툴 애플리케이션 ======================= .. toctree:: :maxdepth: 6 로봇 포장 ----------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `로봇 포장` 버튼을 클릭하면 로봇 원클릭 포장 인터페이스로 들어갑니다. .. important:: 포장 기능을 조작하기 전에 로봇 주변 환경과 상태를 확인하여 충돌이 발생하지 않도록 하십시오. 출하가 필요한 경우에는 출하 전에 `시스템 설정 - 일반 설정`으로 들어가 공장 초기화를 수행하십시오. **Step1**: 포장점으로 이동하기 전에 먼저 로봇을 영점으로 이동합니다. **Step2**: `영점으로 이동` 버튼을 클릭하고 로봇의 기계 영점이 올바른지 확인합니다. 각 관절은 그림의 주황색 원 위치에 있는 홈과 일치해야 합니다. **Step3**: `포장점으로 이동` 버튼을 클릭하면 로봇이 포장 프로세스에 따라 각 축 각도로 포장점까지 이동합니다. .. image:: application/001.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.1-1 로봇 원클릭 포장 데이터 백업 --------------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `데이터 백업`을 클릭하면 데이터 백업 인터페이스로 들어갑니다. 백업 패키지 데이터에는 툴 좌표계 데이터, 시스템 설정 파일, 티칭 포인트 데이터, 사용자 프로그램, 템플릿 프로그램, 사용자 설정 파일이 포함됩니다. 사용자가 본 로봇 관련 데이터를 다른 로봇으로 이관하여 사용해야 할 경우 이 기능을 통해 빠르게 구현할 수 있습니다. .. image:: application/002.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.2-1 데이터 백업 인터페이스 백업 패키지를 가져올 때 설치 방식 등의 설정 불일치로 인한 안전 리스크를 방지하기 위해 키 파라미터 검증 기능이 추가되었습니다. 백업 패키지 가져오기 검증 기능 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 백업 패키지 가져오기 시 검증 기능이 추가되어, 가져올 백업 패키지와 대상 로봇의 주요 파라미터를 비교해야 합니다. 아래 표의 파라미터가 정확히 설정되지 않으면 안전상 위험이 있을 수 있습니다. 완전히 일치할 때만 백업 패키지를 정상적으로 가져올 수 있으며, 불일치하면 오류가 표시됩니다. 비교하는 5개의 키 파라미터: .. list-table:: :widths: 15 40 100 :header-rows: 0 :class: sheet-center * - **번호** - **키 파라미터** - **의미** * - 1 - ROBOT_TYPE - 로봇 모델 * - 2 - INSTALL_POS - 설치 방식 * - 3 - INSTALL_YANGLE - 베이스 기울기 각도 * - 4 - INSTALL_ZANGLE - 베이스 회전 각도 * - 5 - NEW_TEACH_ENABLE - 다이내믹스 설정 .. image:: application/003.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.2-2 키 파라미터가 일치하지 않을 때의 오류 표시 10초 데이터 기록 ---------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `10초 데이터 기록`을 클릭하면 해당 기능 인터페이스로 들어갑니다. 먼저 기록 유형을 선택합니다. 기본 파라미터 기록과 선택 파라미터 기록으로 나뉩니다. 기본 파라미터 기록은 시스템이 자동으로 설정한 데이터이며, 선택 파라미터 기록에서는 사용자가 필요한 파라미터를 직접 선택할 수 있습니다. 파라미터 수는 최대 15개입니다. 파라미터 목록에서 기록할 파라미터를 선택한 뒤 `오른쪽 이동` 버튼을 클릭하면 목록에 추가됩니다. `기록 시작`을 클릭하면 데이터 기록이 시작되고, `기록 중지`를 클릭하면 중지되며, `데이터 다운로드`를 클릭하면 마지막 10초간의 데이터를 다운로드할 수 있습니다. .. image:: application/004.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.3-1 10초 데이터 기록 엔드 LED -------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `엔드 LED`를 클릭하면 엔드 LED 색상 설정 인터페이스로 들어갑니다. LED 색상은 초록색, 파란색, 흰색-하늘색으로 설정할 수 있습니다. 