,[0~1])
출력 모드: 등속 세그먼트 출력/사용자 설정
Set 시간(ms): 0 ~ 1000`(등속 세그먼트 출력 모드의 기본값은 `-1)
Reset 시간(ms): 0 ~ 1000`(등속 세그먼트 출력 모드의 기본값은 `-1)

그림표 11.33-1 운동 DO 단일 출력/연속 출력 명령 노드 인터페이스

11.34. 좌표계 명령

툴 좌표계 설정/워크 좌표계 설정 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 툴 좌표계 설정`과 `워크 좌표계 설정 두 가지 기능으로 나뉩니다.

툴 좌표계 명칭을 선택하고 `적용`을 클릭해 이 명령을 프로그램에 추가합니다. 프로그램이 이 문장을 실행하면 로봇의 툴 좌표계가 설정됩니다.

툴 좌표계 설정 명령 노드, 파라미터:

툴 좌표계 명칭: toolcoord1 ~ toolcoord19(SetToolList,[0~19]), etoolcoord0 ~ etoolcoord14(SetExToolList,[0~14])

그림표 11.34-1 툴 좌표계 설정 명령 노드 인터페이스

워크 좌표계 설정 명령 노드, 파라미터:

워크 좌표계 명칭: wobjcoord1 ~ wobjcoord14

그림표 11.34-2 워크 좌표계 설정 명령 노드 인터페이스

11.35. 모드 전환 명령

모드 전환 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 로봇을 수동 모드로 전환할 수 있으며, 일반적으로 프로그램의 끝부분에 추가합니다. 프로그램 실행이 끝나면 로봇이 자동으로 수동 모드로 전환되어 드래그 조작이 가능해집니다.

모드 전환 명령 노드, 파라미터:

모드 전환: 수동 모드

그림표 11.35-1 모드 전환 명령 노드 인터페이스

11.36. 충돌 레벨 명령

충돌 레벨 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 충돌 레벨 설정 명령입니다. 이 명령을 통해 프로그램 실행 중 각 축의 충돌 레벨을 실시간으로 조정할 수 있어, 더 유연한 응용 구성이 가능합니다.

충돌 레벨 명령 노드, 파라미터:

표준 레벨: 표준 레벨/사용자 정의 백분율
joint1-joint6(N): 0 ~ 100, 충돌 임계값, 배열형

그림표 11.36-1 충돌 레벨 명령 노드 인터페이스

11.37. 가속도 명령

가속도 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

가속도 명령은 로봇의 가속도를 개별적으로 설정할 수 있게 합니다. 운동 명령의 가속도 스케일링 계수를 조정하여 가감속 시간을 늘리거나 줄이고, 로봇 동작의 사이클 타임을 조정할 수 있습니다.

가속도 명령 노드, 파라미터:

가속도 백분율(%): 0 ~ 100

그림표 11.37-1 가속도 명령 노드 인터페이스

11.38. 그리퍼 명령

이 명령은 그리퍼 운동, 그리퍼 활성화, `그리퍼 리셋`으로 나뉩니다.

명령에서는 설정이 완료되어 이미 활성화된 그리퍼 번호가 표시되며, 그리퍼의 개폐, 개폐 속도, 개폐 토크를 설정합니다. 수치는 백분율입니다. 블로킹 기능 옵션이 있으며, 블로킹을 선택하면 그리퍼 운동은 이전 운동 명령이 끝난 뒤 실행되고, 비블로킹을 선택하면 이전 운동 명령과 병행하여 실행됩니다.

그리퍼 운동 노드, 파라미터:

그리퍼 번호: 활성화된 그리퍼 번호
그리퍼 위치: 0~100
개폐 속도: 0~100
개폐 토크: 0~100
최대 시간(ms): 0~30000
블로킹 여부: false/true

그림표 11.38-1 그리퍼 운동 노드 인터페이스

그리퍼 리셋 명령은 설정된 그리퍼 번호를 표시하며, 프로그램에 그리퍼 리셋 명령을 추가할 수 있습니다.

그리퍼 리셋 노드, 파라미터:

그리퍼 번호: 활성화된 그리퍼 번호

그림표 11.38-2 그리퍼 리셋 노드 인터페이스

그리퍼 활성화 명령은 설정된 그리퍼 번호를 표시하며, 프로그램에 그리퍼 활성화 명령을 추가할 수 있습니다.

