부록 ======== .. toctree:: :maxdepth: 5 부록 1: 모션 컨트롤러 오류 및 대응 방법 -------------------------------------------------- .. csv-table:: :header: "주 고장 코드", "부 고장 코드", "설명" :widths: 20, 10, 70 "0-고장 없음", "0", "고장 없음" "1-명령 포인트 오류", "1", "관절 명령 포인트 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "2", "직선 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "3", "원호 중간점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "4", "원호 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "5", "원호 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "6", "전원/나선 중간점1 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "7", "전원/나선 중간점2 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "8", "전원/나선 중간점3 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "9", "전원/나선 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "10", "TPD 명령 포인트 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "11", "TPD 명령 툴과 현재 툴 불일치, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "12", "TPD 현재 명령과 다음 명령의 시작점 편차가 너무 큼, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "13", "내부/외부 툴 전환 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "14", "신규 나선 시작점 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "15", "신규 스플라인 곡선 명령 포인트 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "17", "PTP 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "18", "TPD 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "19", "LIN/ARC 발행 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "20", "데카르트 공간 내 명령 속도 초과, 리셋 불가" "1-명령 포인트 오류", "21", "관절 공간 내 토크 명령 한계 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "22", "JOG 관절 명령 한계 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "23", "1축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "24", "2축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "25", "3축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "26", "4축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "27", "5축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "28", "6축 관절 공간 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "29", "관절 피드백 속도 초과, 리셋 불가" "1-명령 포인트 오류", "30", "관절 명령과 피드백 편차가 너무 큼, 리셋 불가, 재시작 필요" "1-명령 포인트 오류", "31", "DMP 목표점 오류(툴 불일치 포함), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "33", "다음 명령의 관절 구성이 변경됨(특이 자세 존재, PTP 명령 사용 또는 다음 명령점 수정 권장), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "34", "현재 명령의 관절 구성이 변경됨(특이 자세 존재, PTP 명령 사용 또는 다음 명령점 수정 권장), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "35", "LIN 명령 중 관절 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "36", "LIN 명령 적응 속도가 임계값 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "37", "궤적 내 도달 불가 점 존재, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "38", "궤적 내 도달 불가 점-특이 자세 존재, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "49", "명령 오류, ARCSTART와 ARCEND 사이에는 LIN과 ARC만 허용, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "50", "명령 오류, WEAVESTART와 WEAVEEND 사이에는 LIN과 ARC만 허용, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "51", "위빙 용접 파라미터 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "52", "위빙 용접 명령 포인트 간격이 너무 좁음, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "53", "위빙 궤적 중 도달 불가 점-특이 자세 존재, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "54", "위빙 궤적 중 도달 불가 점-관절 명령 한계 초과 존재, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "55", "위빙 궤적 중 도달 불가 점-계획 이상(툴 Z와 전진 방향 X 각도 중복), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "56", "위빙 궤적 중 도달 불가 점-계획 이상(원호 경유점 오류), 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "65", "레이저 센서 명령 편차가 너무 큼, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "66", "레이저 센서 명령 중단, 용접 추적 조기 종료, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "81", "외부축 명령 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "82", "외부축 명령과 피드백 편차가 너무 큼, 리셋 불가, 원점 복귀 또는 재시작 필요" "1-명령 포인트 오류", "83", "확장 주변기기(외부축/I/O) 통신 이상, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "84", "확장 주변기기(외부축/I/O) 통신 패킷 손실 이상, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "97", "컨베이어 