하드웨어 설치 =================== .. toctree:: :maxdepth: 5 안전에 관한 주의사항 ------------------------ 개요 ~~~~~ 사람과 장비의 안전을 위해 본 매뉴얼에는 아래와 같은 경고 라벨이 사용됩니다. 본 매뉴얼을 읽을 때는 각 장에 기재된 조립 설명과 가이드를 반드시 준수해야 합니다. 이는 매우 중요합니다. 특히 경고 라벨과 관련된 본문에는 각별히 주의해야 합니다. .. important:: - 로봇(로봇 본체, 컨트롤 박스, 티치 펜던트 또는 버튼 박스)의 부당한 개조, 부당한 조정 등 인위적 조작으로 인해 발생한 고장, 파손, 손상에 대해서는 Nurirobot가 일체의 책임을 지지 않습니다. - Nurirobot는 고객이 작성한 프로그램 오류로 인해 발생한 로봇 또는 기타 설비의 손해에 대해 어떠한 책임도 지지 않습니다. 사람의 안전 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇 시스템을 가동하기 위해서는 먼저 작업자의 안전을 확보해야 합니다. 일반적인 주의사항은 다음과 같습니다. 작업자 안전 확보를 위한 적절한 조치를 취하십시오. 1. 로봇 관련 인원은 RINUC Inc.에서 주최하는 교육 과정을 수강해야 합니다. 사용자는 안전 지식을 습득하고, 작업 절차 규범을 준수하며, 로봇 작업 조작 자격을 취득해야 합니다. 교육 과정에 대한 자세한 내용은 당사(`rinuc@rinuc.com`)로 문의하십시오. 2. 로봇 시스템 작업자는 헐렁한 옷이나 목걸이 등의 장신구를 착용하지 마십시오. 로봇을 조작할 때 장발인 경우에는 머리를 묶으십시오. 3. 운전 중에는 로봇이 정지해 보이더라도, 기동 신호를 기다리며 곧 동작할 수 있는 상태일 수 있습니다. 이러한 상태에서도 로봇은 동작 중인 것으로 간주해야 합니다. 4. 바닥에 선을 그어 로봇의 동작 범위를 명확히 표시하고, 작업자에게 클립 툴(매니퓰레이터, 툴 등)을 포함한 로봇의 동작 범위를 알려야 합니다. 5. 작업자와 주변 사람들을 보호하기 위해 로봇 작업 구역 근처에 안전 대책(예: 가드레일, 로프, 보호 스크린)을 설치하십시오. 필요에 따라 잠금 장치를 설치하여 담당 작업자 외에는 로봇 전원에 접근할 수 없도록 하십시오. 6. 조작 패널이나 티칭 장치를 사용할 때 장갑을 끼고 있으면 오조작이 발생할 수 있으므로 반드시 장갑을 벗고 작업하십시오. 7. 사람이 로봇에 끼이거나 말려드는 긴급·이상 상황에서는 로봇 팔을 강하게(최소 `700 N`) 밀거나 당겨 관절을 움직일 수 있습니다. 전기 구동 없이 로봇 팔을 수동으로 움직이는 것은 긴급 상황에만 허용되며, 관절 손상을 유발할 수 있습니다. 위험원의 식별 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 리스크 평가에서는 정상 사용 중 작업자와 로봇 사이의 모든 잠재적 접촉과 예측 가능한 오조작을 고려해야 합니다. 작업자의 목, 얼굴, 머리는 접촉을 피할 수 있도록 노출되지 않게 해야 합니다. 외부 보호 장치 없이 로봇을 사용하는 경우에는 먼저 리스크 평가를 수행하여 관련 위험이 허용 불가능한 수준인지 판단해야 합니다. 예를 들면 다음과 같습니다. - 날카로운 엔드 이펙터 또는 툴 커넥터의 사용은 위험을 초래할 수 있습니다. - 독성 물질이나 기타 유해 물질의 취급은 위험을 초래할 수 있습니다. - 작업자의 손가락이 로봇 베이스 또는 관절에 끼일 위험이 있습니다. - 로봇과 충돌할 위험이 있습니다. - 로봇 또는 엔드에 장착된 툴의 고정이 불완전하면 위험이 발생할 수 있습니다. - 또한 로봇의 페이로드가 단단한 표면과 충돌할 경우 위험이 발생할 수 있습니다. 인테그레이터는 이러한 위험과 관련 리스크 수준을 평가하고, 리스크를 허용 가능한 수준까지 줄이는 안전 대책을 식별하고 실행해야 합니다. 또한 특정 로봇 장치에는 이 외에도 중대한 위험이 존재할 수 있습니다. RY 로봇에 적용된 고유의 안전 설계 대책과 인테그레이터 및 최종 사용자가 수행하는 안전 규정 또는 리스크 평가를 결합하면, RY 협동 작업에 수반되는 리스크를 합리적으로 실행 가능한 수준까지 줄일 수 있습니다. 이 문서를 통해 로봇 설치 전에 존재하는 잔존 리스크를 인테그레이터와 최종 사용자에게 전달할 수 있습니다. 인테그레이터의 리스크 평가에서 특정 애플리케이션에 대해 사용자에게 허용 불가능한 리스크가 확인된 경우, 인테그레이터는 해당 리스크가 허용 가능한 수준까지 낮아질 때까지 이를 제거하거나 최소화하기 위한 적절한 리스크 저감 조치를 취해야 합니다. 필요한 리스크 저감 조치를 취하기 전의 사용은 안전하지 않습니다. 로봇이 비협동적으로 설치된 경우(예: 위험한 툴 사용 시), 리스크 평가 결과 사람과 설비의 안전 확보를 위해 인테그레이터가 프로그래밍할 때 추가 안전 장치(예: 안전 기동 장치)를 연결해야 할 수 있습니다. .. 명판 정보 .. ~~~~~~~~~~~~~~ .. .. figure:: installation/002.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-1 RY6P3L622 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/106.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-2 RY6P3L622-WMS 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/107.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-3 RY6P3L622-WML 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/108.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-4 RY6P3L622-C 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/003.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-5 RY6P5L922 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/004.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-6 RY6P10L1400 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/005.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-7 RY6P16L1034 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/006.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-8 RY6P20L1854 모델 협동 로봇 .. .. figure:: installation/007.png .. :align: center .. :width: 6in .. .. centered:: 그림 3.1-9 RY6P30L1374 협동 로봇 유효성 및 책임 ~~~~~~~~~~~~~~~~ 본 매뉴얼에는 완전한 로봇 암 애플리케이션의 설계, 설치, 운용 방법이나 시스템 전체의 안전성에 영향을 주는 주변 장치에 관한 정보는 포함되어 있지 않습니다. 전체 시스템의 설계와 설치는 설치 국가의 안전 요구사항에 관한 표준과 규정을 준수해야 합니다. 사용자 또는 인테그레이터는 시스템 전체에 존재하는 주요 리스크를 회피하기 위해 설치 국가의 안전 관련 법규를 준수해야 하며, 여기에는 다음이 포함됩니다(이에 한정되지 않음): - 시스템 전체의 리스크 평가 - 리스크 평가 결과에 따라 다른 기계나 리스크 저감 조치를 추가할 것 - 적절한 소프트웨어 안전 기능을 사용할 것 - 사용자가 안전 수단을 변경할 수 없도록 할 것 - 모든 시스템이 올바르게 설계·설치되었는지 확인할 것 - 사용자 지침을 명확히 라벨링할 것 - 로봇 암 설치용으로 명확히 표시된 기호와 인테그레이터 연락 정보의 상세 제공 - 리스크 평가 및 본 매뉴얼을 포함한 관련 문서에 접근할 수 있도록 할 것 책임의 제한 ~~~~~~~~~~~~~~ 안전과 관련된 어떠한 정보도 TM 로봇으로 인해 인명 피해나 기기 손상이 발생하지 않는다고 당사가 보증한다는 의미는 아닙니다. 경고 기호 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 아래 표는 본 매뉴얼에서 사용하는 경고 수준의 정의를 보여줍니다. 제품에도 동일한 경고 기호가 사용됩니다. .. important:: .. figure:: installation/008.png :width: 60 :height: 50 :align: left 위험: 회피하지 않으면 중상을 초래하고, 결과적으로 사망 또는 중대한 물적 손실로 이어질 수 있는 절박한 위험 상태를 나타냅니다. .. important:: .. figure:: installation/009.png :width: 60 :height: 50 :align: left 감전 위험: 회피하지 않으면 중상을 초래하고, 결과적으로 사망 또는 중대한 물적 손실로 이어질 수 있는 절박한 감전 상태를 나타냅니다. .. important:: .. figure:: installation/010.png :width: 60 :height: 50 :align: left 화상 위험: 회피하지 않으면 부상을 초래할 수 있는 절박한 고온 표면 상태를 나타냅니다. 사용 전 평가 ~~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇을 처음 사용할 때 또는 어떤 변경을 수행한 후에는 로봇의 기본 속도가 `250mm/s` 이하가 됩니다. 관리자로서 속도를 변경해 고속 모드로 진입하지 마십시오. 그 후 아래 테스트를 수행해야 합니다. 모든 안전 입력 및 출력이 올바르고 적절하게 연결되어 있는지 확인해야 하며, 여러 장치 또는 로봇 공통 장치를 포함한 모든 연결된 안전 입력 및 출력이 적절히 동작하는지 테스트해야 합니다. 이를 위해 다음 사항을 수행해야 합니다: - 비상정지 버튼 및 입력으로 로봇을 정지시키고 브레이크를 작동시킬 수 있는지 확인합니다. - 보호 입력으로 로봇 동작을 정지시킬 수 있는지 확인합니다. 보호 리셋이 설정된 경우에는 동작 재개 전에 별도 기동이 필요한지도 확인합니다. - 동작 모드를 전환할 수 있는지 확인합니다. 사용자 인터페이스 오른쪽 상단의 아이콘을 참조하십시오. - 3단계 이네이블 장치가 눌리지 않으면 수동 모드에서 동작을 시작할 수 없는지, 그리고 로봇이 감속 제어 상태에 있는지 확인합니다(이 기능은 로봇 소프트웨어 버전 `V3.0` 및 그 이전 버전에서는 지원되지 않습니다). - 시스템 비상정지 출력이 시스템 전체를 안전 상태로 만들 수 있는지 확인합니다. 비상정지 ~~~~~~~~~~~~~~ 비상정지 버튼은 카테고리 0 정지에 해당하며, 비상정지 버튼을 누르면 즉시 로봇의 모든 동작이 정지합니다. 아래 표는 카테고리 0 정지를 트리거할 때의 정지 거리와 정지 시간을 보여줍니다. 이 측정값은 로봇의 다음 구성에 대응합니다. - 리치: `100%`(로봇 암을 완전히 수평으로 펼침) - 속도: `100%`(로봇은 일반 속도를 100%로 설정하고, `180°/s` 관절 속도로 이동) - 페이로드: 최대 유효 하중 조인트 1과 조인트 6은 로봇의 수평 이동을 테스트하며, 회전축은 바닥에 대해 수직입니다. 조인트 2, 조인트 3, 조인트 4, 조인트 5는 로봇이 수직 궤적을 따르는지 테스트합니다. 회전축은 바닥과 평행하며, 로봇이 아래로 이동하다가 정지합니다. .. centered:: 표 3.1-1 카테고리 0 거리(rad) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 0.47 - 0.60 - 0.56 - 0.29 - 0.10 - 0.06 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 0.47 .. - 0.60 .. - 0.56 .. - 0.29 .. - 0.10 .. - 0.06 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 0.51 .. - 0.63 .. - 0.60 .. - 0.33 .. - 0.16 .. - 0.10 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 0.47 .. - 0.60 .. - 0.56 .. - 0.29 .. - 0.10 .. - 0.06 * - **RY6P5L922** - 0.51 - 0.63 - 0.60 - 0.33 - 0.16 - 0.10 * - **RY6P10L1400** - 0.64 - 0.70 - 0.69 - 0.42 - 0.25 - 0.13 * - **RY6P16L1034** - 0.60 - 0.67 - 0.65 - 0.39 - 0.22 - 0.12 * - **RY6P20L1854** - 0.69 - 0.75 - 0.80 - 0.48 - 0.31 - 0.22 .. centered:: 표 3.1-2 카테고리 0 정지 시간(ms) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 400 - 470 - 450 - 280 - 120 - 90 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 400 .. - 470 .. - 450 .. - 280 .. - 120 .. - 90 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 400 .. - 470 .. - 450 .. - 280 .. - 120 .. - 90 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 400 .. - 470 .. - 450 .. - 280 .. - 120 .. - 90 * - **RY6P5L922** - 420 - 500 - 480 - 310 - 150 - 120 * - **RY6P10L1400** - 460 - 540 - 510 - 330 - 170 - 140 * - **RY6P16L1034** - 440 - 530 - 490 - 320 - 160 - 130 * - **RY6P20L1854** - 540 - 600 - 700 - 400 - 260 - 170 비상정지 후 전원을 끄고, 비상정지 버튼을 누른 상태에서 전원을 켜면 로봇이 다시 시작됩니다. 또한 로봇의 안전 정지와 소프트 리밋 정지에 대한 정지 시간 및 정지 거리는 아래 표와 같습니다. 이 측정값은 로봇의 다음 구성에 대응합니다: - 리치: `100%`(로봇 암을 완전히 수평으로 펼침) - 속도: `100%`(로봇은 일반 속도를 100%로 설정하고, `180°/s` 관절 속도로 이동) - 페이로드: 최대 유효 하중 조인트 1과 조인트 6은 로봇의 수평 이동을 테스트하며, 회전축은 바닥에 대해 수직입니다. 