그리퍼 활성화 노드, 파라미터:

그리퍼 번호: 활성화된 그리퍼 번호

그림표 11.38-3 그리퍼 활성화 노드 인터페이스

11.39. 스프레이건 명령

이 명령은 도장 관련 명령이며, 스프레이건의 도장 시작, 도장 정지, 건 클리닝 시작, `건 클리닝 정지`를 제어합니다. 이 프로그램 관련 노드를 편집할 때는 스프레이건 주변기기가 설정되어 있는지 확인해야 합니다. 그렇지 않으면 저장할 수 없습니다. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

그림표 11.39-1 도장 시작 명령 노드 인터페이스

그림표 11.39-2 도장 정지 명령 노드 인터페이스

그림표 11.39-3 건 클리닝 시작 명령 노드 인터페이스

그림표 11.39-4 건 클리닝 정지 명령 노드 인터페이스

11.40. 확장축 명령(컨트롤러 + PLC)

이 명령은 외부축을 사용하는 시나리오를 대상으로 하며, PTP 명령과 함께 사용해 공간상의 한 점에 대한 X축 방향 이동을 외부축 운동으로 분해할 수 있습니다. 외부축 번호를 선택하고, 운동 방식을 동기로 설정한 뒤, 도달하려는 포인트를 선택합니다.

이 명령은 UDP 통신 로드/설정, 비동기 운동, 동기 PTP/LIN 운동, 동기 ARC 운동, 원점 복귀 명령, 이네이블 명령으로 나뉩니다.

UDP 통신 설정 명령 노드에서는 IP 주소, 포트 번호, 통신 주기를 입력합니다.

그림표 11.40-1 UDP 통신 설정 명령 노드 인터페이스

비동기 운동 명령 노드, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0~100

그림표 11.40-2 비동기 운동 명령 노드 인터페이스

동기 PTP/LIN 운동 명령 노드, 파라미터:

운동 선택: PTP/LIN
포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0~100

그림표 11.40-3 동기 PTP/LIN 운동 명령 노드 인터페이스

동기 ARC 운동 명령 노드, 기본 운동 방식은 ARC, 파라미터:

포인트 명칭: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0~100

그림표 11.40-4 동기 ARC 운동 명령 노드 인터페이스

원점 복귀 명령 노드, 파라미터:

확장축 번호: 1~4
원점 복귀 방식: 현재 위치 원점 복귀/음수 리미트 원점 복귀/양수 리미트 원점 복귀
원점 검색 속도: 0~2000, 기본값 5
원점 래치 속도: 0~2000, 기본값 1

그림표 11.40-5 원점 복귀 명령 노드 인터페이스

이네이블 명령 노드, 파라미터:

확장축 번호: 1~4

그림표 11.40-6 이네이블 명령 노드 인터페이스

11.41. 확장축 명령(컨트롤러 + 서보 드라이버)

이 명령은 확장축 파라미터를 설정할 수 있습니다. 서로 다른 제어 모드에 따라 다른 파라미터를 설정하며, 설정된 확장축에 대해 원점 설정도 수행할 수 있습니다.

이 명령은 서보 ID, 제어 모드, 서보 이네이블, 서보 원점 복귀로 나뉩니다. 제어 모드 안에서는 위치 모드와 속도 모드로 다시 나뉘며, 이들 노드는 제어 모드와 함께 사용해야 하고, 단독으로 추가해도 유효하지 않습니다.

서보 ID 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15

그림표 11.41-1 서보 ID 명령 노드 인터페이스

제어 모드 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15
제어 모드: 위치 모드/속도 모드

그림표 11.41-2 제어 모드 명령 노드 인터페이스

서보 이네이블 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15
서보 이네이블: 서보 이네이블/이네이블 해제

그림표 11.41-3 서보 이네이블 명령 노드 인터페이스

서보 원점 복귀 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15
원점 복귀 방식: 현재 위치 원점 복귀/음수 리미트 원점 복귀/양수 리미트 원점 복귀
원점 검색 속도: 0~2000, 기본값 5
원점 래치 속도: 0~2000, 기본값 1
가속도 백분율: 1~100