추적-시작점과 기준점 자세 변화가 너무 큼, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "113", "정력 제어-X 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "114", "정력 제어-Y 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "115", "정력 제어-Z 방향 최대 조정 거리 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "116", "정력 제어-RX 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "117", "정력 제어-RY 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "118", "정력 제어-RZ 방향 최대 조정 각도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "119", "외부 센서 데이터 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "120", "나선 탐색 운동 실패, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "121", "회전 삽입 운동 실패, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "122", "직선 삽입 운동 실패, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "123", "표면 위치결정 운동 실패, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "129", "최대 토크 기록 점수 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "130", "속도 전환 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "147", "초점 추종 오류, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "148", "자세 속도 초과, 리셋 가능" "1-명령 포인트 오류", "149", "관절 상태 워드 피드백 이상, 리셋 가능" "2-드라이버 고장", "1", "1축 드라이버 고장, 리셋 불가" "2-드라이버 고장", "2", "2축 드라이버 고장, 리셋 불가" "2-드라이버 고장", "3", "3축 드라이버 고장, 리셋 불가" "2-드라이버 고장", "4", "4축 드라이버 고장, 리셋 불가" "2-드라이버 고장", "5", "5축 드라이버 고장, 리셋 불가" "2-드라이버 고장", "6", "6축 드라이버 고장, 리셋 불가" "3-소프트 리미트 초과 고장", "1", "1축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "3-소프트 리미트 초과 고장", "2", "2축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "3-소프트 리미트 초과 고장", "3", "3축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "3-소프트 리미트 초과 고장", "4", "4축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "3-소프트 리미트 초과 고장", "5", "5축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "3-소프트 리미트 초과 고장", "6", "6축 소프트 리미트 초과 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "1", "1축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "2", "2축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "3", "3축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "4", "4축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "5", "5축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "6", "6축 충돌 고장, 리셋 가능" "4-충돌 고장", "7", "엔드 충돌 고장, 리셋 가능" "5-활성 슬레이브 수 오류", "1", "활성 슬레이브 수 오류, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "1", "슬레이브 통신 끊김, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "2", "슬레이브 상태와 설정값 불일치, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "3", "슬레이브 미설정, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "4", "슬레이브 설정 오류, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "5", "슬레이브 초기화 오류, 리셋 불가" "6-슬레이브 오류", "6", "슬레이브 메일박스 통신 초기화 오류, 리셋 불가" "7-I/O 오류", "1", "채널 오류, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "2", "값 오류, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "3", "WaitDI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "4", "WaitAI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "5", "WaitAxleDI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "6", "WaitAxleAI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "7", "채널 설정 기능 오류, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "8", "아크 시작 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "9", "아크 종료 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "10", "위치결정 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "11", "컨베이어 I/O 검출 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "12", "WaitAuxDI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "13", "WaitAuxAI 대기 타임아웃, 리셋 가능" "7-I/O 오류", "14", "와이어 위치결정 타임아웃, 리셋 가능" "8-그리퍼 오류", "1", "그리퍼 동작 타임아웃 오류, 리셋 가능" "9-파일 오류", "1", "zbt 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "2", "zbt 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "3", "user 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "4", "user 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "5", "exaxis 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "6", "exaxis 