사용자는 필요에 따라 자동 모드, 수동 모드, 드래그 모드의 LED 색상을 설정할 수 있으며, 서로 다른 모드에 같은 색을 중복 지정할 수는 없습니다. .. image:: application/005.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.4-1 엔드 LED 설정 드래그 잠금 -------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `드래그 잠금`을 클릭하면 드래그 티칭 잠금 설정 인터페이스로 들어갑니다. 드래그 티칭에 자유도 잠금 기능이 추가되었습니다. 드래그 티칭 기능 스위치가 활성 상태일 때, 각 자유도 파라미터는 사용자가 로봇을 드래그할 때 적용됩니다. 예를 들어 파라미터가 `X:10, Y:0, Z:10, RX:10, RY:10, RZ:10`으로 설정되어 있으면, 드래그 모드에서 로봇의 이동을 Y 방향으로만 제한할 수 있습니다. 드래그 중 로봇 자세를 바꾸지 않고 X, Y, Z 방향으로만 이동시키고 싶다면 `X, Y, Z`를 0으로, `RX, RY, RZ`를 10으로 설정할 수 있습니다. .. image:: application/006.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.5-1 드래그 티칭 잠금 설정 힘 센서 보조 드래그 중 정상 충돌 보호 동작 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 개요 +++++++++++++++++++++ 현재 RY 로봇은 힘 센서 보조 드래그 상태에서 충돌 보호를 트리거할 수 없었습니다. 이에 해당 상태에서도 충돌 보호가 동작하도록 추가하여, 로봇 안전성을 높이고 조작 리스크를 줄였습니다. 충돌 보호 +++++++++++++++++++++ **Step1**: `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 드래그 잠금`을 클릭하여 힘 센서 보조 잠금 설정 인터페이스에 들어간 뒤, `상태 스위치`, `충돌 감지`를 모두 켭니다. .. image:: application/007.png :width: 4in :align: center .. image:: application/008.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.5-2 힘 센서 보조 잠금 설정 **Step2**: 로봇을 드래그하면서 동작 중 관절부에 외력을 가해 충돌 보호를 트리거하면, Web 인터페이스에 `힘 센서 보조 드래그 충돌 오류`가 표시되고, Web 인터페이스에서 힘 센서 보조 드래그를 빠르게 복구하거나 종료할 수 있습니다. `복구`를 클릭하면 오류가 지워지고 기능이 다시 켜지며, `종료`를 클릭하면 오류가 지워지고 기능은 꺼진 상태를 유지합니다. .. image:: application/009.png :width: 3in :align: center .. centered:: 그림 14.5-3 힘 센서 보조 드래그 중 충돌 트리거 .. note:: 힘 센서 보조 드래그 상태에서는 로봇 자체는 정지 상태이며, 드래그 시 관절 토크 지령과 피드백 사이에 차이가 생깁니다. 충돌 레벨은 7 이상으로 설정하는 것을 권장합니다. 충돌 레벨이 너무 작으면 드래그 중 오탐지로 충돌 오류가 보고될 수 있습니다. 교점 생성(레이저 측점 운동) ----------------------------------------- 용접 과정에서 레이저 측점 운동은 자세를 설정할 수 있어, 로봇이 위치점에 도달했을 때 지정한 자세를 달성하도록 합니다. 필릿 용접이나 개선 용접 같은 특수 시나리오에 쉽게 대응할 수 있습니다. 레이저 측점 운동 조작 절차 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ **Step1**: 레이저 센서를 사용하기 전에 먼저 `용접 토치` 툴 좌표계를 현재 툴 좌표계로 적용합니다. 티칭 페이지에서 `초기 설정 -> 기본 -> 툴 좌표`를 순서대로 클릭한 뒤 좌표계 이름으로 `용접 토치`를 선택해 적용합니다. 시스템 상태 바의 툴 좌표계가 Tool1로 표시됩니다. .. figure:: application/010.