조인트 2, 조인트 3, 조인트 4, 조인트 5는 로봇이 수직 궤적을 따르는지 테스트합니다. 회전축은 바닥과 평행하며, 로봇이 아래로 이동하다가 정지합니다. .. centered:: 표 3.1-3 안전 정지 거리(rad) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 0.49 - 0.63 - 0.58 - 0.32 - 0.12 - 0.09 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 0.49 .. - 0.63 .. - 0.58 .. - 0.32 .. - 0.12 .. - 0.09 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 0.54 .. - 0.65 .. - 0.63 .. - 0.35 .. - 0.19 .. - 0.12 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 0.49 .. - 0.63 .. - 0.58 .. - 0.32 .. - 0.12 .. - 0.09 * - **RY6P5L922** - 0.54 - 0.65 - 0.63 - 0.35 - 0.19 - 0.12 * - **RY6P10L1400** - 0.66 - 0.73 - 0.71 - 0.45 - 0.27 - 0.14 * - **RY6P16L1034** - 0.63 - 0.69 - 0.68 - 0.41 - 0.25 - 0.14 * - **RY6P20L1854** - 0.71 - 0.78 - 0.82 - 0.51 - 0.33 - 0.25 .. centered:: 표 3.1-4 안전 정지 시간(ms) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 410 - 490 - 410 - 300 - 130 - 110 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 410 .. - 490 .. - 410 .. - 300 .. - 130 .. - 110 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 410 .. - 490 .. - 410 .. - 300 .. - 130 .. - 110 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 410 .. - 490 .. - 410 .. - 300 .. - 130 .. - 110 * - **RY6P5L922** - 450 - 520 - 510 - 330 - 180 - 140 * - **RY6P10L1400** - 480 - 570 - 530 - 360 - 190 - 170 * - **RY6P16L1034** - 470 - 550 - 520 - 340 - 190 - 150 * - **RY6P20L1854** - 560 - 630 - 720 - 430 - 280 - 200 .. centered:: 표 3.1-5 소프트 리밋 정지 거리(rad) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 0.52 - 0.65 - 0.61 - 0.34 - 0.15 - 0.11 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 0.52 .. - 0.65 .. - 0.61 .. - 0.34 .. - 0.15 .. - 0.11 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 0.56 .. - 0.68 .. - 0.65 .. - 0.38 .. - 0.21 .. - 0.15 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 0.52 .. - 0.65 .. - 0.61 .. - 0.34 .. - 0.15 .. - 0.11 * - **RY6P5L922** - 0.56 - 0.68 - 0.65 - 0.38 - 0.21 - 0.15 * - **RY6P10L1400** - 0.69 - 0.75 - 0.74 - 0.47 - 0.30 - 0.18 * - **RY6P16L1034** - 0.65 - 0.72 - 0.70 - 0.44 - 0.27 - 0.17 * - **RY6P20L1854** - 0.74 - 0.80 - 0.85 - 0.53 - 0.36 - 0.27 .. centered:: 표 3.1-6 소프트 리밋 정지 시간(ms) .. list-table:: :widths: 10 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - - **조인트1** - **조인트2** - **조인트3** - **조인트4** - **조인트5** - **조인트6** * - **RY6P3L622** - 430 - 500 - 430 - 310 - 150 - 120 .. * - **RY6P3L622-WMS** .. - 430 .. - 500 .. - 430 .. - 310 .. - 150 .. - 120 .. * - **RY6P3L622-WML** .. - 430 .. - 500 .. - 430 .. - 310 .. - 150 .. - 120 .. * - **RY6P3L622-C** .. - 430 .. - 500 .. - 430 .. - 310 .. - 150 .. - 120 * - **RY6P5L922** - 460 - 540 - 520 - 350 - 190 - 160 * - **RY6P10L1400** - 500 - 580 - 550 - 370 - 210 - 180 * - **RY6P16L1034** - 480 - 570 - 530 - 360 - 200 - 170 * - **RY6P20L1854** - 580 - 640 - 740 - 440 - 300 - 210 .. important:: IEC 60204-1 및 ISO 13850에 따르면 비상정지 장치는 안전 방호 장치가 아닙니다. 이는 추가 보호 수단이며, 상해 방지 장치로 사용할 수 없습니다. 전원 상실 시 이동 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇의 관절을 이동시켜야 하지만 로봇에 전원을 공급할 수 없거나 기타 긴급 상황이 발생한 경우, 로봇 판매점에 연락하십시오. 필요한 경우 강제로 로봇을 이동시켜 갇힌 사람을 구조할 수 있습니다. 장치 운송 --------- 운송 ~~~~~~ 로봇과 컨트롤 박스는 한 세트의 장비로 교정되어 있습니다. 분리하면 다시 교정해야 하므로 서로 분리하지 마십시오. 로봇은 원래의 포장재를 사용해 운송할 수 있습니다. 향후 로봇을 다시 운반해야 할 경우를 대비해 포장재는 건조한 장소에 보관하십시오. 로봇을 포장 상태에서 설치 공간으로 옮길 때는 로봇의 두 개 암을 동시에 지지해야 합니다. 로봇 베이스의 모든 체결 볼트가 완전히 조여질 때까지 로봇을 지지하십시오. 반송 ~~~~~~ 협동 로봇은 모델에 따라 총중량(포장 포함)이 `15kg-80kg` 범위로 다릅니다. 인력으로 협동 로봇을 운반하거나 이동할 때는 여러 사람이 함께 들어 올려야 하며, 혼자 운반하는 것은 권장되지 않습니다. 운송 중에는 반드시 안정적으로 유지하여 장비가 전복되거나 미끄러져 떨어지는 것을 방지해야 합니다. .. warning:: - 전용 장비를 사용해 반송할 경우에는 관련 자격을 갖춘 숙련자가 크레인 또는 지게차를 사용해 협동 로봇을 운송 또는 반송해야 합니다. 인명 피해 또는 기타 사고가 발생할 수 있습니다. - 인력으로 운반하는 경우에는 운반 중 작업자의 안전에 주의하십시오. - 협동 로봇에는 정밀 부품이 포함되어 있으므로, 운송 또는 반송 중 강한 진동이나 흔들림을 피해야 합니다. 장비 성능이 저하될 수 있습니다. 보관 ~~~~~~~ 협동 로봇은 `-25~60℃`의 비결로 환경에서 보관해야 합니다. 유지보수, 검사, 폐기 ---------------------------- 유지보수 ~~~~~~~~~~~~~~ 고객은 1개월마다 비상정지 및 보호 정지를 점검해야 합니다. 이를 통해 안전 기능이 유효한지 판단합니다. 비상정지 및 보호 정지 배선에 대해서는 배선 섹션을 참조하십시오. 서문 +++++++++++ 안전 팁 **************** 이 매뉴얼에서는 다음과 같은 경고가 사용됩니다. 이러한 경고는 사람과 장비의 안전을 확보하기 위한 것입니다. 이 매뉴얼을 읽을 때는 다른 장에 기재된 모든 조립 절차와 가이드라인을 준수하고 실제로 이행해야 합니다. 이는 매우 중요합니다. 경고 표지와 관련된 텍스트에는 특히 주의를 기울이십시오. 사용 전에 사용자 매뉴얼을 충분히 읽으십시오. 이 매뉴얼은 고객 유지보수 가이드로만 사용되며, 유지보수 작업자는 전문 역량을 갖추고 있어야 합니다. Nurirobot는 비파괴 검사 결과에 대해 어떠한 책임도 지지 않습니다. .. note:: Nurirobot는 사람의 요인으로 인해 로봇(로봇 본체, 컨트롤 박스, 티칭 박스)이 손상, 변경 또는 개조된 경우 일체의 책임을 지지 않습니다. 또한 고객이 작성한 프로그램 오류로 인해 로봇 또는 기타 장비에 발생한 손해에 대해서도 책임지지 않습니다. 유효성 및 책임 **************** 이 매뉴얼의 정보는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치 및 운용을 모두 포괄하지 않으며, 완전한 시스템의 안전성에 영향을 줄 수 있는 모든 주변기기 역시 포함하지 않습니다. 시스템 전체의 설계와 설치는 로봇을 설치하는 국가의 표준 및 규정에서 정한 안전 요구사항을 준수해야 합니다. 관련 국가의 법률과 규정을 준수하고, 로봇 애플리케이션 전체에 중대한 위험이 존재하지 않도록 확인하는 것은 Nurirobot 인테그레이터의 책임입니다. 여기에는 다음이 포함되며, 이에 한정되지 않습니다. - 로봇 시스템 전체의 리스크 평가 수행 - 리스크 평가에서 정의된 다른 기계 및 추가 안전 장치 연결 - 소프트웨어에 적절한 보안 설정 포함 - 사용자가 보안 대책을 변경할 수 없도록 조치 - 로봇 시스템 전체가 올바르게 설계 및 설치되었는지 확인 - 사용 방법에 대한 명확한 설명 제공 - 로봇에 인테그레이터의 로고와 연락처 정보 표시 - 이 매뉴얼을 포함한 기술 파일 내 모든 문서 수집 책임의 제한 **************** 이 매뉴얼에 기재된 안전 정보는 로봇의 일반적인 안전성을 보장하는 것이 아닙니다. 모든 안전 지침을 따르더라도 인명 피해나 장비 손상이 발생할 수 있습니다. 경고 표지 *********************** 아래 기호는 이 매뉴얼에 기재된 위험 수준의 규정을 정의합니다. 제품에도 동일한 경고 기호가 사용됩니다. .. note:: .. image:: installation/070.png :height: 0.75in :align: left 명칭: **위험** 의미: 회피하지 않으면 사망 또는 중상으로 이어질 수 있는 절박한 위험 상태를 의미합니다. .. note:: .. image:: installation/071.png :height: 0.75in :align: left 명칭: **감전 위험** 의미: 회피하지 않으면 사망 또는 중상으로 이어질 수 있는 절박한 감전 상태를 의미합니다. .. note:: .. image:: installation/072.png :height: 0.75in :align: left 명칭: **화상 위험** 의미: 접촉 시 인체에 상해를 초래할 수 있는 잠재적으로 위험한 고온 표면을 의미합니다. 제어 박스의 디지털 입출력 설명 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 제어 박스의 디지털 관련 기능 전환 시 주의사항 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. important:: (1) 디지털 입출력 기능을 전환할 때는 로봇의 안전 조작 절차를 준수하여 작업자와 장비의 안전을 확보하십시오. (2) 로봇 동작 중에는 디지털 입출력 기능 전환을 피하여 로봇의 정상 동작에 영향을 주지 않도록 하십시오. (3) 디지털 입출력 기능을 전환하기 전에 반드시 로봇의 전원을 차단하여 감전이나 예기치 않은 기계 동작으로 인한 인명 피해 및 장비 손상을 방지하십시오. (4) 기능 전환 전에 로봇 제어 시스템의 디지털 입출력 요구사항(신호 타입, 전압 레벨, 부하 능력 등)을 명확히 하십시오. (5) 디지털 입출력 포트와 외부 장비의 연결이 올바른지, 배선이 확실하고 포트가 일치하는지 확인하십시오. (6) 신호의 중복 할당을 피하고, 각 신호 할당이 고유한지 확인하십시오. (7) 할당 완료 후 로봇 제어 시스템을 재기동하여 설정을 적용하십시오. (8) 설정 완료 후 I/O 상태 화면에서 디지털 입출력 신호 상태가 올바른지 확인하십시오. (9) 실제 조작 또는 테스트 프로그램을 만들어 디지털 입출력 기능이 정상 동작하는지 확인하십시오. (10) 디지털 입출력 신호가 프로그램 로직과 관련된 경우, 프로그램 내에서 해당 신호 처리 방식이 올바른지 확인하십시오. 제어 박스의 디지털 입력 설명 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 제어 박스의 디지털 입력 요약 *************************************** 아래는 Nurirobot 통합형 mini 제어 박스의 디지털 입력이 지원하는 입력 타입과 그에 대응하는 접속도 및 설정 대조표입니다. .. figure:: installation/080.