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "7", "로봇 모델 불일치, 재설정 필요-리셋 불가" "9-파일 오류", "8", "dhpara 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "9", "dhpara 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "10", "로봇 모델 미설정-리셋 불가" "9-파일 오류", "11", "load 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "12", "load 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "13", "speed 설정 파일 버전 오류, 초기화 오류-리셋 불가" "9-파일 오류", "14", "speed 설정 파일 읽기 실패, 초기화 오류-리셋 불가" "10-특이 자세", "1", "특이 자세" "11-드라이버 통신 오류", "1", "1축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "11-드라이버 통신 오류", "2", "2축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "11-드라이버 통신 오류", "3", "3축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "11-드라이버 통신 오류", "4", "4축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "11-드라이버 통신 오류", "5", "5축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "11-드라이버 통신 오류", "6", "6축 드라이버 통신 오류, 리셋 불가" "12-외부축 소프트 리미트", "1", "1축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능" "12-외부축 소프트 리미트", "2", "2축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능" "12-외부축 소프트 리미트", "3", "3축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능" "12-외부축 소프트 리미트", "4", "4축 소프트 리미트 초과, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "1", "툴 번호 한계 초과, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "2", "위치결정 완료 임계값 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "3", "충돌 레벨 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "4", "하중 중량 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "5", "하중 무게중심 X 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "6", "하중 무게중심 Y 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "7", "하중 무게중심 Z 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "8", "DI 필터 시간 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "9", "AxleDI 필터 시간 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "10", "AI 필터 시간 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "11", "AxleAI 필터 시간 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "12", "DI 고저 레벨 범위 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "13", "DO 고저 레벨 범위 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "14", "워크피스 번호 한계 초과, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "15", "외부축 번호 한계 초과, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "16", "컨베이어 엔코더 채널 오류, 리셋 가능" "13-설정 파라미터 오류", "17", "컨베이어 워크피스 축 번호 오류, 리셋 가능" 부록 2: 서보 드라이버 고장 코드표 ------------------------------------ .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center * - **고장 코드** - **고장 명칭** - **대응 방법** * - 1 - 소프트 과전류 고장 - | 1. 관절 하중 또는 저항 증가/이상이 없는지 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 2 - 과전압 고장 - 로봇 동작 속도 또는 가속도 저감 * - 3 - 저전압 고장 - | 1. 컨트롤 박스 48V 전원 출력 확인 | 2. 드라이브 보드와 관절 케이스의 단락 확인 | 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 4 - 과열 고장 - 로봇 하중을 줄이거나 동작 속도를 낮춤 * - 5 - 과부하 고장 - 로봇 하중을 줄이거나 동작 속도를 낮춤 * - 6 - 속도 초과 고장 - | 1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 | 2. 엔코더 영점 조정 재실행 | 3. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 7 - 파라미터 이상 고장 - 드라이브 보드 수리 또는 교체 * - 8 - 폭주 고장 - | 1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 | 2. 엔코더 영점 조정 재실행 | 3. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 9 - 위치 오차 고장 - | 1. 관절 하중 또는 저항 증가/이상 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 10 - 위치 오버플로우 고장 - | 1. 하드 리미트 풀림 여부 확인 | 2. 로봇 영점 조정 재실행 * - 11 - 하드 과전류 고장 - 드라이브 보드 수리 또는 교체 * - 12 - 드라이브 금지 고장 - 미사용 * - 13 - 모터 스톨 고장 - | 1. 브레이크 전자석 동작 확인 | 2. 하드 리미트 접촉 확인 | 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 14 - 전원 공급 고장 - 미사용 * - 15 - STO 고장 - 미사용 * - 16 - 상전류 AD 영점 조정 고장 - 드라이브 보드 수리 또는 교체 * - 17 - EEPROM 고장 - 드라이브 보드 수리 또는 교체 * - 18 - 홀 센서 고장 - | 1. 홀 센서 하네스 연결, 단락/단선 확인 | 2. 해결되지 않으면 관절 수리 또는 교체 * - 19 - 엔코더 고장 - 자기 엔코더 부품 수리 또는 교체 * - 20 - 엔코더 영점 조정 고장 - | 1. 