그림표 11.41-4 서보 원점 복귀 명령 노드 인터페이스

위치 모드 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15
목표 위치: 제한 없음
원점 검색 속도: 제한 없음
가속도 백분율: 1~100

그림표 11.41-5 위치 모드 명령 노드 인터페이스

속도 모드 명령 노드, 파라미터:

서보 ID: 1~15
목표 속도: 제한 없음
가속도 백분율: 1~100

그림표 11.41-6 속도 모드 명령 노드 인터페이스

11.42. 컨베이어 명령

이 명령은 I/O 실시간 감지, 위치 실시간 감지, 트래킹 시작, 트래킹 종료의 네 가지 명령을 포함합니다. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

I/O 실시간 감지 명령 노드, 파라미터:

최대 대기 시간: 0~10000

그림표 11.42-1 I/O 실시간 감지 명령 노드 인터페이스

위치 실시간 감지 명령 노드, 파라미터:

작업 모드: 트래킹 파지/트래킹 운동/TPD 트래킹

그림표 11.42-2 위치 실시간 감지 명령 노드 인터페이스

트래킹 시작 명령 노드, 파라미터:

작업 모드: 트래킹 파지/트래킹 운동/TPD 트래킹

그림표 11.42-3 트래킹 시작 명령 노드 인터페이스

그림표 11.42-4 트래킹 종료 명령 노드 인터페이스

11.43. 연마 명령

이 명령은 연마 시나리오에서 사용하기 위한 명령입니다. 사용 시에는 먼저 드라이버를 언로드한 뒤 다시 로드하고, 이후 연마 장치를 이네이블 상태로 설정해야 합니다. 그 다음 연마 장치의 회전수, 접촉력, 돌출 거리, 제어 모드를 설정할 수 있으며, 동시에 장치 오류 클리어와 장치 힘 센서의 영점 조정도 수행할 수 있습니다.

그림표 11.43-1 통신 드라이버 언로드 명령 노드 인터페이스

그림표 11.43-2 통신 드라이버 로드 명령 노드 인터페이스

장치 이네이블 명령 노드, 파라미터:

장치 이네이블: 이네이블/디스에이블

그림표 11.43-3 장치 이네이블 명령 노드 인터페이스

그림표 11.43-4 장치 오류 클리어 명령 노드 인터페이스

그림표 11.43-5 장치 힘 센서 영점 조정 명령 노드 인터페이스

회전수 명령 노드, 파라미터:

회전수: 0~5500

그림표 11.43-6 회전수 명령 노드 인터페이스

접촉력 명령 노드, 파라미터:

접촉력: 0~200

그림표 11.43-7 접촉력 명령 노드 인터페이스

돌출 거리 명령 노드, 파라미터:

돌출 거리: 0~12

그림표 11.43-8 돌출 거리 명령 노드 인터페이스

제어 모드 명령 노드, 파라미터:

제어 모드: 원점 복귀 모드/위치 모드/토크 모드

그림표 11.43-9 제어 모드 명령 노드 인터페이스

11.44. 용접 명령

용접 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 주로 용접기 주변기기에 사용됩니다. 이 명령을 추가하기 전에 사용자 주변기기에서 용접기 설정이 완료되어 있는지 확인하십시오. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

용접기 전압 명령 노드, 파라미터:

용접기 전압: 최소값 0

그림표 11.44-1 용접기 전압 명령 노드 인터페이스

용접기 전류 명령 노드, 파라미터:

용접기 전류: 최소값 0

그림표 11.44-2 용접기 전류 명령 노드 인터페이스

아크 종료/시작 명령 노드, 파라미터:

I/O 타입: 컨트롤러 I/O/확장 I/O
용접 프로세스 번호: 0 ~ 7
최대 대기 시간(ms): 0 ~ 10000

그림표 11.44-3 아크 종료/시작 명령 노드 인터페이스

가스 공급/정지 명령 노드, 파라미터:

I/O 타입: 컨트롤러 I/O/확장 I/O

그림표 11.44-4 가스 공급/정지 명령 노드 인터페이스

와이어 정송/와이어 정송 정지 명령 노드, 파라미터:

I/O 타입: 컨트롤러 I/O/확장 I/O

그림표 11.44-5 와이어 정송/와이어 정송 정지 명령 노드 인터페이스

와이어 역송/와이어 역송 정지 명령 노드, 파라미터:

I/O 타입: 컨트롤러 I/O/확장 I/O

그림표 11.44-6 와이어 역송/와이어 역송 정지 명령 노드 인터페이스

11.45. 스폿 용접 명령

이 명령은 용접 전용 명령이며, 주로 용접하는 구간과 용접하지 않는 구간이 반복되는 간헐적 용접 시나리오에서 사용됩니다. 시작점과 종료점 사이에서 이 명령을 사용하고, 스폿 용접 모드, 시작점, 종료점, 디버그 속도, 아크 시작 DO 포트, 실행 길이, 비실행 길이를 설정합니다. 또한 실제 응용 시나리오에 따라 기능 모드, 위빙 선택, 라운딩 규칙을 설정하면 스폿 용접 기능을 구현할 수 있습니다. 자세한 조작은 프로그램 티칭 페이지의 스폿 용접 명령을 참조하십시오.

스폿 용접 명령 노드, 파라미터:

스폿 용접 모드: 자세 변화 없음/자세 변화 있음
시작점: 티칭 포인트
종료점: 티칭 포인트
디버그 속도(%): 0~100, 기본값 100
실행 길이: 0~1000
비실행 길이: 0~1000
기능 모드: 0~100, 기본값 100
위빙 선택: 실행 세그먼트에서 위빙 없음/실행 세그먼트에서 위빙 있음
라운딩 규칙: 라운딩 없음/순환 라운딩/단일 세그먼트 라운딩

그림표 11.45-1 스폿 용접 명령 노드 인터페이스

11.46. 레이저 트래킹 명령

레이저 트래킹 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 레이저 명령, 트래킹 명령, 센싱 명령의 세 부분을 포함합니다. 이 명령을 추가하기 전에 사용자 주변기기에서 레이저 트래킹 센서가 정상적으로 설정되어 있는지 확인하십시오. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

센서 On/Off 명령 노드, 파라미터:

용접부 타입 선택: 0 ~ 49

그림표 11.46-1 센서 On/Off 명령 노드 인터페이스 - 용접부 타입

작업 번호 선택: 0 ~ 255

그림표 11.46-2 센서 On/Off 명령 노드 인터페이스 - 작업 번호

센서 로드/언로드 명령 노드, 파라미터:

기능 선택: 睿牛RRT-SV2-BP/創想CXZK-RBTA4L

그림표 11.46-3 센서 로드/언로드 명령 노드 인터페이스

트래킹 시작/정지 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 사용자 정의 좌표계

그림표 11.46-4 트래킹 시작/정지 명령 노드 인터페이스

데이터 기록 명령 노드, 파라미터:

기능 선택: 기록 정지/실시간 트래킹/기록 시작/궤적 재생
대기 시간(ms): 0 ~ 10000

그림표 11.46-5 데이터 기록 명령 노드 인터페이스

레이저 트래킹 재생 명령 노드, 파라미터:

그림표 11.46-6 레이저 트래킹 재생 명령 노드 인터페이스

센서 취점 운동 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 사용자 정의 좌표계
운동 방식: PTP/Lin
디버그 속도(%): 0 ~ 100

그림표 11.46-7 센서 취점 운동 명령 노드 인터페이스

센싱 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 사용자 정의 좌표계
방향: -x/-x/-y/-y/-z/-z/지정 방향
방향점: `지정 방향`을 선택하지 않은 경우 이 파라미터는 유효하지 않습니다.
속도(%): 0 ~ 100
길이(mm): 0 ~ 1000
최대 센싱 시간(ms): 0 ~ 10000

그림표 11.46-8 센싱 시작/종료 명령 노드 인터페이스

11.47. 레이저 기록 명령

이 명령은 레이저 트래킹 기록의 시작점과 종료점을 추출하는 기능을 제공하여, 로봇이 자동으로 시작점 위치로 이동할 수 있게 합니다. 워크 외부에서 운동을 시작해 레이저 트래킹 기록을 수행하는 경우에 적용됩니다. 동시에 상위 컴퓨터는 기록 데이터에서 시작점과 종료점 정보를 취득해 후속 운동에 사용할 수 있습니다.