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림표 3.3-1 범용 입력 유효 상태 .. centered:: 표 3.3-1 제어 박스의 디지털 입력 설정 대조표 .. list-table:: :widths: 15 15 35 10 10 10 10 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **접속도** - **High 레벨 유효(스위치 닫힘)** - **High 레벨 유효(스위치 열림)** - **Low 레벨 유효(스위치 닫힘)** - **Low 레벨 유효(스위치 열림)** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/081.png :align: center :width: 3in - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/082.png :align: center :width: 3in - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/083.png :align: center :width: 3in - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 출력 - .. figure:: installation/084.png :align: center :width: 3in - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 제어 박스의 디지털 입력 지원 타입 ******************************************* DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 입력은 NPN형 입력만 지원합니다. AC 광전압 제어 박스의 디지털 입력은 NPN형과 PNP형을 옵션으로 지원하며, 출하 시 기본 모드는 NPN형입니다. .. list-table:: :widths: 50 50 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** * - DC 제어 박스 - NPN형 입력 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 입력 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 입력/PNP형 입력 제어 박스의 디지털 입력 접속도 ******************************** DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 입력은 NPN형 입력만 지원합니다. 그 접속도는 다음과 같습니다. .. figure:: installation/085.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림표 3.3-2 DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 입력 접속도 AC 광전압 제어 박스의 디지털 입력은 NPN형과 PNP형을 옵션으로 지원하며, 출하 시 기본 모드는 NPN형입니다. 접속도는 다음과 같습니다: .. list-table:: :widths: 50 50 :header-rows: 0 :align: center * - **입력 타입** - **접속도** * - NPN형 입력 - .. figure:: installation/086.png :align: center :width: 3in * - PNP형 입력 - .. figure:: installation/087.png :align: center :width: 3in 광전압 제어 박스의 디지털 입력 타입은 제어 박스 내부의 DIP 스위치에 의해 결정됩니다. 사용자가 입력 타입을 변경해야 하는 경우에는 DIP 스위치를 해당 위치로 설정해야 합니다. .. list-table:: :widths: 30 30 40 :header-rows: 0 :align: center * - - DIP 스위치 위치 - DIP 스위치 실물 위치 * - NPN형 입력 - EX-24V - .. figure:: installation/088.png :align: center :width: 3in * - PNP형 입력 - EX-0V - .. figure:: installation/089.png :align: center :width: 3in 제어 박스의 디지털 입력 관련 소프트웨어 설정 **************************************************** 디지털 입력과 관련된 소프트웨어 설정 항목은 `범용 입력 유효 상태`뿐이며, 이는 검출된 입력이 유효할 때 대응하는 디지털 전압 레벨 값을 나타냅니다. 이 설정을 통해 사용자는 디지털 입력을 더 유연하게 사용할 수 있습니다. .. figure:: installation/090.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림표 3.3-3 범용 입력 유효 상태 `범용 입력 유효 상태`의 서로 다른 설정 아래에서, 디지털 입력의 외부 스위치가 서로 다른 상태에 있을 경우 소프트웨어가 검출하는 유효 상태의 대조표는 다음과 같습니다: .. centered:: 표 3.3-2 유효 상태 대조표 .. list-table:: :widths: 15 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **High 레벨 유효(스위치 닫힘)** - **High 레벨 유효(스위치 열림)** - **Low 레벨 유효(스위치 닫힘)** - **Low 레벨 유효(스위치 열림)** * - DC 제어 박스 - NPN형 입력 - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 입력 - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 입력 - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 입력 - 무효 - 유효 - 유효 - 무효 제어 박스의 디지털 출력 설명 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 제어 박스의 디지털 출력 요약 ************************************** 아래는 Nurirobot 통합형 mini 제어 박스의 디지털 출력이 지원하는 출력 타입과 그에 대응하는 접속도 및 설정 대조표입니다. .. figure:: installation/091.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림표 3.3-4 통전 기간 중 제어 박스 DO 출력 .. centered:: 표 3.3-3 제어 박스의 디지털 출력 설정 대조표 .. list-table:: :widths: 10 10 30 10 10 10 10 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **접속도** - **High 레벨(스위치 ON 설정)** - **High 레벨(스위치 OFF 설정)** - **Low 레벨(스위치 ON 설정)** - **Low 레벨(스위치 OFF 설정)** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/093.png :align: center :width: 3in - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/094.png :align: center :width: 3in - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/095.png :align: center :width: 3in - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 출력 - .. figure:: installation/096.png :align: center :width: 3in - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 .. centered:: 표 3.3-4 제어 박스의 디지털 출력 설정 대조표 .. figure:: installation/092.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림표 3.3-5 범용 출력 유효 상태 .. list-table:: :widths: 10 10 30 10 10 10 10 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **접속도** - **High 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **High 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/093.png :align: center :width: 3in - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/094.png :align: center :width: 3in - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 출력 - .. figure:: installation/095.png :align: center :width: 3in - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 출력 - .. figure:: installation/096.png :align: center :width: 3in - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 제어 박스의 디지털 출력 지원 타입 ****************************************** DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 출력은 NPN형 출력만 지원합니다. AC 광전압 제어 박스의 디지털 출력은 NPN형과 PNP형을 옵션으로 지원하며, 출력은 푸시풀 구조입니다. 대응하는 접속도에 따라 배선만 하면 되며, 별도의 특별한 설정은 필요하지 않습니다. .. list-table:: :widths: 50 50 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력/PNP형 출력 제어 박스의 디지털 출력 접속도 ******************************** DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 출력은 NPN형 출력만 지원합니다. 접속도는 다음과 같습니다. .. figure:: installation/097.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림표 3.3-6 DC 제어 박스와 AC 협전압 제어 박스의 디지털 출력 접속도 AC 광전압 제어 박스의 디지털 출력은 NPN형과 PNP형을 지원합니다. 접속도는 다음과 같습니다: .. list-table:: :widths: 50 50 :header-rows: 0 :align: center * - **입력 타입** - **접속도** * - NPN형 입력 - .. figure:: installation/098.png :align: center :width: 3in * - PNP형 입력 - .. figure:: installation/099.png :align: center :width: 3in 제어 박스의 디지털 출력 관련 소프트웨어 설정 **************************************************** 디지털 출력과 관련된 소프트웨어 설정 항목은 `통전 기간 중 제어 박스 DO 출력`과 `범용 출력 유효 상태` 두 가지입니다. `통전 기간 중 제어 박스 DO 출력`은 제어 박스의 통전 기간 동안 제어 시스템 초기화가 완료되지 않았을 때의 출력 레벨을 의미하며, 서로 다른 출력 유효 상태에 대응할 수 있습니다. 이를 통해 통전 기간 중 출력 상태에 특별한 요구가 있는 경우에도 유연하게 대응할 수 있습니다. `범용 출력 유효 상태`는 출력이 유효할 때 제어되는 디지털 출력 전압 레벨 값을 의미합니다. 이 설정으로 사용자는 디지털 출력을 더 유연하게 사용할 수 있습니다. (1) `통전 기간 중 제어 박스 DO 출력`의 서로 다른 설정에서 디지털 출력의 유효 상태 대조표는 다음과 같습니다: .. figure:: installation/100.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림표 3.3-7 통전 기간 중 제어 박스 DO 출력 .. centered:: 표 3.3-5 유효 상태 대조표 .. list-table:: :widths: 20 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **High 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **High 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 출력 - 유효 - 유효 - 무효 - 무효 (2) `범용 출력 유효 상태`의 서로 다른 설정에서 디지털 출력의 유효 상태 대조표는 다음과 같습니다: .. figure:: installation/101.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림표 3.3-8 범용 출력 유효 상태 .. centered:: 표 3.3-6 유효 상태 대조표 .. list-table:: :widths: 20 15 15 15 15 15 :header-rows: 0 :align: center * - **제어 박스 종류** - **입력 타입** - **High 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **High 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 ON 설정)** - **Low 레벨 유효(스위치 OFF 설정)** * - DC 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 협전압 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 광전압 제어 박스 - NPN형 출력 - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 * - AC 광전압 제어 박스 - PNP형 출력 - 유효 - 무효 - 무효 - 유효 유지보수 일정 확인 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 로봇 암 ******************** 1. 점검 계획 아래는 Nurirobot Robotics가 지정된 시간 간격에 따라 수행할 것을 권장하는 점검 체크리스트입니다. 점검 결과 해당 부품의 상태가 불량한 것으로 확인되면 즉시 조치하십시오. .. note:: F = 기능 점검, V = 육안 점검, * = 강한 충돌 후 반드시 점검하십시오. .. list-table:: :widths: 10 40 20 20 20 20 :header-rows: 0 :align: center * - - **점검 항목** - **필요 사항** - **매월 1회** - **반기별** - **연 1회** * - 1 - 조인트 커버 확인* - V - - ✔ - * - 2 - 조인트 후면 커버 나사 확인 - F - - ✔ - * - 3 - 조인트 고무 링 확인 - V - - ✔ - * - 4 - 로봇 케이블 확인 - V - - ✔ - * - 5 - 로봇 케이블 연결 확인 - V - - ✔ - * - 6 - 로봇 베이스 장착 볼트 확인* - F - ✔ - - * - 7 - 엔드 툴 장착 볼트 확인* - F - ✔ - - .. figure:: installation/073.png :align: center :width: 3in 2. 