엔코더 영점 조정 재실행 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 21 - 엔코더 Z상 신호 소실 고장 - 미사용 * - 22 - 엔코더 계수 고장 - 미사용 * - 23 - 엔코더 다회전 데이터 오버플로우 고장 - 미사용 * - 24 - 외부 클록 고장 - 드라이브 보드 수리 또는 교체 * - 25 - UVW 상순서 고장 - 미사용 * - 26 - FPGA 고장 - 미사용 * - 27 - 원점 복귀 고장 - 미사용 * - 28 - 자기 엔코더 고장 - | 1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 29 - 모터 동력선 단선 고장 - | 1. 모터 동력선 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 30 - EtherCAT 고장 - | 1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 31 - EtherCAT_SM_DOG 고장 - | 1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 32 - EtherCAT_FATALSYNC 고장 - | 1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 33 - EtherCAT_SYNC 고장 - | 1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 34 - EtherCAT_RFT 고장 - | 1. LAN 케이블 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 35 - 드라이버 축 주소 고장 - | 1. 드라이버 축 주소 설정 재실행 | 2. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 36 - 로봇 영점 조정 고장 - | 1. 로봇 영점 조정 재실행 | 2. JLINK로 FLASH 삭제 후 프로그램을 다시 다운로드하고 영점 조정 | 3. 해결되지 않으면 드라이브 보드를 수리 또는 교체 * - 37 - 엔코더 통신 고장 - | 1. 엔코더 하네스 연결, 단락/단선 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 40 - 자기 엔코더 모듈 고장-영점 조정 고장 - | 1. 자기 엔코더 부품 영점 조정 재실행 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 41 - 자기 엔코더 모듈 고장-다회전 고장 - | 1. 자기 엔코더 부품과 모터축 고정 세트 스크류의 풀림 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 42 - 자기 엔코더 모듈 고장-다회전 소형 자기 엔코더 고장 - | 1. 다회전 소형 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 43 - 자기 엔코더 모듈 고장-다회전 대형 자기 엔코더 고장 - | 1. 다회전 대형 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 44 - 자기 엔코더 모듈 고장-단회전 자기 엔코더 고장 - | 1. 단회전 자기 엔코더 칩 이상 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 * - 45 - 자기 엔코더 모듈 고장-광학 엔코더 고장 - | 1. 광학 엔코더 디스크 오염 및 고정 불량 여부 확인 | 2. 해결되지 않으면 자기 엔코더 부품을 수리 또는 교체 부록 3: 엔드 플레이트 485 업그레이드 --------------------------------------------- 현장 사용 중 새로운 요구사항을 만족하기 위해 펌웨어를 업데이트해야 하는 경우가 있으며, 이때 새로운 업그레이드 파일(`XX_XX_MAIN.bin`)이 제공됩니다. 이는 485 인터페이스를 통해 엔드 플레이트를 업그레이드하는 방식입니다(USB-485 변환 모듈 필요). 절차는 다음과 같습니다. **Step1: 485 배선**. 로봇 엔드부에는 5핀 통신 항공 커넥터가 있습니다. 커넥터 핀 배열과 설명은 그림 1과 같습니다. 로봇 엔드의 `485-A`, `485-B`를 USB-485 변환 도구의 `A`, `B`와 연선으로 연결합니다. .. figure:: appendix/001.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 18.3-1 항공 커넥터 핀 배열 **Step2: 하드웨어 연결**. USB-485 변환 도구의 USB 단자를 PC에 연결합니다. PC 장치 관리자에서 USB&485 도구가 인식되면 아래와 같은 인터페이스가 표시됩니다. .. figure:: appendix/002.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 18.3-2 USB&485 포트 인식 설명 **Step3: 업그레이드 도구**. 배선 완료 후 `Nurirobot 시리얼 포트 디버그 어시스턴트`를 실행하고 `엔드 플레이트` 버튼을 클릭합니다. `시리얼 포트 파라미터 설정`에서 인식된 시리얼 포트를 선택하고, 보레이트 115200, 데이터 비트 8, 패리티 없음, 스톱 비트 1로 설정한 뒤 시리얼 포트를 엽니다. 성공하면 `시리얼 포트 열기 성공` 안내가 표시됩니다. .. figure:: appendix/003.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 18.3-3 시리얼 포트 파라미터 설정 **Step4: 펌웨어 업그레이드**. `엔드 플레이트`를 선택하고 `펌웨어 업그레이드`를 클릭합니다. .. figure:: appendix/004.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 18.3-4 엔드 플레이트 펌웨어 업그레이드 - 먼저 `Flash 삭제`를 클릭하고, 삭제가 성공하면 수신 데이터 영역에 성공 메시지가 표시됩니다. - `파일 열기`를 클릭하여 업그레이드 파일이 저장된 경로를 선택합니다. 선택이 완료되면 파일 이름 표시 박스에 업그레이드 파일명이 나타납니다. .. figure:: appendix/005.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 18.3-5 업그레이드 파일 선택 - `파일 전송`을 클릭하고 진행률 표시줄이 100%가 되면 업그레이드 파일 전송이 완료된 것입니다. **Step5: 업그레이드 검증**. 시스템을 재시작한 뒤 전원을 켜고 `유지보수 정보` 항목에서 `엔드 플레이트 펌웨어 버전 정보 조회`를 선택하면 수신 데이터 영역에 펌웨어 버전이 표시됩니다. 업그레이드한 파일의 버전과 일치하면 성공, 그렇지 않으면 실패입니다. .. figure:: appendix/006.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 18.3-6 펌웨어 버전 정보 조회 부록 4: 컨트롤 박스 485 업그레이드 --------------------------------------------------- 로봇 컨트롤 박스 보드에는 `전원 통신` 인터페이스가 있습니다. USB&485 도구의 `A`, `B`를 각각 해당 인터페이스의 `485-A`, `485-B`에 연결합니다. 업그레이드 절차는 엔드 플레이트와 동일하며, 소프트웨어에서 해당 항목만 선택하면 되므로 여기서는 반복 설명하지 않습니다. .. figure:: appendix/007.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 18.4-1 전원 통신 인터페이스 부록 5: 예비 부품 및 소모품 목록 -------------------------------------- .. list-table:: :widths: 40 40 20 :header-rows: 0 :align: center * - **부품** - **품번** - **수량** * - M8*30 나사 - 4.0.08.2006185 - 4 * - 평행 핀 A형 8*20 - 4.5.00.2013076 - 2 * - 퓨즈 5x20 6A - - 1