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-1 용접 토치 좌표계 적용 **Step2**: 레이저 측점 운동 lua 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 신규 버튼`을 순서대로 클릭해 사용자 프로그램 `testPointRecord.lua`를 새로 만듭니다. .. figure:: application/011.png :align: center :width: 3in .. centered:: 그림 14.6-2 레이저 측점 운동 프로그램 생성 **Step3**: 기준 자세 티칭 포인트를 설정합니다(선택 사항). 수동 모드에서 로봇을 원하는 용접 자세까지 드래그한 뒤 티칭 페이지에서 `티칭 포인트 기록 -> 이름 지정 기록점`을 순서대로 클릭하여 자세 티칭 포인트 `referencePoint`를 저장합니다. .. figure:: application/012.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-3 자세 기준 티칭 포인트 저장 **Step4**: 레이저 측점 운동 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 용접 명령 -> 레이저 추적`으로 들어가 내용을 아래로 스크롤한 후, 센서 측점 운동 항목에서 필요한 `운동 방식`, `디버그 속도`, 자세 기준점을 선택하면 해당 레이저 측점 LUA 프로그램이 생성됩니다. 자세 기준점을 선택하지 않으면 측점 시의 자세를 그대로 유지하며 운동합니다. 자세 기준점을 선택하면 기준 자세로 레이저 측점까지 이동합니다. .. figure:: application/013.png :align: center :width: 6in .. centered:: 그림 14.6-4 자세 기준 티칭 포인트 선택 레이저 측점 운동을 실행합니다. 로봇을 드래그해 레이저 센서 광선이 티칭하려는 용접점을 가리키도록 하면, 레이저 센서가 용접 위치를 취득하고 측점을 수행합니다. 측점 운동 실행 후 용접 토치는 기준 자세로 레이저 센서가 스캔한 목표점까지 이동합니다. .. figure:: application/014.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-5 레이저로 용접 위치 취득 .. figure:: application/015.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-6 용접 토치가 기준 자세로 용접 위치를 가리킴 3점 및 4점 위치결정에 의한 교점 좌표 계산 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 필릿 용접 위치를 직접 티칭하기 어려운 경우, 협동 로봇은 수동 티칭 또는 필릿 용접 양쪽 판재 평면 위치를 기준으로, 두 평면에서 수집한 점들의 교점을 계산해 용접 위치를 생성할 수 있습니다. 직각 용접의 경우 3점 위치결정 교점 좌표 계산 방법을 사용할 수 있고, 비직각 용접의 경우 4점 위치결정 방법을 사용합니다. 명령 방식과 lua 스크립트 방식 두 가지로 교점 좌표를 계산하고 위치결정 운동을 수행할 수 있습니다. 또한 기준 자세를 설정할 수 있어 로봇이 용접 토치를 기준 티칭 포인트 자세로 교점까지 이동할 수 있습니다. 명령 방식 교점 계산 +++++++++++++++++ 3점 교점 좌표 계산 *************************** **Step1**: 3개의 평면 접촉점을 수집하여 티칭 포인트로 저장하고, 기준 티칭 포인트를 설정합니다. .. figure:: application/016.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-7 3개 위치결정점 선택 수집하는 접촉점은 총 3개이며, 그중 2개는 같은 평면 위, 나머지 1개는 수직 평면 위에 있습니다. .. note:: 자세 기준점을 선택하지 않으면 기본으로 생성되는 교점 자세는 P3점과 동일합니다. 선택한 경우에는 기준 티칭 포인트 자세와 동일합니다. **Step2**: 티칭 페이지에서 `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> 교점 생성`을 순서대로 클릭하여 3점/4점 교점 좌표 계산 모듈을 찾습니다. .. figure:: application/017.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-8 교점 좌표 계산용 위치결정점 선택 **Step3**: 드롭다운에서 3점 위치결정을 선택하고, 수집한 3개의 접촉점을 순서대로 선택한 뒤 계산을 클릭합니다. 3D 모델에 생성된 교점 표시가 올바른지 확인하고, 교점에 이름을 지정해 저장합니다. .. figure:: application/018.