육안 점검 .. note:: 부품이 손상될 수 있으므로 로봇 암 청소 시 압축 공기를 사용하지 마십시오. 육안 점검 없이 로봇을 6개월 이상 보관하지 마십시오. - 가능하면 로봇 암을 영점 위치로 이동합니다. - 전원을 끄고 제어 박스에서 전원 코드를 분리합니다. - 제어 박스와 로봇 암 사이의 케이블 손상 여부를 확인합니다. - 베이스 장착 볼트가 적절히 조여져 있는지 확인합니다. - 툴 플랜지 볼트가 적절히 조여져 있는지 확인합니다. - 플랫 링의 마모 및 손상 여부를 점검합니다. - 모든 조인트 후면 커버에 균열이나 손상이 없는지 확인합니다. - 조인트 후면 커버의 나사가 제자리에 있고 올바르게 조여져 있는지 확인합니다. .. note:: 보증 기간 중 로봇이 손상된 경우 로봇을 구매한 판매점에 문의하십시오. 3. 기능 점검 기능 점검의 목적은 나사, 볼트, 공구, 로봇 암이 느슨해지지 않았는지 확인하는 것입니다. 점검 계획에 기재된 나사/볼트는 토크 렌치로 확인해야 하며, 토크 값은 표준 사양을 준수해야 합니다. 암 장착 볼트 사양은 사용자 매뉴얼의 설치 사양을 참조하십시오. 4. 청소 로봇 암에 부착된 먼지, 오염물, 기름은 천과 물, 이소프로필 알코올, 10% 에탄올 또는 10% 나프타 계열 세정제를 사용해 닦아낼 수 있습니다. 로봇이 절삭유나 냉각제 같은 가혹한 환경에서 작동하는 경우에는 고무 링을 정기적으로 청소하거나 교체하는 것을 권장합니다. 표백제는 사용하지 마십시오. 희석 세정액에도 표백제를 섞지 마십시오. 드물게 조인트에서 소량의 그리스가 보일 수 있으나, 이는 조인트의 기능, 사용 또는 수명에는 영향을 주지 않습니다. 제어 박스, 티치 펜던트, 버튼 박스 ************************************************************************************ 1. 점검 계획 아래는 Nurirobot Robotics가 지정된 시간 간격에 따라 수행할 것을 권장하는 점검 체크리스트입니다. 점검 결과 해당 부품의 상태가 불량한 것으로 확인되면 즉시 조치하십시오. .. note:: F = 기능 점검, V = 육안 점검. .. list-table:: :widths: 10 40 20 20 20 20 :header-rows: 0 :align: center * - - **점검 항목** - **필요 사항** - **매월 1회** - **반기별** - **연 1회** * - 1 - 버튼 박스 비상정지 버튼 점검(티치 펜던트) - F - ✔ - - * - 2 - 단자대의 안전 입력 및 출력 기능 확인 - F - ✔ - - * - 3 - 버튼 박스 시작/정지, 모드 전환 기능 점검 - F - ✔ - - * - 4 - 버튼 박스(티치 펜던트) 케이블 점검 - V - - ✔ - * - 5 - 제어 박스 에어 필터 점검 및 청소 - V - ✔ - - * - 6 - 제어 박스 단자 고정 상태 확인 - F - - ✔ - * - 7 - 제어 박스 접지 저항 ≤1Ω 점검 - F - - - ✔ * - 8 - 제어 박스 주전원 확인 - F - - - ✔ .. figure:: installation/074.png :align: center :width: 3in 2. 육안 점검 - 제어 박스에서 전원 코드를 분리합니다. - 제어 보드 단자가 올바르게 삽입되어 있고 느슨한 배선이 없는지 확인합니다. - 제어 박스 내부에 오염물이나 먼지가 없는지 확인하고, 필요 시 ESD 진공청소기로 청소하십시오. .. note:: 부품 손상 우려가 있으므로 제어 박스 내부 청소 시 압축 공기를 사용하지 마십시오. 3. 기능 점검 .. note:: 로봇의 안전 기능은 최우선 사항이며, 정상 동작 보장을 위해 매월 점검할 것을 권장합니다. - 티치 펜던트/버튼 박스 비상정지 버튼: A. 티치 펜던트/버튼 박스의 비상정지 버튼을 누릅니다. B. 로봇이 정지하고 각 관절의 전원이 차단되는지 확인합니다. C. 로봇 전원을 다시 켭니다. .. figure:: installation/075.png :align: center :width: 4in .. figure:: installation/076.png :align: center :width: 4in - 기타 안전 입력 및 출력이 계속 정상 동작하는지 확인 어떤 안전 입력과 출력이 활성 상태인지, 그리고 해당 기능이 PolyScope 또는 외부 장치에 의해 트리거될 수 있는지 확인합니다. - 날짜와 시계 로그 탭의 날짜와 시간이 정확한지 확인합니다. 날짜와 시간이 올바르지 않다면 CMOS 배터리 잔량이 부족할 수 있습니다. CMOS 배터리의 보존 수명은 최대 5년입니다. - 단자 버클이 제자리에 있는지 확인 .. figure:: installation/077.png :align: center :width: 4in 4. 청소 - 티치 펜던트 티치 펜던트 화면은 필요 시 청소할 수 있습니다. 시너나 부식성 첨가제가 없는 일반 중성 공업용 세정제를 사용하는 것을 권장합니다. 화면 청소 시 연마재는 사용하지 마십시오. Nurirobot Robotics는 특정 세정제를 별도로 지정하지 않습니다. - 티치 펜던트 버튼 박스 일반적인 환경에서는 정기 청소가 필요하지 않습니다. 버튼 표기가 흐려져 식별이나 조작에 영향을 주는 경우에는 세정제를 사용해 청소하십시오. - 제어 박스 제어 박스에는 양쪽 측면에 각각 1개씩, 총 2개의 필터가 있습니다. A. 필터 상태는 제어 박스 좌우 통풍구에서 확인할 수 있습니다. 정상 상태에서는 필터의 허니컴 구조가 보여야 합니다. B. 필터를 분리해 청소하십시오. 필요 시 저압 공기로 필터를 청소하거나 교체하고, 각 면을 빠짐없이 청소하십시오. 오염이나 손상이 심하면 교체해야 하며, 심한 경우 컨트롤러 커버를 분리한 뒤 내부에서 필터를 교체해야 합니다. C. 팬이 작동할 때 소리를 확인하십시오. 이상 소음이 있으면 서비스 제공업체에 문의하거나 팬을 교체하십시오. 점검 기록표 확인 ****************************************************** 1. 로봇 암 .. list-table:: :widths: 40 20 20 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **점검 항목** - **점검 완료** - **점검자** - **날짜** - **비고** * - **조인트 커버 확인** - - - - * - **조인트 후면 커버 나사 확인** - - - - * - **조인트 고무 링 확인** - - - - * - **로봇 케이블 확인** - - - - * - **로봇 케이블 연결 확인** - - - - * - **로봇 베이스 장착 볼트 확인** - - - - * - **로봇 툴 장착 볼트 확인** - - - - 2. 제어 박스, 티치 펜던트, 버튼 박스 .. list-table:: :widths: 40 20 20 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **점검 항목** - **점검 완료** - **점검자** - **날짜** - **비고** * - **버튼 박스 비상정지 버튼 점검(티치 펜던트)** - - - - * - **단자대의 안전 입력 및 출력 기능 확인** - - - - * - **버튼 박스 시작/정지, 모드 전환 기능 점검** - - - - * - **버튼 박스(티치 펜던트) 케이블 점검** - - - - * - **제어 박스 에어 필터 점검 및 청소** - - - - * - **제어 박스 단자 고정 상태 확인** - - - - * - **제어 박스 접지 저항 ≤1Ω 점검** - - - - * - **제어 박스 주전원 확인** - - - - 폐기 ~~~~~~~~~~~~~~ RY 로봇은 적용되는 국가 법규, 규정 및 국가 표준에 따라 폐기해야 합니다. 자세한 내용은 제조업체에 문의하십시오. 설치 사양 ---------- 로봇 암 설치 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. important:: 로봇을 견고하고 안정적으로 설치하기 위해 로봇 장착대는 다음 요구 사항을 만족할 것을 권장합니다. (1) 로봇 장착대는 확실하게 설치되어야 하며 충분한 하중 지지 능력이 있어야 합니다. 최소한 로봇 중량의 5배, 1축 토크의 10배를 견딜 수 있어야 합니다. (2) 로봇과 맞닿는 장착대 표면은 밀착될 수 있도록 평평해야 합니다. (3) 로봇 장착대는 충분한 강성을 가져야 하며, 단단히 고정되어 로봇과 공진하지 않아야 합니다. (4) 로봇과 다른 부품이 동시에 동작하는 경우 장착대와 다른 가동 부품은 함께 고정하지 말고 분리하여 동작 중 진동을 피해야 합니다. (5) 로봇을 슬라이드 테이블 또는 외부축에 장착하는 경우, 해당 장치의 가속도는 가능한 한 낮아야 합니다. .. warning:: 다음과 같은 설치 방법은 피해야 합니다. (I) 로봇을 다른 동작 장치에 고정하는 방식은 피하십시오. .. figure:: installation/064.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-1 다른 동작 설비에 장착하는 방식은 피하십시오. 로봇 암은 반드시 안전하고 확실하게 장착되어야 합니다. 불안정하게 설치하면 사고의 원인이 될 수 있습니다. .. note:: 정밀 베이스를 별도 구매하여 부속품으로 사용할 수 있습니다. 핀홀과 나사 장착 위치는 그림 3.4-2, 3.4-5, 3.4-8, 3.4-11을 참조하십시오. .. RY6P3L622/RY6P3L622-WMS/RY6P3L622-WML/RY6P3L622-C 로봇 암 장착 요건 RY6P3L622 로봇 암 장착 요건 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 로봇을 장착대에 설치할 때는 강도 등급 8.8 이상의 M6 볼트 4개를 사용해 최소 10 Nm 토크로 조여 고정해야 합니다. 장착 정밀도를 높이고 충돌 등에 의한 로봇 이동을 방지하기 위해 장착대에 2개의 φ5 mm 핀홀과 핀을 사용해 위치를 잡는 것을 권장합니다. 고정밀 작업이 필요한 경우에는 반드시 핀 수를 늘려 로봇 위치를 고정하십시오. .. figure:: installation/025.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-2 해당 모델 협동 로봇의 장착 치수 .. important:: 적용 시나리오에 따른 권장 로봇 장착대는 다음과 같습니다. (I) 동작 속도가 높지 않고 정밀도 요구가 일반적이며, 바닥 고정이 어려운 경우에는 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/062.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-3 RY6P3L622/RY6P3L622-WMS/RY6P3L622-WML/RY6P3L622-C 모델 협동 로봇의 일반 요구 장착대 (II) 동작 속도가 빠르고 정밀도 요구가 높은 경우에는 로봇을 바닥에 확실히 고정할 수 있도록 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/067.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-4 RY6P3L622/RY6P3L622-WMS/RY6P3L622-WML/RY6P3L622-C 모델 협동 로봇의 고요구 장착대 RY6P5L922 로봇 암 장착 요건 ++++++++++++++++++++++++++++++ 로봇을 장착대에 설치할 때는 강도 등급 8.8 이상의 M8 볼트 4개를 사용해 최소 20 Nm 토크로 조여 고정해야 합니다. 장착 정밀도를 높이고 충돌 등에 의한 로봇 이동을 방지하기 위해 장착대에 2개의 φ8 mm 핀홀과 핀을 사용해 위치를 잡는 것을 권장합니다. 고정밀 작업이 필요한 경우에는 반드시 핀 수를 늘려 로봇 위치를 고정하십시오. .. figure:: installation/026.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-5 RY6P5L922 모델 협동 로봇의 장착 치수 .. important:: 적용 시나리오에 따른 권장 로봇 장착대는 다음과 같습니다. (I) 동작 속도가 높지 않고 정밀도 요구가 일반적이며, 바닥 고정이 어려운 경우에는 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/062.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-6 RY6P5L922 모델 협동 로봇의 일반 요구 장착대 (II) 동작 속도가 빠르고 정밀도 요구가 높은 경우에는 로봇을 바닥에 확실히 고정할 수 있도록 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/067.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-7 RY6P5L922 모델 협동 로봇의 고요구 장착대 RY6P10L1400, RY6P16L1034 로봇 암 장착 요건 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 로봇을 장착대에 설치할 때는 강도 등급 8.8 이상의 M8 볼트 4개를 사용해 최소 25 Nm 토크로 조여 고정해야 합니다. 장착 정밀도를 높이고 충돌 등에 의한 로봇 이동을 방지하기 위해 장착대에 2개의 φ8 mm 핀홀과 핀을 사용해 위치를 잡는 것을 권장합니다. 고정밀 작업이 필요한 경우에는 반드시 핀 수를 늘려 로봇 위치를 고정하십시오. .. figure:: installation/027.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-8 RY6P10L1400, RY6P16L1034 모델 협동 로봇 장착 치수 .. important:: 적용 시나리오에 따른 권장 로봇 장착대는 다음과 같습니다. (I) 동작 속도가 높지 않고 정밀도 요구가 일반적이며, 바닥 고정이 어려운 경우에는 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/065.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-9 RY6P10L1400, RY6P16L1034 모델 협동 로봇의 일반 요구 장착대 (II) 동작 속도가 빠르고 정밀도 요구가 높은 경우에는 로봇을 바닥에 확실히 고정할 수 있도록 다음과 같은 장착대를 권장합니다. .. figure:: installation/067.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-10 RY6P10L1400, RY6P16L1034 모델 협동 로봇의 고요구 장착대 RY6P20L1854, RY6P30L1374 로봇 암 장착 요건 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 로봇을 장착대에 설치할 때는 강도 등급 8.8 이상의 M10 볼트 6개를 사용해 최소 45 Nm 토크로 조여 고정해야 합니다. 