또한 레이저 트래킹 재생 속도 조정 기능을 제공하여, 로봇이 고속으로 기록한 뒤 일반적인 용접 속도로 재생할 수 있게 함으로써 작업 효율을 높입니다.

용접부 데이터 기록 명령 노드, 파라미터:

기능 선택: 기록 정지/실시간 트래킹/기록 시작/궤적 재생
대기 시간(ms): 0~10000, 기본값 10
속도(%): 0~100, 기본값 30, 궤적 재생 선택 시 유효

그림표 11.47-1 용접부 데이터 기록 명령 노드 인터페이스

용접부 시작점/종료점 취득 명령 노드, 파라미터:

운동 방식: PTP/LIN
속도(%): 0~100, 기본값 30

그림표 11.47-2 용접부 시작점/종료점 취득 명령 노드 인터페이스

11.48. 와이어 센싱 명령

이 명령은 일반적으로 용접 시나리오에 적용되며, 용접기와 로봇의 I/O 및 운동 명령을 조합해 사용해야 합니다. 센싱 시작, 센싱 종료, 센싱점 설정, 오프셋량 계산, 접촉점 데이터 쓰기로 나뉩니다.

와이어 센싱 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

기준 위치: 갱신 안 함/갱신함
센싱 속도: 0~100
센싱 거리: 0~1000
자동 복귀 플래그: 자동 복귀 안 함/자동 복귀함
자동 복귀 속도: 0~100
자동 복귀 거리: 0~1000
센싱 방식: 티칭점 센싱/오프셋량 포함 센싱

그림표 11.48-1 와이어 센싱 시작/종료 명령 노드 인터페이스

센싱점 설정은 용접부 타입과 계산 방법에 따라 포인트를 추가합니다.

타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 1D(xyz 중 1개)인 경우, a점, b점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 2D(xyz 중 2개)인 경우, a점, b점, e점, f점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 3D(xyz)인 경우, a점, b점, c점, d점, e점, f점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 2D-(xyz 중 2개, rxryrz 중 1개)인 경우, a점, b점, c점, d점, e점, f점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 내경/외경이고 계산 방법이 2D2D(xyz 중 2개)인 경우, a점, b점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 점이고 계산 방법이 3D(xyz)인 경우, a점, b점, c점, d점, e점, f점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 카메라이고 계산 방법이 3D-(xyzrxryrz)인 경우, a점, b점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.
타입이 면이고 계산 방법이 3D-(xyzrxryrz)인 경우, a점, b점 중에서 선택해 포인트를 추가합니다.

그림표 11.48-2 센싱점 설정 명령 노드 인터페이스

오프셋량 계산은 용접부 타입과 계산 방법에 따라 기준점과 접촉점을 설정합니다.

타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 1D(xyz 중 1개)인 경우, 기준점 1과 접촉점 1을 설정합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 2D(xyz 중 2개)인 경우, 기준점 1, 기준점 2, 접촉점 1, 접촉점 2를 설정합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 3D(xyz)인 경우, 기준점 1, 기준점 2, 기준점 3, 접촉점 1, 접촉점 2, 접촉점 3을 설정합니다.
타입이 필릿 용접이고 계산 방법이 2D-(xyz 중 2개, rxryrz 중 1개)인 경우, 기준점 1, 기준점 2, 기준점 3, 접촉점 1, 접촉점 2, 접촉점 3을 설정합니다.
타입이 내경/외경이고 계산 방법이 2D2D(xyz 중 2개)인 경우, 기준점 1, 기준점 2, 기준점 3, 접촉점 1, 접촉점 2, 접촉점 3을 설정합니다.
타입이 점이고 계산 방법이 3D(xyz)인 경우, 접촉점 1, 접촉점 2를 설정합니다.
타입이 카메라이고 계산 방법이 3D-(xyzrxryrz)인 경우, 접촉점 1, 접촉점 2를 설정합니다.
타입이 면이고 계산 방법이 3D-(xyzrxryrz)인 경우, 접촉점 1, 접촉점 2, 접촉점 3, 접촉점 4, 접촉점 5, 접촉점 6을 설정합니다.