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-9 교점 좌표 계산 및 저장 **Step4**: 티칭 포인트로 저장한 뒤 티칭 운동을 수행할 수 있습니다. .. figure:: application/019.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.6-10 교점 좌표를 티칭 포인트로 저장 4점 교점 좌표 계산 ************************** **Step1**: 4개의 평면 접촉점을 수집하여 티칭 포인트로 저장하고, 기준 티칭 포인트를 설정합니다. .. figure:: application/020.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-11 4개 위치결정점 선택 수집하는 접촉점은 4개이며, 앞의 2개는 같은 평면 위, 뒤의 2개는 수직 평면 위에 있습니다. .. note:: 자세 기준점을 선택하지 않으면 기본으로 생성되는 교점 자세는 P4점과 동일합니다. 선택한 경우에는 기준 티칭 포인트 자세와 동일합니다. **Step2**: 티칭 페이지에서 `초기 설정 -> 주변기기 -> 추적 -> 센서`를 순서대로 클릭하여 3점/4점 교점 좌표 계산 기능 모듈을 찾습니다. .. figure:: application/021.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-12 교점 좌표 계산용 위치결정점 및 기준점 선택 **Step3**: 드롭다운에서 4점 위치결정을 선택하고, 수집한 4개의 접촉점을 순서대로 선택한 뒤 계산을 클릭합니다. 3D 모델에서 생성된 교점 표시가 올바른지 확인하고, 교점에 이름을 지정해 저장합니다. .. figure:: application/022.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-13 교점 좌표 계산 및 저장 **Step4**: 티칭 포인트로 저장한 뒤 티칭 운동을 수행할 수 있습니다. .. figure:: application/023.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.6-14 교점 좌표를 티칭 포인트로 저장 Lua 스크립트 방식의 교점 계산 및 위치결정 운동 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 3점 교점 좌표 계산 ************************** **Step1**: 3개의 평면 접촉점을 수집하여 티칭 포인트로 저장하고, 기준 티칭 포인트를 설정합니다. .. figure:: application/016.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-15 3개 위치결정점 선택 수집하는 접촉점은 총 3개이며, 그중 2개는 같은 평면 위, 나머지 1개는 수직 평면 위에 있습니다. .. note:: 자세 기준점을 선택하지 않으면 기본으로 생성되는 교점 자세는 P3점과 동일합니다. 선택한 경우에는 기준 티칭 포인트 자세와 동일합니다. **Step2**: 3점 교점 위치결정 운동 Lua 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 신규 버튼`을 순서대로 클릭하여 사용자 프로그램 `test3point.lua`를 새로 만듭니다. .. figure:: application/024.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-16 3점 교점 위치결정 운동 프로그램 생성 **Step3**: 3점 교점 위치결정 운동 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 용접 명령 -> 레이저 추적`으로 들어가 내용을 아래로 스크롤한 뒤 위치결정 교점 운동 항목에서 `3점 위치결정` 방식을 선택합니다. 이후 드롭다운에서 수집한 접촉점 `포인트1`, `포인트2`, `포인트3`과 자세 기준점을 순서대로 선택하고, 필요한 `운동 방식`과 `디버그 속도`를 선택한 후 `추가`, `적용` 버튼을 클릭하면 대응되는 Lua 프로그램이 생성됩니다. .. figure:: application/025.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-17 3점 교점 위치결정 운동 **Step4**: 자동 모드에서 실행 버튼을 클릭하면 3점 교점 계산이 자동 수행되고, 로봇은 용접 토치를 기준 자세로 교점 위치까지 이동시킵니다. 4점 교점 좌표 계산 *************************** **Step1**: 4개의 평면 접촉점을 수집하여 티칭 포인트로 저장하고, 기준 티칭 포인트를 설정합니다. .. figure:: application/020.