장착 정밀도를 높이고 충돌 등에 의한 로봇 이동을 방지하기 위해 장착대에 2개의 φ8 mm 핀홀과 핀을 사용해 위치를 잡는 것을 권장합니다. 고정밀 작업이 필요한 경우에는 반드시 핀 수를 늘려 로봇 위치를 고정하십시오. .. figure:: installation/029.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-11 RY6P20L1854, RY6P30L1374 모델 협동 로봇 장착 치수 .. important:: RY6P20L1854 및 RY6P30L1374 로봇은 자체 중량이 무겁고 동작 중 관성 모멘트가 크므로 바닥에 직접 고정하여 사용하는 것을 권장합니다. 아래와 같은 베이스를 권장합니다. .. figure:: installation/066.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-12 RY6P20L1854, RY6P30L1374 모델 협동 로봇 장착대 툴 엔드 장착 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇 툴 플랜지에는 툴을 로봇에 장착하기 위한 4개의 M6 나사홀이 있습니다. M6 볼트는 강도 등급 8.8 이상이어야 하며, 8 Nm 토크로 조여야 합니다. 툴을 정확하게 재위치시키기 위해 준비된 Ø6 핀홀에 핀을 사용하십시오. .. figure:: installation/030.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-13 RY6P3L622/RY6P3L622-WMS/RY6P3L622-WML/RY6P3L622-C/RY6P5L922/RY6P10L1400/RY6P16L1034 모델 로봇 엔드 플랜지 도면 .. figure:: installation/031.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.4-14 RY6P20L1854/RY6P30L1374 모델 로봇 엔드 플랜지 도면 .. important:: - 툴은 반드시 안전하고 확실하게 장착되도록 하십시오. - 부품이 의도치 않게 낙하할 위험이 없도록 툴을 안전하게 지지하십시오. - 길이 8 mm를 초과하는 M6 볼트를 로봇 플랜지에 장착하면 툴 플랜지가 손상되어 복구 불가능한 문제가 발생할 수 있으며, 이 경우 툴 플랜지를 교체해야 할 수 있습니다. 설치 환경 ~~~~~~~~~~~~~~ 협동 로봇을 설치 및 사용할 때는 다음 요구 사항이 충족되는지 확인하십시오. - 주변 온도 0~45℃ - 습도 20~80 RH, 결로 없음 - 기계적 충격 및 진동 없음 - 해발 2000m 이하 - 부식성 가스, 액체, 폭발성 분위기, 유분, 염수 분무, 먼지 및 금속 분말, 방사성 물질, 전자기 잡음, 가연물이 없는 환경 - 전원이 불안정한 상태에서 장비를 작동시키지 마십시오. - 로봇 전원 전단에는 10A/250V 이상의 차단 능력을 가진 공기 차단기를 추가해야 합니다. .. note:: 협동 로봇을 매달아 설치하거나 수직면에 설치해야 하는 경우에는 문의해 주십시오. 바닥 하중 지지 능력 ~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇 암 중량의 최소 5배를 견딜 수 있고, 진동 없이 견고한 표면에 로봇을 설치하십시오. 전 시리즈 모델의 하중 곡선 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 개요 +++++++++++++ 이 섹션에 포함된 하중 곡선은 특정 궤적에서 각 모델을 시험한 결과를 바탕으로 작성되었습니다. 각 모델의 하중 곡선은 다음과 같이 `풀 퍼포먼스`와 `확장 하중 용량`의 두 부분으로 구성됩니다. (1) `풀 퍼포먼스` 동작 환경은 다음과 같습니다. 각 조인트의 마찰 보정 계수는 1, 각 조인트의 충돌 레벨은 10이며, 웹 인터페이스는 동작 속도 100%와 가속도 360도/초\ :sup:`2`로 설정되고 다이내믹스는 2.0입니다. 이 환경에서는 하중 곡선의 `풀 퍼포먼스` 구간이 대부분의 동작 궤적에 대응합니다. (2) 엔드 하중이 `확장 하중 용량` 범위 이내인 경우에는 `시간 최적화 모드`를 활성화해 가속 제한을 만족시키거나, 로봇의 동작 범위를 축소해야 합니다. 파라미터 설명 +++++++++++++++++ 로봇의 정격 페이로드는 페이로드의 무게중심 오프셋에 따라 결정됩니다. 무게중심 오프셋은 엔드 플랜지 중심과 장착된 페이로드의 무게중심 사이 거리로 정의됩니다. RY6P3L622 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P3L622 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 5 kg, 정격 하중은 3 kg입니다. 하중 곡선은 아래 그림과 같으며, 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P3L622는 풀 퍼포먼스 조건에서 3 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. (`파란 영역` 참조) (2) 하중이 3 kg에서 5 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당하며, `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 360 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/032.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-15 RY6P3L622 협동 로봇의 하중 곡선 .. RY6P3L622-WMS 협동 로봇의 하중 곡선 .. ******************************* .. RY6P3L622-WMS 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 5 kg, 정격 하중은 3 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. .. (1) RY6P3L622-WMS는 풀 퍼포먼스 조건에서 3 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. (`파란 영역` 참조) .. (2) 하중이 3 kg에서 5 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당하며, `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. .. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 360 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; .. ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. .. figure:: installation/109.png .. :align: center .. :width: 5in .. .. centered:: 그림 3.4-16 RY6P3L622-WMS 협동 로봇의 하중 곡선 .. RY6P3L622-WML 협동 로봇의 하중 곡선 .. ******************************* .. RY6P3L622-WML 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 4 kg, 정격 하중은 3 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. .. (1) RY6P3L622-WML은 풀 퍼포먼스 조건에서 3 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. (`파란 영역` 참조) .. (2) 하중이 3 kg에서 4 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당하며, `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. .. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 360 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; .. ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. .. figure:: installation/110.png .. :align: center .. :width: 5in .. .. centered:: 그림 3.4-17 RY6P3L622-WML 협동 로봇의 하중 곡선 .. RY6P3L622-C 협동 로봇의 하중 곡선 .. ******************************* .. RY6P3L622-C 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 5 kg, 정격 하중은 3 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. .. (1) RY6P3L622-C는 풀 퍼포먼스 조건에서 3 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. (`파란 영역` 참조) .. (2) 하중이 3 kg에서 5 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당하며, `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. .. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 360 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; .. ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. .. figure:: installation/111.png .. :align: center .. :width: 5in .. .. centered:: 그림 3.4-18 RY6P3L622-C 협동 로봇의 하중 곡선 RY6P5L922 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P5L922 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 7 kg, 정격 하중은 5 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P5L922는 풀 퍼포먼스 조건에서 5 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. `파란 영역`을 참조하십시오. (2) 하중이 5 kg~7 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당합니다. (`빨간 영역` 참조) 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 360 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/033.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-19 RY6P5L922 협동 로봇의 하중 곡선 RY6P10L1400 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P10L1400 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 14 kg, 정격 하중은 10 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P10L1400은 풀 퍼포먼스 조건에서 10 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. (`파란 영역` 참조) (2) 하중이 10 kg에서 14 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당합니다. (`빨간 영역` 참조) 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 180도/초 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/034.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-20 RY6P10L1400 협동 로봇의 하중 곡선 RY6P16L1034 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P16L1034 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 20 kg, 정격 하중은 16 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P16L1034은 풀 퍼포먼스 조건에서 16 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. `파란 영역`을 참조하십시오. (2) 하중이 16 kg에서 20 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당합니다. `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 180도/초 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/035.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-21 RY6P16L1034 협동 로봇의 하중 곡선 RY6P20L1854 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P20L1854 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 25 kg, 정격 하중은 20 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P20L1854은 풀 퍼포먼스 조건에서 20 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. `파란 영역`을 참조하십시오. (2) 하중이 20 kg에서 25 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당합니다. `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 150도/초 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/036.