그림표 11.48-3 오프셋량 계산 명령 노드 인터페이스

접촉점 데이터 쓰기 명령 노드, 파라미터:

접촉점 명칭: RES0~99
접촉점 값: 데이터 형식은 {0,0,0,0,0,0}

그림표 11.48-4 접촉점 데이터 쓰기 명령 노드 인터페이스

11.49. 아크 트래킹 명령

아크 트래킹 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 로봇의 용접부 트래킹에서 용접부 편차 검출을 이용해 보정 궤적을 수행하는 기능을 제공합니다. 아크 센서를 사용해 용접부의 편차를 검출할 수 있습니다.

아크 트래킹 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

아크 트래킹 지연 시간(ms): 참고값 50
편차 보정: Off/On
조정 계수: 0 ~ 300
보정 시간(cyc): 0 ~ 300
회당 최대 보정량(mm): 0 ~ 300
총 최대 보정량(mm): 0 ~ 300
상하 좌표계 선택: 위빙
상하 기준 전류 설정 방식: 피드백/상수
상하 기준 전류(A): 0 ~ 300

그림표 11.49-1 아크 트래킹 시작/종료 명령 노드 인터페이스

11.50. 자세 조정 명령

자세 조정 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 용접 트래킹에서 토치 자세를 적응적으로 조정하는 시나리오를 대상으로 하며, 먼저 PosA, PosB, PosC 세 개의 포인트를 티칭해야 합니다. 그렇지 않으면 노드를 추가할 수 없습니다.

세 개의 대응 자세점을 기록한 뒤, 로봇의 실제 운동 방향에 따라 자세 적응 조정 명령을 추가합니다. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

자세 조정 시작 명령 노드, 파라미터:

판재 타입: 골판/골판지/펜스판/골판 갑각강
운동 방향: 좌에서 우/우에서 좌
자세 조정 시간(ms): 0 ~ 1000
제1 세그먼트 길이(mm):
코너점 타입: 위에서 아래/아래에서 위
제2 세그먼트 길이(mm):
제3 세그먼트 길이(mm):
제4 세그먼트 길이(mm):
제5 세그먼트 길이(mm):

그림표 11.50-1 자세 조정 시작 명령 노드 인터페이스

자세 조정 종료 명령 노드, 파라미터:

판재 타입: 골판/골판지/펜스판/골판 갑각강

그림표 11.50-2 자세 조정 종료 명령 노드 인터페이스

11.51. 힘 제어 명령

힘 제어 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 `FT_Guard`(충돌 검출), `FT_Control`(정힘 제어), `FT_Compliance`(컴플라이언스 제어), `FT_Spiral`(스파이럴 삽입), `FT_Rot`(회전 삽입), `FT_Lin`(직선 삽입), `FT_FindSurface`(표면 위치 결정), `FT_CalCenter`(중심 위치 결정)의 8개 명령을 포함합니다. 자세한 내용은 로봇 주변기기 장을 참조하십시오.

충돌 검출 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 사용자 정의 좌표계
Fx-Tx 참값: true/false
Fx-Tx 현재값: 실제 상황에 맞게 입력
Fx-Tx 최대 임계값: 실제 상황에 맞게 입력
Fx-Tx 최소 임계값: 실제 상황에 맞게 입력

그림표 11.51-1 충돌 검출 시작/종료 명령 노드 인터페이스

제어 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 사용자 정의 좌표계
Fx-Tx 참값: true/false
Fx-Tx 현재값: 실제 상황에 맞게 조정
F_P_gain - F_D_gain: 실제 상황에 맞게 조정, `0`으로 설정할 수 없음
적응 시작/정지 상태: 정지/시작
ILC 제어 시작/정지 상태: 정지/트레이닝/실행
최대 조정 거리(mm): 0 ~ 1000
최대 조정 각도(°): 0 ~ 1000

그림표 11.51-2 제어 시작/종료 명령 노드 인터페이스

컴플라이언스 제어 시작/종료 명령 노드, 파라미터:

지령 위치 조정 계수: 0 ~ 1
컴플라이언스 시작 힘 임계값(N): 0 ~ 100

그림표 11.51-3 컴플라이언스 제어 시작/종료 명령 노드 인터페이스

스파이럴 삽입 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 툴 좌표계/베이스 좌표
회당 반경 이송량(mm): 0 ~ 100, 참고값 0.7
힘 또는 모멘트 임계값(N/Nm): 0 ~ 100, 참고값 50
최대 탐색 시간(ms): 0 ~ 60000, 참고값 60000
선속도 최대값(mm/s): 0 ~ 100, 참고값 5