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-18 4개 위치결정점 선택 수집하는 접촉점은 4개이며, 그중 2개는 같은 평면 위, 나머지 2개는 다른 평면 위에 있습니다. .. note:: 자세 기준점을 선택하지 않으면 기본으로 생성되는 교점 자세는 P4점과 동일합니다. 선택한 경우에는 기준 티칭 포인트 자세와 동일합니다. **Step2**: 4점 교점 위치결정 운동 Lua 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 신규 버튼`을 순서대로 클릭하여 사용자 프로그램 `test4point.lua`를 새로 만듭니다. .. figure:: application/026.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-19 4점 교점 위치결정 운동 프로그램 생성 **Step3**: 4점 교점 위치결정 운동 프로그램을 생성합니다. `티칭 프로그램 -> 프로그램 프로그래밍 -> 용접 명령 -> 레이저 추적`으로 들어간 뒤 위치결정 교점 운동 항목에서 `4점 위치결정` 방식을 선택합니다. 이후 수집한 접촉점 `포인트1`, `포인트2`, `포인트3`, `포인트4` 및 자세 기준점을 순서대로 선택하고 필요한 `운동 방식`, `디버그 속도`를 고른 후 `추가`, `적용` 버튼을 클릭하면 대응되는 Lua 프로그램이 생성됩니다. .. figure:: application/027.png :align: center :width: 4in .. centered:: 그림 14.6-20 4점 교점 위치결정 운동 **Step4**: 자동 모드에서 실행 버튼을 클릭하면 4점 교점 계산이 자동 수행되고, 로봇은 용접 토치를 기준 자세로 교점 위치까지 이동시킵니다. 주변기기 프로토콜 ----------------------- `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션` 메뉴바에서 `주변기기 프로토콜`을 클릭하면 주변기기 프로토콜 설정 인터페이스로 들어갑니다. 이 페이지는 주변기기 프로토콜 설정 페이지이며, 사용자는 현재 사용하는 주변기기에 따라 프로토콜 설정을 수행할 수 있습니다. .. image:: application/028.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.7-1 주변기기 프로토콜 설정 프로그램 티칭에 Modbus-rtu 통신 기반 레지스터 읽기/쓰기 lua 인터페이스가 추가되었습니다. 입력 레지스터 주소는 `0x1000`, 레지스터 수는 50개, 총 100바이트 데이터입니다. 보유 레지스터 주소는 `0x2000`, 레지스터 수는 50개, 총 100바이트 데이터입니다. :: ModbusRegRead(fun_code, reg_add, reg_num): 레지스터 읽기 fun_code: 기능 코드, 0x03-보유 레지스터, 0x04-입력 레지스터 reg_add: 레지스터 주소 reg_num: 레지스터 수 :: ModbusRegWrite(fun_code, reg_add, reg_num, reg_value): 레지스터 쓰기 fun_code: 기능 코드, 0x06-단일 레지스터, 0x10-다중 레지스터 reg_add: 레지스터 주소 reg_num: 레지스터 수 reg_value: 바이트 배열 :: ModbusRegGetData(reg_num): 레지스터 데이터 획득 reg_num: 레지스터 수 반환값 설명: reg_value: 배열 변수 프로그램 예시 화면: .. image:: application/029.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.7-2 Modbus-rtu 통신 lua 프로그램 예시 G코드에서 로봇 궤적 계획 기능으로 변환 ----------------------------------------------------------------------------------- 기능 개요 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ CAD 소프트웨어에서 생성한 G코드를 로봇 궤적 계획 기능으로 변환할 수 있습니다. CAD 소프트웨어를 사용해 직선, 원호, 전원, 스플라인 경로를 확장자 `.gcode`의 G코드 파일로 변환합니다. 이 중 스플라인 경로의 G코드는 많은 작은 직선 코드로 구성됩니다. 생성된 G코드 파일을 Web 단말에서 가져오면 LUA 파일이 변환 생성됩니다. 