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-22 RY6P20L1854 협동 로봇의 하중 곡선 RY6P30L1374 협동 로봇의 하중 곡선 ******************************* RY6P30L1374 협동 로봇이 운반할 수 있는 최대 하중은 35 kg, 정격 하중은 30 kg입니다. 하중 곡선 해석은 다음과 같습니다. (1) RY6P30L1374은 풀 퍼포먼스 조건에서 30 kg 이하의 하중을 운반할 수 있습니다. `파란 영역`을 참조하십시오. (2) 하중이 30 kg~35 kg 범위일 경우 확장 하중 용량에 해당합니다. `빨간 영역`을 참조하십시오. 이 경우 로봇은 다음 조건에서 동작할 수 있습니다. ① `시간 최적화 모드`를 켜고, 가속도를 150 deg/s 미만으로 설정할 것을 권장합니다\ :sup:`2`; ② 로봇의 동작 범위를 줄이거나 동작 속도를 낮춥니다. .. figure:: installation/069.png :align: center :width: 5in .. centered:: 그림 3.4-23 RY6P30L1374 협동 로봇의 하중 곡선 제어 연결 ---------- 컨트롤러 인터페이스 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 이 시리즈의 로봇은 서로 다른 전원 입력을 갖는 3종의 제어 박스로 구성될 수 있습니다. 제어 박스 전원 입력의 자세한 내용은 제어 박스 명판 정보를 참조하십시오. 로봇은 반드시 전기적으로 접지되어야 합니다. .. list-table:: :widths: 20 40 40 :header-rows: 0 :align: center * - - **최대 입력(사용자가 전단 전원을 구성하는 경우)** - **최대 출력(출력 피크 최대값)** * - **DC 2kW** - 30-60VDC/30A - 2000W/48VDC/41A * - **DC 5kW** - 30-60VDC/40A - 5000W/48VDC/104A * - **AC 협전압 2kW** - 176-264VDC/10A/단일 장비/50Hz - 2000W/48VDC/41A * - **AC 광전압 2kW** - 100-240VDC/10A/단일 장비/50-60Hz - 2000W/48VDC/41A * - **AC 광전압 5kW** - 100-240VDC/16A/단일 장비/50-60Hz - 5000W/48VDC/104A .. warning:: 배선을 시작하기 전에 전원이 꺼져 있는지 확인하고, 주변에 안전 표지판을 설치하십시오. 이 시리즈 로봇 암 제어 시스템의 외부 배선은 모두 퀵 탈착형 플러그로 연결합니다. 협동 로봇의 배선 패널은 아래와 같습니다. - 제어 박스 전원 버튼이 꺼져 있는지(버튼이 `0`) 확인하고, 220 V 전원 코드를 콘센트에 연결하십시오. 정격 부하 입력 전압은 AC 6A/220V ~ 7A/210V입니다. - 로봇 본체의 고부하 케이블을 제어 박스의 고부하 커넥터에 연결합니다. - 버튼 박스의 원형 커넥터를 제어 박스의 티치 펜던트 커넥터에 연결합니다. - 제어 박스 양측 방열구와의 간격은 15 cm 이상 확보하십시오. - 제어 박스 전면(사용자 판금부, 스위치 전원 키, 고부하 및 티치 펜던트 하니스)과의 간격은 25 cm 이상 확보하십시오. - 제어 박스는 바닥에서 0.6~1.5 m 높이에 설치하십시오. - 사용자가 전원 케이블을 임의로 교체할 수 없습니다. .. figure:: installation/037.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 3.5-1 로봇 배선도 컨트롤러 I/O 패널 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 제어 박스 내부의 I/O를 사용하여 공압 릴레이, PLC, 위치 제어 장치의 정지 버튼 등 다양한 장치를 제어할 수 있습니다. 그림 3.5-2는 제어 박스의 전기 인터페이스 그룹을, 그림 3.5-3은 EZhiZao 제어 박스의 전기 인터페이스 그룹을 보여줍니다. .. figure:: installation/038.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 3.5-2 6000W 통합 미니 제어 박스 개요 .. figure:: installation/039.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 3.5-3 EZhiZao 제어 박스의 전기 인터페이스 예시 RJ45 네트워크 인터페이스 그룹 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 제어 박스의 네트워크 인터페이스 그룹 주소는 아래 그림과 같습니다. 이는 제어 박스 내부 네트워크 포트 주소 순서와 대응됩니다. 로봇의 기본 포트는 임의로 분리하거나 교체할 수 없습니다. 사용자용 네트워크 포트는 카메라 등 외부 장치와의 통신에 사용할 수 있으며, IP 주소는 `192.168.57.2`입니다. 버튼 박스 인터페이스는 기본적으로 티치 펜던트 제어 포트이며 IP 주소는 `192.168.58.2`입니다. LAN 케이블로 버튼 박스 인터페이스와 PC를 연결한 뒤, PC의 IP 주소를 `192.168.58.10` 또는 동일한 네트워크 대역으로 설정하십시오. Chrome에서 `192.168.58.2`를 입력하면 티치 펜던트 페이지에 접속할 수 있습니다. EZhiZao 제어 박스도 버튼 박스 네트워크 포트를 연결해 티치 펜던트 웹 페이지를 열 수 있습니다. .. figure:: installation/040.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-4 네트워크 인터페이스 그룹 예시 엔드 플랜지 ~~~~~~~~~~~~~ 엔드 플랜지의 I/O 및 485 통신 인터페이스를 사용하여 공압 릴레이, PLC, 비상정지 버튼 등 다양한 장치를 제어할 수 있습니다. 핀 배치와 설명은 아래 그림을 참조하십시오. I/O 커넥터 모델은 M12 8핀 암 커넥터입니다. .. figure:: installation/041.png :align: center :width: 3in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.5-5 엔드 플랜지 전기 인터페이스 예시 접지 설명 ~~~~~~~~~~~~~~ 1. 제어 박스 접지 위치는 아래 그림과 같이 전원 스위치 좌측 상단의 M4 조합 나사 위치에 있습니다. .. figure:: installation/042.png :align: center :width: 8in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.5-6 제어 박스 접지 예시 2. 본체 접지 위치는 아래 그림과 같이 베이스 콘센트 오른쪽에 있습니다. .. figure:: installation/043.png :align: center :width: 4in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.5-7 본체 접지 예시 독립적으로 사용하는 보호선의 단면적은 다음보다 작아서는 안 됩니다. - 배선관, 배관 등 기계적 손상 방호가 있는 경우: 구리 2.5 mm\ :sup:`2` 또는 알루미늄 16 mm\ :sup:`2` - 기계적 손상 방호가 없는 경우: 구리 4 mm\ :sup:`2` 또는 알루미늄 16 mm\ :sup:`2` 모든 디지털 I/O의 일반 규정 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 이 섹션에서는 제어 박스의 24 V 디지털 I/O에 관한 다음 전기 배선 규정을 설명합니다. - 안전 I/O - 범용 디지털 I/O 로봇은 전기 배선 규정에 따라 설치해야 합니다. `전원 통신` 인터페이스를 구성하면 내부 또는 외부 24 V 전원을 사용해 디지털 I/O에 전원을 공급할 수 있습니다. 이 인터페이스 상단의 2개 단자(`ex24V`, `exGND`)는 외부 전원의 24 V와 그라운드이며, 하단의 2개 단자(`24V`, `GND`)는 내부 전원의 24 V와 그라운드입니다. 기본 구성에서는 아래 그림과 같이 내부 전원을 사용합니다. .. figure:: installation/044.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-8 전원 통신 예시 01 부하 전력이 큰 경우에는 그림과 같이 외부 전원을 연결해 사용할 수 있습니다. .. figure:: installation/045.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-9 전원 통신 예시 02 내부 및 외부 전원의 전기 사양은 표 3.5-1에 나와 있습니다. .. centered:: 표 3.5-1 내부 및 외부 전원 전기 사양 .. list-table:: :widths: 30 20 10 10 10 10 :header-rows: 0 * - **단자** - **파라미터** - **최소값** - **표준** - **최대값** - **단위** * - | 내부 24 V 전원 | [ex24V -exGND] | [ex24V -exGND] - | | 전압 | 전류 - | | 23 | 0 - | | 24 | - - | | 25 | 2 - | | V | A * - | 내부 24 V 전원 | [24V- GND] | [24V- GND] - | | 전압 | 전류 - | | 23 | 0 - | | 24 | - - | | 25 | 1.5 - | | V | A 디지털 I/O의 전기 사양은 표 3.5-2에 나와 있습니다. .. centered:: 표 3.5-2 디지털 I/O 전기 사양 .. list-table:: :widths: 30 20 10 10 10 10 :header-rows: 0 * - **단자** - **파라미터** - **최소값** - **표준** - **최대값** - **단위** * - | 디지털 출력 | [COx/DOx] | [COx/DOx] | [COx/DOx] - | | 전류 | 전압 강하 | 누설 전류 - | | 0 | 0 | 0 - | | - | - | - - | | 1 | 0.5 | 0.1 - | | A | V | mA * - [COx/DOx] - 기능 - | - - NPN - | - - Type * - | 디지털 입력 | [EIx/SIx/CIx/DIx] | [EIx/SIx/CIx/DIx] | [EIx/SIx/CIx/DIx] - | | OFF | ON | 전류(11~30A) - | | -3 | 11 | 2 - | | - | - | - - | | 5 | 30 | 15 - | | V | V | mA * - [EIx/SIx/CIx/DIx] - 기능 - | - - NPN - | - - Type 안전 I/O ~~~~~~~~~~~~~~~ 이 섹션에서는 안전 I/O의 전기 배선 규정을 설명합니다. 섹션 3.5.6의 일반 전기 배선 규정을 따라야 합니다. 안전 장치 및 관련 설비는 안전 주의사항과 리스크 평가에 따라 설치해야 합니다. 자세한 내용은 섹션 3.1을 참조하십시오. 모든 안전 I/O는 쌍으로 구성된 이중화 구조여야 하며, 두 개의 독립 채널로 유지해야 합니다. 단일 고장으로 안전 기능이 상실되어서는 안 됩니다. 안전 I/O에는 비상정지와 안전정지가 포함됩니다. 비상정지 입력은 비상정지 장치에만 사용되며, 안전정지 입력은 다양한 안전 관련 장치에 사용됩니다. 기능 차이는 다음 표와 같습니다. .. centered:: 표 3.5-3 기능 차이 .. list-table:: :widths: 50 80 80 :header-rows: 0 * - - **비상정지** - **안전정지** * - **로봇 이동 정지** - 예 - 예 * - **정지 카테고리** - 카테고리 0 - 카테고리 1 * - **프로그램 실행** - 정지 - 일시정지 * - **로봇 전원** - 오프 - 온 * - **재시작** - 수동 - 자동 또는 수동 * - **사용 빈도** - 낮음 - 높음 * - **재초기화 필요 여부** - 필요 - 불필요 .. warning:: - 안전 신호를 안전성이 확보되지 않은 PLC에 연결하지 마십시오. 이 안전 주의사항을 지키지 않으면 안전 정지 기능이 무효화되어 중상 또는 사망을 초래할 수 있습니다. 안전 인터페이스 신호는 일반 I/O 인터페이스 신호와 분리해야 합니다. - 모든 안전 관련 I/O는 이중화 구성(2개의 독립 채널)입니다. 단일 고장으로 안전 기능이 상실되지 않도록 두 채널을 분리해야 합니다. - 로봇을 가동하기 전에 비상정지 안전 기능을 반드시 확인해야 합니다. 로봇 전원을 켜면 이네이블 상태가 되고, 비상정지 버튼을 누르면 로봇 전원이 차단되어야 합니다. 이후 전원을 끄고 비상정지 버튼을 해제한 뒤 다시 전원을 켜서 로봇이 다시 이네이블되는지 확인하십시오. 안전 기능은 정기적으로 점검해야 합니다. - 로봇 설치는 반드시 이 규정을 따라야 합니다. 준수하지 않으면 안전 정지 기능이 무력화되어 중상 또는 사망을 초래할 수 있습니다. 다음 섹션에서는 안전 I/O 사용 예를 보여줍니다. **기본 안전 설정** 로봇 출하 시 기본 설정입니다. 추가 안전 장치 없이 동작할 수 있습니다. 아래 그림을 참조하십시오. .. figure:: installation/049.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-10 안전 보호 예시 01 **비상정지 버튼 연결** 대부분의 응용에서는 비상정지 버튼을 1개 이상 추가해야 합니다. 아래 그림을 참조하십시오. .. figure:: installation/050.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-11 안전 보호 예시 02 **안전정지 버튼 연결** 안전정지 장치의 한 예는 문이 열릴 때 로봇이 정지하는 게이트 개폐 방식입니다. 아래 그림을 참조하십시오. .. figure:: installation/051.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-12 안전 보호 예시 03 범용 디지털 I/O ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 이 섹션에서는 범용 디지털 I/O의 전기 배선 규정을 설명합니다. 섹션 3.5.6의 일반 전기 배선 규정을 따라야 합니다. 범용 디지털 I/O는 릴레이나 솔레노이드 밸브 등의 장치를 구동하거나 다른 PLC와 연동하는 데 사용할 수 있습니다. **디지털 출력으로 부하 제어** 이 예시는 디지털 출력을 연결해 부하를 제어하는 방법을 보여줍니다. 아래 그림을 참조하십시오. .. figure:: installation/052.