그림표 11.51-4 스파이럴 삽입 명령 노드 인터페이스

회전 삽입 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 툴 좌표계/베이스 좌표
회전 각속도(°/s): 0 ~ 100, 참고값 0.7
트리거 힘 또는 종료 모멘트(N/Nm): 0 ~ 100, 참고값 50
최대 회전 각도(°): 0 ~ 100, 참고값 5
힘 방향: 방향 z/방향 mz
최대 회전 각가속도(°/s^2): 0 ~ 100
삽입 방향: 정/부

그림표 11.51-5 회전 삽입 명령 노드 인터페이스

직선 삽입 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 툴 좌표계/베이스 좌표
동작 종료 힘 임계값(N): 0 ~ 100
직선 속도(mm/s): 0 ~ 100, 참고값 1
직선 가속도(°/s^2): 0 ~ 100
최대 삽입 거리(mm): 0 ~ 100
삽입 방향: 정/부

그림표 11.51-6 직선 삽입 명령 노드 인터페이스

표면 위치 결정 명령 노드, 파라미터:

좌표계 명칭: 툴 좌표계/베이스 좌표
이동 방향: 정/부
이동 축: X/Y/Z
탐색 직선 속도(mm/s): 0 ~ 100
탐색 가속도(mm/s^2): 0 ~ 100
최대 탐색 거리(mm): 0 ~ 100
동작 종료 힘 임계값(N): 0 ~ 100

그림표 11.51-7 표면 위치 결정 명령 노드 인터페이스

중간 평면 계산 시작/종료 명령 노드

그림표 11.51-8 중간 평면 계산 시작/종료 명령 노드 인터페이스

11.52. 토크 기록 명령

토크 기록 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령은 토크 기록 명령이며, 토크 기록 시작/`토크 기록 정지`와 `토크 기록 리셋`의 세 가지 명령을 포함합니다.

토크를 실시간으로 기록하여 충돌 검출 기능을 구현합니다.

토크 기록 시작 버튼을 클릭하면 운동 명령 실행 과정 중 충돌 상황을 지속적으로 기록합니다. 기록된 실시간 토크는 충돌 검출 판단의 기준값으로 사용되어 오검출 확률을 낮춥니다.

설정된 임계값 범위를 초과하면 충돌 검출 지속 시간을 기록합니다.

토크 기록 정지 버튼을 클릭하면 기록이 중지됩니다. `토크 기록 리셋`을 클릭하면 상태가 기본 상태로 돌아갑니다.

토크 기록 시작 명령 노드, 파라미터:

평활화 선택: 평활화 없음(원시 데이터)/평활화 있음(평활화 후 데이터)
관절 음수 임계값(Nm): -100 ~ 0
관절 양수 임계값(Nm): 0 ~ 100
관절 지속 충돌 검출 시간(ms): 0 ~ 1000

그림표 11.52-1 토크 기록 시작 명령 노드 인터페이스

토크 기록 종료 명령 노드

그림표 11.52-2 토크 기록 종료 명령 노드 인터페이스

토크 기록 리셋 명령 노드

그림표 11.52-3 토크 기록 리셋 명령 노드 인터페이스

11.53. Modbus 명령

Modbus 관련 명령 노드를 클릭하면 노드 그래프 편집 인터페이스로 들어갑니다.

이 명령 기능은 ModbusTCP 프로토콜 기반의 버스 기능입니다. 사용자는 관련 명령을 통해 로봇과 ModbusTCP client 또는 server의 통신(마스터 스테이션과 슬레이브 스테이션의 통신)을 제어하고, 디지털 출력, 디지털 입력, 레지스터 읽기/쓰기 조작을 수행할 수 있습니다. ModbusTCP의 기타 조작 기능에 대해서는 당사에 문의하십시오.

Modbus 노드 기능을 사용하기 전에 먼저 티칭 프로그램의 ModbusTCP 설정에서 마스터 스테이션, 슬레이브 스테이션, 그리고 DI, DO, AI, AO 명칭을 설정해야 합니다.