설명: (1) Web 단말은 확장자 `.gcode`의 파일만 가져올 수 있습니다. 변환 성공 후 G코드 파일과 동일한 이름의 LUA 파일이 생성됩니다. 변환 전에 같은 이름의 LUA 파일이 이미 있으면 변환은 실패합니다. (2) 현재 G코드의 고속 이동 G0, 직선 보간 G1, 시계 방향 원호 보간 G2, 반시계 방향 원호 보간 G3 명령을 변환할 수 있습니다. G0는 MoveJ, G1은 MoveL, 원호 G2/G3는 MoveC, 전원 G2/G3는 Circle 명령에 대응합니다. (3) 현재는 XY 평면의 원호 및 원 경로 G코드만 변환할 수 있습니다. (4) G코드 명령에서 설정된 주축 회전 속도 `S`는 MoveJ 명령 속도에 대응하며, 단위는 회전/분입니다. 이송 속도 `F`는 MoveL, MoveC, Circle 속도에 대응하며, 단위는 mm/분입니다. G코드의 속도 설정은 로봇 최대 이동 속도를 초과해서는 안 됩니다. (5) 로봇이 변환 생성된 LUA 파일을 실행할 때는 Web 인터페이스 오른쪽 위 속도 백분율을 100으로 변경해야 합니다. 조작 절차 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 로봇 작업 경로에서의 자세 계산은 아래 그림과 같습니다. .. image:: application/030.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.8-1 로봇 자세 계산 개요 이 중 P-xyz는 기록된 기준 자세 티칭 포인트의 자세이고, O-xy는 CAD 도면의 좌표계입니다. 로봇은 시작점 A에서의 자세를 기준 자세로 사용하며, 기준 자세 Z축과 CAD 도면 평면의 각도, 그리고 Z축의 CAD 도면 평면 투영과 경로 시작점 접선 사이의 각도를 바탕으로 경로 중간점 B와 종료점 C의 로봇 자세를 계산합니다. 기능 조작 절차는 다음과 같습니다. **Step 1**: CAM 기능이 있는 CAD 소프트웨어를 사용하여 가공 경로를 G코드 파일로 변환하고, NC Viewer 등의 G코드 시뮬레이터로 툴 경로가 올바른지 검증합니다. **Step 2**: G코드를 로봇 궤적 계획으로 변환하기 전에 먼저 툴 좌표계와 워크피스 좌표계를 보정합니다. 워크피스 좌표계는 CAD 소프트웨어의 기계 좌표계와 일치해야 합니다. .. image:: application/031.png :width: 4in :align: center .. image:: application/032.png :width: 4in :align: center .. centered:: 그림 14.8-2 툴 및 워크피스 좌표계 보정 인터페이스 **Step 3**: 보정된 툴 좌표계와 워크피스 좌표계에서 기준 자세 티칭 포인트 하나를 기록합니다. 로봇의 작업 경로 자세는 이 기준 자세점을 사용하여 계산됩니다. **Step 4**: `보조 애플리케이션 -> 툴 애플리케이션 -> G코드 변환` 버튼을 순서대로 클릭하여 G코드 파일을 로봇 운동 LUA 파일로 변환하는 인터페이스에 들어갑니다. .. image:: application/033.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.8-3 G코드 변환 인터페이스 **Step 5**: `파일 선택` 버튼을 클릭해 변환이 필요한 G코드 파일을 선택합니다. 파일 확장자는 반드시 `.gcode`여야 합니다. 기준 자세점은 Step2에서 기록한 기준 티칭 포인트를 선택합니다. 선택이 완료되면 아래에 현재 선택된 티칭 포인트의 툴 좌표계와 워크피스 좌표계가 표시됩니다. 마지막으로 `변환` 버튼을 클릭하면 변환이 성공하며, 동일한 이름의 LUA 파일이 이미 존재하면 파일명 중복 안내가 표시됩니다. .. image:: application/034.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.8-4 G코드 변환 성공 인터페이스 .. image:: application/035.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.8-5 G코드 변환 실패 인터페이스 **Step 6**: `티칭 프로그래밍 -> 프로그램 프로그래밍`을 클릭해 G코드 변환 후 생성된 LUA 파일을 엽니다. 로봇을 자동 모드로 전환하고 시작 버튼을 클릭하면 로봇이 G코드 파일의 경로를 재현할 수 있습니다. .. image:: application/036.png :width: 6in :align: center .. centered:: 그림 14.8-6 변환 후 생성된 LUA 파일 열기