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-13 일반적인 디지털 출력 예시 01 버튼을 이용한 디지털 입력 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 다음 예시는 간단한 버튼을 디지털 입력에 연결하는 방법을 보여줍니다. .. figure:: installation/053.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-14 일반적인 디지털 출력 예시 02 다른 장치 또는 PLC와 연동 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 다음 예시는 다른 장치나 PLC와 상호 디지털 입출력을 구성하는 방법입니다. .. figure:: installation/054.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 3.5-15 다른 장치 및 PLC와의 상호작용 예시 아날로그 I/O ~~~~~~~~~~~~~~~~ .. centered:: 표 3.5-4 아날로그 전류/전압 .. list-table:: :widths: 30 20 10 10 10 10 :header-rows: 0 * - **단자** - **파라미터** - **최소값** - **표준** - **최대값** - **단위** * - | 아날로그 전류 입력 | [AIx-END] | [AIx-END] | [AIx-END] - | | 전류 | 임피던스 | 분해능 - | | 0 | - | - - | | - | 500 | 12 - | | 20 | - | - - | | mA | ohm | bit * - | 아날로그 전압 입력 | [AIx-END] | [AIx-END] | [AIx-END] - | | 전압 | 임피던스 | 분해능 - | | 0 | - | - - | | - | 510 | 12 - | | 10 | - | - - | | V | Kohm | bit * - | 아날로그 전류 출력 | [AOx-END] | [AOx-END] | [AOx-END] - | | 전류 | 전압 | 분해능 - | | 0 | 0 | - - | | - | - | 12 - | | 20 | 10 | - - | | mA | V | bit * - | 아날로그 전압 출력 | [AOx-END] | [AOx-END] | [AOx-END] | [AOx-END] - | | 전압 | 전류 | 임피던스 | 분해능 - | | 0 | 0 | - | - - | | - | - | 100 | 12 - | | 10 | 20 | - | - - | | V | mA | ohm | bit 아날로그 I/O는 다른 장치의 전압(0~10 V) 또는 전류(0~20 mA)를 설정하거나 측정하는 데 사용합니다. 정확도를 높이기 위해 다음 방법을 권장합니다. - 장치와 제어 박스는 동일한 그라운드(GND)를 사용합니다. - 실드 케이블 또는 트위스트 페어 케이블을 사용합니다. 다음 예시는 아날로그 I/O 사용 방법을 보여줍니다. **아날로그 출력 사용** 다음 예시는 아날로그 출력을 사용해 컨베이어를 제어하는 방법을 보여줍니다. .. figure:: installation/056.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-16 아날로그 출력 예시 **아날로그 입력 사용** 다음 예시는 아날로그 입력을 사용해 아날로그 센서를 연결하는 방법을 보여줍니다. .. figure:: installation/057.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 3.5-17 아날로그 입력 예시 RY6P3L622MT&3C 옵션 모듈 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 소개 +++++++++++++++++++++++++ 협동 로봇의 정의는 국제 ISO 규격 및 국가 규격의 관련 규정에 따라 작업자의 안전을 보호하는 데 목적이 있습니다. 로봇 본체를 인체가 직접 작업 대상이 되는 현장에 바로 적용하는 것은 권장하지 않습니다. 다만 로봇 사용자 또는 개발자가 인체를 작업 대상으로 하는 환경에서 로봇을 사용해야 하는 경우에는 충분한 평가를 수행하고, 인원의 안전이 보장된다는 전제하에 안전하고 신뢰성 있으며 충분한 시험과 인증을 거친 안전 보호 시스템을 로봇 본체에 갖추어 인원의 안전을 보호해야 합니다. 안전 주의사항 *************************** 이 매뉴얼은 고객의 안전 인증 가이드로만 사용됩니다. 유지보수 작업자는 전문적인 역량을 갖추어야 하며, 비전문가가 작업한 경우 제조사는 어떠한 책임도 지지 않습니다. .. important:: 인위적인 원인으로 로봇(로봇 본체, 전원 모듈, 확장 모듈)이 손상, 변경 또는 개조된 경우 제조사는 어떠한 책임도 지지 않습니다. 또한 고객이 작성한 프로그램 오류로 인해 로봇이나 다른 장비에 손해가 발생한 경우에도 제조사는 책임을 지지 않습니다. 유효성 및 책임 *************************** 이 매뉴얼의 정보는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치, 운용 전부를 포함하지 않으며, 전체 시스템의 안전성에 영향을 줄 수 있는 모든 주변 장치까지 포함하지도 않습니다. 전체 시스템의 설계와 설치는 로봇이 설치되는 국가의 규격 및 규범에서 정한 안전 요구 사항을 준수해야 합니다. 통합 업체는 관련 국가의 법률과 규정을 준수하며, 완전한 로봇 애플리케이션에 중대한 위험이 존재하지 않음을 확인할 책임이 있습니다. 여기에는 다음이 포함되며, 이에 한정되지 않습니다. - 완전한 로봇 시스템의 리스크 평가 수행 - 리스크 평가에서 정의된 다른 기계 및 추가 안전 장치 연결 - 소프트웨어에 적절한 안전 설정 수립 - 사용자가 안전 대책을 변경하지 않도록 보장 - 로봇 시스템 전체의 설계와 설치가 정확한지 확인 - 사용 설명을 명확하게 제공 - 로봇에 통합 업체의 관련 로고 및 연락처 정보 표시 - 이 매뉴얼을 포함한 기술 문서 일체를 수집 책임의 제한 *************************** 이 매뉴얼에 포함된 안전 정보는 일반적인 로봇 안전 보증으로 간주할 수 없습니다. 모든 안전 설명을 준수하더라도 인원 부상이나 장비 손상이 발생할 가능성은 있습니다. 안전 경고 표지 *************************** 제품에는 다음과 같은 안전 경고 표지가 사용됩니다. .. important:: .. figure:: installation/008.png :width: 60 :height: 50 :align: left 명칭: **위험** 의미: 위험한 전기 상황을 나타내며, 피하지 않으면 사망 또는 중상을 초래할 수 있습니다. .. important:: .. figure:: installation/009.png :width: 60 :height: 50 :align: left 명칭: **감전 위험** 의미: 감전 위험 상황을 나타내며, 피하지 않으면 감전에 의한 사망 또는 중상을 초래할 수 있습니다. .. important:: .. figure:: installation/010.png :width: 60 :height: 50 :align: left 명칭: **화상 위험** 의미: 위험한 고온 표면을 나타내며, 접촉을 피하지 않으면 부상을 초래할 수 있습니다. .. important:: .. figure:: installation/112.png :width: 60 :height: 50 :align: left 명칭: **접지** 의미: 장비가 확실하게 접지되어야 함을 나타냅니다. RY6P3L622MT&3C 베이스 및 모듈 인터페이스 정의 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 베이스 인터페이스 정의 *************************** 본체 베이스 부분에는 외부로 노출된 7개의 버튼 및 인터페이스가 있으며, 정의는 다음과 같습니다. .. figure:: installation/113.png :align: center :width: 4in .. centered:: 도표 3.5-18 본체 베이스 부분의 버튼 및 인터페이스 .. note:: 베이스 인터페이스의 핀 정의 도면은 모두 설치 기준면 기준 시점입니다. **1. 컨트롤러 전원 버튼**: 기본적으로 전원 인가 시 자동으로 기동합니다. **2. M8-A형 4P 암 인터페이스 핀 정의** 사용자 이더넷 포트입니다. 주소는 `192.168.57.2`입니다. 커넥터는 M8-A형 4P 암 커넥터이며, 접속측은 M8-A형 4P 수 커넥터를 사용합니다. 커넥터는 IEC 61076-2-101 규격을 준수합니다. .. figure:: installation/114.png :align: center :width: 2in .. list-table:: :widths: 20 30 50 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **정의** - **설명** * - 1 - TX+ - 데이터 송신 + * - 2 - RX+ - 데이터 수신 + * - 3 - RX- - 데이터 수신 - * - 4 - TX- - 데이터 송신 - **3. M12-L형 5P 수 인터페이스 핀 정의** 커넥터: M12-L형 5P 수 커넥터(접속측은 M12-L형 5P 암 커넥터), IEC 61076-2-101 규격 준수. .. figure:: installation/115.png :align: center :width: 2in .. list-table:: :widths: 10 15 15 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **색상** - **정의** - **설명** - **비고** * - 1 - 검정1 - 0V - 제어 전원 - - 로봇 제어 전원 -(예비 제어 박스 전원, 연결 불필요) * - 2 - 갈색2 - 24V - 제어 전원 + - 로봇 제어 전원 +(예비 제어 박스 전원, 연결 불필요) * - 3 - 흰색3 - 48V - 동력 전원 + - 로봇 동력 전원 + * - 4 - 파랑4 - 0V - 동력 전원 - - 로봇 동력 전원 - * - 5 - 회색5 - PE - 접지 - 안전 접지 .. note:: ① 베이스 내부에는 48V를 24V로 변환하는 제어 전원이 설계되어 있습니다. ② 베이스 내부의 48V→24V 전원은 전원 포트 입력의 24V 전원용 백업 전원으로 사용됩니다. .. figure:: installation/116.png :align: center :width: 6in .. centered:: 도표 3.5-19 베이스 내부 48V-24V 전원 개략도 **4. M12-A형 12P 암 인터페이스 핀 정의** 커넥터: M12-A형 12P 암 커넥터(접속측은 M12-A형 12P 수 커넥터), IEC 61076-2-101 규격 준수. .. figure:: installation/117.png :align: center :width: 2in .. list-table:: :widths: 10 15 15 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **색상** - **정의** - **설명** - **비고** * - 1 - 파랑 - AGND - 아날로그 접지 - 아날로그 기준 접지 * - 2 - 갈색 - 0V - 24V 전원 - - 제어 전원 - * - 3 - 빨강 - 485-A - 485 통신 A - 485 통신은 확장용 예비 * - 4 - 회색 - 485-8 - 485 통신 B - 485 통신은 확장용 예비 * - 5 - 검정 - DI0/DO0 - 디지털 입력/출력 0 - 5, 6, 7은 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 6 - 노랑 - DI1/DO1 - 디지털 입력/출력 1 - 5, 6, 7은 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 7 - 분홍 - DI2/DO2 - 디지털 입력/출력 2 - 5, 6, 7은 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 8 - 진녹색 - AI0/AO0 - 아날로그 입력/출력 0 - 8, 9는 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 9 - 흰색 - AI1/AO1 - 아날로그 입력/출력 1 - 8, 9는 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 10 - 보라 - 24V - 24V 전원 + - 제어 전원 + * - 11 - 주황 - DI3/DO3 - 디지털 입력/출력 3 - 11, 12는 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 * - 12 - 연녹색 - DI4/DO4 - 디지털 입력/출력 4 - 11, 12는 동일 인터페이스이며 프로그램으로 입력 또는 출력 중 하나로 설정 가능 **5. M8-A형 4P 암 인터페이스 핀 정의** 디버그용 이더넷 포트입니다. 주소는 `192.168.58.2`입니다. 커넥터는 M8-A형 4P 암 커넥터이며 접속측은 M8-A형 4P 수 커넥터를 사용합니다. IEC 61076-2-101 규격을 준수합니다. .. figure:: installation/114.png :align: center :width: 2in .. list-table:: :widths: 20 30 50 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **정의** - **설명** * - 1 - TX+ - 데이터 송신 + * - 2 - RX+ - 데이터 수신 + * - 3 - RX- - 데이터 수신 - * - 4 - TX- - 데이터 송신 - 6. USB-A형 인터페이스, USB 2.0, 내부 디버그용. 7. HDMI-A형 인터페이스, HDMI 표시, 내부 디버그용. 전원 모듈 인터페이스 정의 ****************************************************** 전원은 Mean Well `NDR-480-48`을 사용하며, 인터페이스 정의는 다음과 같습니다. .. figure:: installation/118.png :align: center :width: 3in .. list-table:: :widths: 20 20 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **정의** - **설명** - **비고** * - 1 - L - 활선 - 입력 100-240V AC * - 2 - N - 중성선 - 입력 100-240V AC * - 3 - PE - 접지선 - 접지 포인트 * - 4 - +V - 48V - 출력 48V/10A * - 5 - +V - 48V - 출력 48V/10A * - 6 - -V - 0V - 출력 48V/10A * - 7 - -V - 0V - 출력 48V/10A 확장 모듈 인터페이스 정의 ****************************************************** 확장 모듈에는 비상정지 기능과 에너지 방산 기능이 있습니다. 확장 모듈의 외부 단자 및 내부 토폴로지 도식은 다음과 같습니다. .. figure:: installation/119.png :align: center :width: 6in .. list-table:: :widths: 20 30 50 :header-rows: 0 :align: center * - **핀** - **정의** - **설명** * - 1 - 48-IN - 48V 입력 + * - 2 - 0V - 48V 입력 - * - 3 - PE - 접지선 * - 4 - PE - 접지선 * - 5 - 24V - 제어 전원 + * - 6 - 0V - 제어 전원 - * - 7 - 0V - 동력 전원 - * - 8 - 48-OUT - 동력 전원 + * - 9 - ESW1 - 비상정지 버튼 1 + * - 10 - 0V - 비상정지 버튼 1 - * - 11 - ESW2 - 비상정지 버튼 2 + * - 12 - 0V - 비상정지 버튼 2 - * - 13 - E-O-2 - 무전원 NO 2 * - 14 - E-O-1 - 무전원 NO 1 * - 15 - E-C-2 - 무전원 NC 2 * - 16 - E-C-1 - 무전원 NC 1 RY6P3L622MT&3C 응용 시나리오 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 대부분의 사용 시나리오에서는 사용자 케이블만 선택해도 충분합니다. 구체적인 사용 시나리오는 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 10 15 15 20 40 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **시나리오 분류** - **사용자 공급 조건** - **사용자 기능 요구** - **권장 구성** * - 1 - 기본 애플리케이션형 - 48V/10A DC 전원 보유 - 비상정지/에너지 방산 기능 불필요 - 사용자 케이블 * - 2 - 안전 확장형 - 48V/10A DC 전원 보유 - 비상정지 + 에너지 방산 기능 필요 - 사용자 케이블 + 확장 모듈 * - 3 - 독립 전원형 - 48V/10A DC 전원 없음 - 비상정지/에너지 방산 기능 불필요 - 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선 * - 4 - 전기능 통합형 - 48V/10A DC 전원 없음 - 비상정지 + 에너지 방산 기능 필요 - 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선 + 확장 모듈 기본 애플리케이션형 ****************************************************** 사용자 케이블만 선택한 경우의 연결 방법은 다음과 같습니다. 1. M12-L형 5P 암 전원선을 베이스에 연결하고, 말단의 48V/0V/PE 3가닥 라벨선을 사용자 전원의 대응 단자에 연결합니다. 24V/0V 선은 연결하지 않고 절연 처리합니다. 2. M12-A형 12P 수 커넥터와 M8-A형 4P 수 커넥터를 베이스의 대응 단자에 연결합니다. .. figure:: installation/120.png :align: center :width: 6in .. centered:: 도표 3.5-20 사용자 케이블만 선택한 연결 방법 안전 확장형 ****************************************************** 사용자 케이블 + 확장 모듈을 선택한 경우의 연결 방법은 다음과 같습니다. 1. 0.5M 확장 모듈 케이블 양 끝에는 48V/0V/PE 3가닥 라벨선이 있으며, 입력측을 사용자 전원의 대응 단자에 연결합니다. 출력측은 확장 모듈의 48Vin/0V/PE 위치에 삽입합니다. 2. M12-L형 5P 암 전원선을 베이스에 연결하고, 말단 5가닥 선(48V/0V/24V/0V/PE)을 확장 모듈의 48Vout/0V/0V/24V/PE에 연결합니다. 3. M12-A형 12P 수 커넥터와 M8-A형 4P 수 커넥터를 베이스의 대응 단자에 연결합니다. .. figure:: installation/121.png :align: center :width: 6in .. centered:: 도표 3.5-21 사용자 케이블 + 확장 모듈 연결 방법 독립 전원형 ****************************************************** 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선을 선택한 경우의 연결 방법은 다음과 같습니다. 1. 1.5M 전원선 말단에는 L/N/PE 3가닥 라벨선이 있으며, 전원 NDR-480-48의 대응 입력 단자 위치에 연결합니다. 2. M12-L형 5P 암 전원선을 베이스에 연결하고, 말단의 48V/0V/PE 3가닥 선을 전원 NDR-480-48의 출력 단자에 연결합니다. 24V/0V 선은 연결하지 않고 절연 처리합니다. 3. M12-A형 12P 수 커넥터와 M8-A형 4P 수 커넥터를 베이스의 대응 단자에 연결합니다. .. figure:: installation/122.png :align: center :width: 6in .. centered:: 도표 3.5-22 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선 연결 방법 전기능 통합형 ****************************************************** 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선 + 확장 모듈을 선택한 경우의 연결 방법은 다음과 같습니다. 1. 1.5M 전원선 말단의 L/N/PE 3가닥 라벨선을 전원 NDR-480-48의 대응 입력 단자 위치에 연결합니다. 2. 0.5M 확장 모듈 케이블 양 끝에는 48V/0V/PE 3가닥 라벨선이 있으며, 입력측을 전원 NDR-480-48의 출력 단자에 연결하고 PE선은 입력측과 공용합니다. 출력측은 확장 모듈의 48Vin/0V/PE 위치에 삽입합니다. 3. M12-L형 5P 암 전원선을 베이스에 연결하고, 말단의 5가닥 선(48V/0V/24V/0V/PE)을 확장 모듈의 48Vout/0V/0V/24V/PE에 연결합니다. 4. M12-A형 12P 수 커넥터와 M8-A형 4P 수 커넥터를 베이스의 대응 단자에 연결합니다. .. figure:: installation/123.png :align: center :width: 6in .. centered:: 도표 3.5-23 사용자 케이블 + 전원 모듈 + 전원선 + 확장 모듈 연결 방법 옵션 부품 목록 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 사용자 케이블 5M 구성품은 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 20 60 20 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **명칭** - **수량** * - 1 - RY6P3L622MT&3C-DC 전원선-5M - 1 * - 2 - RY6P3L622MT&3C-I/O 신호선-5M - 1 * - 3 - RY6P3L622MT&3C-이더넷 케이블-5M - 1 * - 4 - M8 직형 콤바인 플러그, M8-P4A-PLA05, 4심 - 1 사용자 케이블 1M 구성품은 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 20 60 20 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **명칭** - **수량** * - 1 - RY6P3L622MT&3C-DC 전원선-1M - 1 * - 2 - RY6P3L622MT&3C-I/O 신호선-1M - 1 * - 3 - RY6P3L622MT&3C-이더넷 케이블-1M - 1 * - 4 - M8 직형 콤바인 플러그, M8-P4A-PLA05, 4심 - 1 전원 모듈 구성품은 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 20 60 20 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **명칭** - **수량** * - 1 - Mean Well 스위칭 전원, NDR-480-48 - 1 전원선 구성품은 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 20 60 20 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **명칭** - **수량** * - 1 - RY6P3L622MT&3C-스위칭 전원선-1.5M - 1 확장 모듈 구성품은 다음과 같습니다. .. list-table:: :widths: 20 60 20 :header-rows: 0 :align: center * - **번호** - **명칭** - **수량** * - 1 - RY6P3L622MT&3C 베이스-확장 모듈 - 1 * - 2 - RY6P3L622MT&3C 전원-확장 모듈 연결 케이블-0.5M - 1 티치 펜던트 및 엔드 LED -------------------------------------- PC 또는 태블릿을 로봇 티치 펜던트로 사용하여 로봇에 접근하고 제어할 수 있습니다. 연결 방식은 3.5.3 섹션의 설명을 참조하십시오. 또한 사용자는 당사의 RY-HMI 티치 펜던트를 사용할 수도 있습니다. 티치 펜던트는 옵션입니다. 버튼 박스 개요 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 60 버튼 박스(POE)(BX01) ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. figure:: installation/058.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.6-1 60 버튼 박스(POE)(BX01) **비상정지 스위치:**\ 비상정지 스위치를 누르면 로봇은 비상정지 상태가 됩니다. **Type-C 인터페이스:**\ Web 티치 펜던트를 연결하기 위한 포트입니다. **버튼 1:**\ 짧게 누르면 자동/수동 모드를 전환하고, 길게 누르면 드래그 모드에 진입/종료합니다. **버튼 2:**\ 짧게 누르면 교시 포인트를 기록하고, 길게 누르면 티치 펜던트 상태에 진입/종료합니다. **버튼 3:**\ 짧게 누르면 프로그램 실행을 시작/정지합니다. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V1.0 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. figure:: installation/059.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.6-2 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V1.0 **비상정지 스위치:**\ 비상정지 스위치를 누르면 로봇은 비상정지 상태가 됩니다. **시작/정지:**\ 프로그램 실행을 시작/정지합니다. **네트워크 포트:**\ Web 티치 펜던트를 연결합니다. **셧다운**\ 활성화되어 있지 않습니다. **기록점**\ 교시 포인트를 기록합니다. **교시 모드:**\ 교시 상태에 진입/종료합니다. **동작 모드:**\ 자동/수동 모드 전환 기능입니다. **드래그 모드:**\ 드래그 모드에 진입/종료합니다. 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V2.0 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. figure:: installation/079.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.6-3 60 버튼 박스(POE)(BX02)-V2.0 **비상정지 스위치:**\ 비상정지 스위치를 누르면 로봇은 비상정지 상태가 됩니다. **정지/시작:**\ 프로그램 실행을 시작/정지합니다. **네트워크 포트:**\ Web 티치에 연결합니다. **IP 리셋:**\ 네트워크 포트 IP를 리셋합니다. **기록 포인트:**\ 교시 포인트를 기록합니다. **원터치 퍼지:**\ 모든 복구 가능한 오류를 제거합니다. **운전 모드:**\ 자동/수동 모드 전환. **드래그 모드:**\ 드래그 모드에 진입/종료합니다. RY-HMI 티치 펜던트 개요 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. figure:: installation/060.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.6-3 RY-HMI 티치 펜던트 전면 .. figure:: installation/061.png :align: center :width: 6in :class: figure-border .. centered:: 그림 3.6-4 RY-HMI 티치 펜던트 후면 **디스플레이:**\ 티치 펜던트의 터치 조작 및 표시 화면입니다. **기동 버튼:**\ 프로그램을 시작합니다. **정지 버튼:**\ 현재 실행 중인 프로그램을 정지합니다. **F4 버튼:**\ 입력 키보드를 호출하는 버튼입니다. **Joint 버튼:**\ 로봇의 조인트를 조그합니다. **3포지션 이네이블:**\ 수동 모드에서 로봇 이네이블 **비상정지 스위치:**\ 비상정지 스위치를 누르면 로봇은 비상정지 상태가 됩니다. **모드 버튼:**\ 버튼을 돌려 수동/자동 모드를 전환합니다. 엔드 LED 정의 ~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. centered:: 표 3.6‑1 엔드 LED 정의 .. list-table:: :widths: 50 50 :header-rows: 0 * - **기능** - **LED 색상** * - 통신이 수립되지 않은 경우 - `소등`, `빨강`, `초록`, `파랑`이 교대로 표시 * - 자동 모드 - 파란색 점등 유지 * - 수동 모드 - 녹색 점등 유지 * - 드래그 모드 - 흰색/파란색 점등 유지 * - 버튼 박스 기록점(버튼 박스 사용 시에만) - 보라색 2회 점멸 * - 버튼 박스 비사용 상태 진입(버튼 박스 사용 시에만) - 보라색 2회 점멸 * - 실행 시작(버튼 박스 사용 시에만) - 파란색 2회 점멸 * - 실행 정지(버튼 박스 사용 시에만) - 빨간색 2회 점멸 * - 오류 보고(버튼 박스 사용 시에만) - 빨간색 점등 * - 영점 조정 완료 - 흰색/파란색 3회 점멸 * - 무효화 - 노란색 2회 점멸